Селеноход - российская команда Google Lunar X Prize

[deymos34]

В транспортном положении батарея фиксируется. По команде с Земли крепёж отстреливается.

В принципе такое, конечно, сделать можно. Однако, если удастся без лишней механики обойтись, это будет замечательно. Любой дополнительный узел может отказать, сколь бы надежным он ни был.

Что касается выживания ровера ночью, то есть мысля - вкатить ровер на ночь обратно в посадочный модуль (который будет использоваться как термос).

Да, такая возможность рассматривалась. Однако рассчеты показывают, что и весьма серьезная теплоизоляция две недели приемлемую температуру не удержит, даже с учетом отдачи энергии из аккумуляторов. Впрочем, окончательно идея пока не отвергнута, изыскания ведутся.

[CTPAHHNK]

Ну, излучать, конечно, не вертикально вверх, а под некоторым углом. Вбок - малореально, Луна - тело довольно неровное, соответственно с боков может быть гора, холм, стенка кратера... А Солнце не будет освещать все грани Лунохода, соответственно, можно задействовать затененные на данный момент радиаторы. Благо техническая возможность создания тепловых трубок, проводящих тепло лишь при определенных условиях, имеется.

Значит у Вас все стенки изолированы друг от друга по теплообмену? Тогда вам пирамидальная форма подойдет,- ломаная пирамида, верхняя пологая часть панели нижняя - радиаторы, ее можно с переменным наклоном сделать и колеса прикрыть, и штыревая антенна логично из нее торчать буит!

[uuu2]

В принципе такое, конечно, сделать можно. Однако, если удастся без лишней механики обойтись, это будет замечательно. Любой дополнительный узел может отказать, сколь бы надежным он ни был.

Доводить "перестраховку" до абсурда тоже не надо. Грамотно продуманная и протестированная механика, как правило, работает надёжно. А 100% гарантию всё равно никто не даст.

Да, такая возможность рассматривалась. Однако рассчеты показывают, что и весьма серьезная теплоизоляция две недели приемлемую температуру не удержит, даже с учетом отдачи энергии из аккумуляторов. Впрочем, окончательно идея пока не отвергнута, изыскания ведутся.

Кстати, а что со связью? Ровер сможет получать команды и отправлять данные самостоятельно? Или сигнал будет ретранслироваться посадочным модулем? Т.е. если ровер в "термосе" выживет, а сам посадочный модуль замёрзнет, толк от ровера будет?

[anovikov]

Ну, тут нужен совершенно другой технический уровень чем у lunar lander challenge...

[Yaroslav]

А вот этот вариант нашими инженерами весьма серьезно рассматривается, так как и в самом деле позволяет упростить механическую часть, а также вынести за пределы корпуча один из основных источников тепла.

Ну надо же, не прошло и пол-года. А как же облегченые оси, полно места и не быть похожими на уродливый марсоход?

[CTPAHHNK]

А вот этот вариант нашими инженерами весьма серьезно рассматривается, так как и в самом деле позволяет упростить механическую часть, а также вынести за пределы корпуча один из основных источников тепла.

Ну надо же, не прошло и пол-года. А как же облегченые оси, полно места и не быть похожими на уродливый марсоход?

Ярослав, ладно Вам! "На Дерибасовскую гуляют постепенно..."
Давайте лучше, будем его... улучшать(простите за тавтологию ).

Ну, излучать, конечно, не вертикально вверх, а под некоторым углом. Вбок - малореально, Луна - тело довольно неровное, соответственно с боков может быть гора, холм, стенка кратера... А Солнце не будет освещать все грани Лунохода, соответственно, можно задействовать затененные на данный момент радиаторы. Благо техническая возможность создания тепловых трубок, проводящих тепло лишь при определенных условиях, имеется.

Значит у Вас все стенки изолированы друг от друга по теплообмену? Тогда вам пирамидальная форма подойдет,- ломаная пирамида, верхняя пологая часть панели нижняя - радиаторы, ее можно с переменным наклоном сделать и колеса прикрыть, и штыревая антенна логично из нее торчать буит!

Вот еще мысля родилась, стенки вертикальные а поверхность ребристая с треугольными в плане ребрами, то, что вверх смотрит - зачернено и излучает(если может  ), то, что вниз - зеркальное(в инфракрасном, конечно), для отражения излучения с почвы, ну и дно - такое-же(всмысле, оражающее, а не ребристое )
По поводу ночи... А если попробовать как-то отодвигать на ночь тепловые трубки, ну и изоляцию, какую-никакую внутре сделать? Z.b.- на биметалле, внутри блоки с радиатором рассеяния который прижимается к тепловым трубкам в нагретом состоянии, при падении температуры биметалл его отсоединяет и потери тепла ночью должны вобщем значительно сократиться... Может чушь несу?

[Александр Репной]

Ролик телестудии Роскосмоса:
Лунный десант

Лунный десант
http://www.vesti.ru/doc.html?id=324519&cid=10

[anovikov]

Мне кажется, что 50 лет опыта в вопросах терморегулирования КА вы не переплюнете, все очевидные способы его оптимизации испробованы уже давным-давно. Тем более что в задаче создания ровера, в отличие от ракетных ступеней, задача сделать из говна конфетку перед вами не стоит и можно пойти по проторенной дорожке - ровер маленький и в любом случае будет стоить десятки миллионов баксов, если вы на самом деле хотите чтобы он работал. Тут нет никаких "серебряных пуль".

[Muxa]

Ролик телестудии Роскосмоса:

Побуду занудой. В ролике программист набивает программу какого-то графического интерфейса (на Visual C++/MFC для Windows). Судя по названиям, какая-то форма настроек (или мониторинга) сети WiFi. При этом по последовательному (?) порту к компьютеру подключен двигающийся селеноход, которым в данный момент типа и управляют.

[uuu2]

Побуду занудой. В ролике программист набивает программу какого-то графического интерфейса (на Visual C++/MFC для Windows). Судя по названиям, какая-то форма настроек (или мониторинга) сети WiFi. При этом по последовательному (?) порту к компьютеру подключен двигающийся селеноход, которым в данный момент типа и управляют.

По UART, возможно, подключён программатор. Хотя это не правильно - контроллер должен программироваться удалённо, по радиоканалу (т.е. чип-программатор надо вшить в сам ровер). Чтобы, при необходимости, можно было перепрограммировать аппарат, даже находящийся на Луне.

Впрочем, и управляться он может по UART. Чем там управлять - четырьмя колёсами? Ах да, ещё видеоэнкодер, инклинометр и температурный датчик. Никакой другой нагрузки на аппарате нет.

[Muxa]

Лунный десант
http://www.vesti.ru/doc.html?id=324519&cid=10

Процессор с радиационной защитой - мозг лунохода. Спереди и сзади - пилотажные видеокамеры. Они передадут круговую панораму на процессор, который тут же преобразует видео в 3D-модель лунной поверхности. Это поможет роботу самому принимать решения и объезжать препятствия. Хотя главные команды будут поступать с Земли.

А зачем на таком аппарате такие сложности, как распознавание образов и принятие решений? Чтобы надежнее сбойнуло? 

[deymos34]

Кстати, а что со связью? Ровер сможет получать команды и отправлять данные самостоятельно? Или сигнал будет ретранслироваться посадочным модулем? Т.е. если ровер в "термосе" выживет, а сам посадочный модуль замёрзнет, толк от ровера будет?

Да, сигнал будет ретранслироваться на Землю посадочным модулем, на ровере будет лишь передатчик малого радиуса действия. Без модуля ровер работать не сможет, увы.

[deymos34]

Ну, тут нужен совершенно другой технический уровень чем у lunar lander challenge...

Да, технические решения, используемые командами, принимающими участие в LLC, не выглядят сверхнадежными. Так что это работа на перспективу. Однако в будущем по-меньшей мере часть из создаваемых ныне наработок наверняка будет применена на практике.

[deymos34]

Ну надо же, не прошло и пол-года. А как же облегченые оси, полно места и не быть похожими на уродливый марсоход?

Ну, во-первых, это один из вариантов, а не окончательное решение. Во-вторых, вполне естественным видится факт доработки первоначальной концепции по ходу работ, благо на нынешнем этапе изменения можно вносить достаточно безболезненно. Разумеется, через некоторое время все основные технические решения будут окончательно утверждены, вот тогда уже серъезные изменения вносится перестанут.

[deymos34]

Давайте лучше, будем его... улучшать(простите за тавтологию ).

Вот еще мысля родилась, стенки вертикальные а поверхность ребристая с треугольными в плане ребрами, то, что вверх смотрит - зачернено и излучает(если может  ), то, что вниз - зеркальное(в инфракрасном, конечно), для отражения излучения с почвы, ну и дно - такое-же(всмысле, оражающее, а не ребристое )

Не уверен, что вполне верно представил себе предлагаемую форму ровера. Для батарей-то солнечных достаточно места останется?

По поводу ночи... А если попробовать как-то отодвигать на ночь тепловые трубки, ну и изоляцию, какую-никакую внутре сделать? Z.b.- на биметалле, внутри блоки с радиатором рассеяния который прижимается к тепловым трубкам в нагретом состоянии, при падении температуры биметалл его отсоединяет и потери тепла ночью должны вобщем значительно сократиться...

С тепловыми трубками проблем нет, теплоотвод через них можно практически перекрыть. Проблема в том, что изоляция, даже не "какая-никакая", а очень серьезная, не удержит тепло две недели. К тому же, как показывает практика, морозоустойчивая начинка вполне доступна - так зачем огород городить? Возможно, заизолируем один лишь аккумулятор, и будем его греть. Остальное выживет и так.

[deymos34]

Мне кажется, что 50 лет опыта в вопросах терморегулирования КА вы не переплюнете, все очевидные способы его оптимизации испробованы уже давным-давно.

Не совсем так - элементная база за пятьдесят лет вперед продвинулась очень заметно, благодаря чему можно получить гораздо более морозоустойчивый ровер, чем раньше. Он сможет пережить лунную ночь без всяких новых методов оптимизации терморегулирования.

ровер ... в любом случае будет стоить десятки миллионов баксов, если вы на самом деле хотите чтобы он работал. Тут нет никаких "серебряных пуль".

Зело пессиместично. Я понимаю, почему ракета не может стоить дешево - но какие принципиальные преграды мешают уменьшить стоимость небольшого ровера, который, кстати, должен работать не так уж долго?

[deymos34]

Побуду занудой. В ролике программист набивает программу какого-то графического интерфейса (на Visual C++/MFC для Windows). Судя по названиям, какая-то форма настроек (или мониторинга) сети WiFi. При этом по последовательному (?) порту к компьютеру подключен двигающийся селеноход, которым в данный момент типа и управляют.

Прототип ровера и в самом деле может управляться по WiFi, для отработки алгоритмов этот тип связи вполне подходит. К последовательному порту его подключали, вероятней всего, просто потому, что телевизионщикам нужна картинка, а заснять радиоволны несколько затруднительно. Впрочем, на сто процентов не поручусь, я момент съемки данного ролика не видел.

[deymos34]

А зачем на таком аппарате такие сложности, как распознавание образов и принятие решений? Чтобы надежнее сбойнуло? 

Дело в том, что основная наша цель - создание более-менее стандартной платформы, которая могла бы применяться не только в конкурсе Google Lunar X Prize. В некоторых ситуациях робот сам должен иметь возможность выбирать маршрут, посему отработать данную опцию будет совсем даже не лишним. Если она не сработает - ничего страшного, будем рулить с Земли. К тому же у наших инженеров немалый опыт в создании роботов, способных распознавать визуальные образы и принимать на основе полученной информации определенные решения

[CTPAHHNK]

...

Вот еще мысля родилась, стенки вертикальные а поверхность ребристая с треугольными в плане ребрами, то, что вверх смотрит - зачернено и излучает(если может  ), то, что вниз - зеркальное(в инфракрасном, конечно), для отражения излучения с почвы, ну и дно - такое-же(всмысле, оражающее, а не ребристое )

Не уверен, что вполне верно представил себе предлагаемую форму ровера. Для батарей-то солнечных достаточно места останется?

Так форма Ваша, я ее не менял, просто вместо ровной вертикальной стенки как у Вас я предлагаю ту-же вертикальную, только с горизонтальными выступами треугольными(равносторонними - тогда площадь рассеяния останется такой-же) в плане, тогда у Вас появляется ряд наклоненных по 60% к горизонтали:
| | <= так у Вас < | <= так у мну.
| |                    < |
| |                    < |
| |                    < |
| |                    < |
| |                    < |
| |                    < |
То, что смотрит вверх - зачерняем в инфракрасном, то, что вниз - делаем отражающим в инфракрасном.
Если батарею приподнять на стойках над корпусом(придется сверху какую-то урышку сделать), то можно увеличить ее площадь вдвое, наверное, главное, что бы устойчивость из за этого не потерялась...

По поводу ночи... А если попробовать как-то отодвигать на ночь тепловые трубки, ну и изоляцию, какую-никакую внутре сделать? Z.b.- на биметалле, внутри блоки с радиатором рассеяния который прижимается к тепловым трубкам в нагретом состоянии, при падении температуры биметалл его отсоединяет и потери тепла ночью должны вобщем значительно сократиться...

С тепловыми трубками проблем нет, теплоотвод через них можно практически перекрыть. Проблема в том, что изоляция, даже не "какая-никакая", а очень серьезная, не удержит тепло две недели. К тому же, как показывает практика, морозоустойчивая начинка вполне доступна - так зачем огород городить? Возможно, заизолируем один лишь аккумулятор, и будем его греть. Остальное выживет и так.

Вам виднее... Что за батарею примените? Можно где-то почитать характеристики?

[anovikov]

Просто исходя из требуемой квалификации участников процесса, альтернативных зарплат им в других местах, их количества и продолжительности работ. Грубо говоря, хороший инженер способный не протирать штаны, а реально делать что-то, уж 100 тысяч долларов в год заработает. До запуска ровера сами понимаете, года 3, людей нужно порядка десятков, потому что разных областей знаний задействованных в процессе много, и один человек не в состоянии объединять в себе все. Разумеется, проектов где 100% денег идет на зарплату, не бывает, оптимальная цифра 30%, вот и получается 10-30 миллионов баксов на 10-30 человек.