Прямой привод на базе WS-180

[Сергей Ч.]

Слышали уже наверное. Раньше все писал в этой теме https://astronomy.ru/forum/index.php/topic,35702.0.html но решил создать новую. Тут дело дошло до снятия ошибок ведения непосредственно по звездам. Буду сюда выкладывать результаты. Самое интересное что, ошибку эту можно программно  уменьшать и уменьшать. А с хорошим энкодером и вовсе убрать. Так что в этой теме буду отчеты выкладывать о проделанной работе, летний сезон начался, и по звездам буду окончательно отстраивать. Программное обеспечение готово, электроника так же готова. Контроллер 32-разрядный от AVR. Мощность мотора большая, нагрузка 15-20 кг трубы телескопа. Пока питание 12 Вольт, можно и больше.

Да, забыл, работает все через АСКОМ.

[Tvi.dubna]

Сергей, так какой энкодер будет в окончательной версии?
И питание бы 24-30 вольт...

[Сергей Ч.]

Мои энкодеры слишком трудоемки в изготовлении в не подготовленных условиях, но они гораздо дешевле. Когда поставим покупной энкодер, снимем все характеристики, сравним и выложим результаты. Тогда каждый сможет выбрать, какой энкодер ему ставить.
А питание можно любое использовать, от этого только будет зависеть мощность мотора. Если оборудование не слишком тяжелое, то можно 12 Вольт. БП от компьютера работает очхорошо. Скорость поворота так же зависит от массы, требуется время на разгон и торможение. Сейчас инвертор на выходном каскаде у меня стоит примерно на 2кВт, т.е. ток максимальный 70 ампер, напряжение точно не помню, где-то 2-3 десятка Вольт.

Здесь http://gotosystem.xm4.ru/download/viewcategory/8 есть видео старенькое с участием мотора на оси RA. И в связи с сильной усталостью забыл флешку с файлом графика ошибки ведения по звезде 

[Сергей Ч.]

Мне конечно очень не хочется надрывать свою пятую точку и делать эти энкодеры самому, для этого надо очень хорошие, подготовленные условия. И если сейчас тесты покажут, что это все имеет право жить, то можно просто ставить готовые датчики и делать за неделю два привода на обе оси практически не напрягаясь. Таких моторов я за свою жизнь уже намотал не мало, опыт есть.

[Tvi.dubna]

А какой уровень цен на готовые подходящие энкодеры?
Кстати, вчера вспоминал тебя добрым словом и желал всяческих успехов в разработке, борясь с люфтом по DEC...

[Сергей Ч.]

Осталось только пригладить ошибку ведения и забыть вообще что такое люфт и механическое изнашивание. А кривая приглаживается очень здорово.

Я не знаю даже примерно сколько стоит энкодер. Мне давно высылали из RENISHAW Russia прайс, цены там были просто космические. А нам нужно кольцо, или металлическая универсальная лента-шкала, датчик и интерфейсный переходник для программирования энкодера.

[Tvi.dubna]

Да, проблема.

[Сергей Ч.]

Первый график. Фокусное 1500мм, камера QHY5, вертикальная ось секунды дуги, горизонтальная ось - количество измерений. Частота кадров - 3к/с.

[Сергей Ч.]

Покрутил немного ПИД регулятор.

[Сергей Ч.]

Надо еще немного подрегулировать энкодер, поднастроить его настройки, опробовать новый алгоритм коррекции скорости. Ждем следующей погоды.

[Diskus]

Если с масштабом все правильно , а судя по всему так и есть , то очень и очень не плохо как для первого блина .
Нужно немного прикатать подшипники , поигратся с настройками и приниматся за серьезную работу по ДД монти .

Погоняй на большой скорости без нагрузки  часов 10 -20 , чтобы притерлись и сгладились все неровности и шероховатости механики .

[Сергей Ч.]

С фокусом возможно не очень точно рассчитано, теоретически 1500мм. Проверял несколько раз. Я перед последней сборкой тщательно промыл все подшипники, смазал немного. Без смазки хуже, проверено. И я прикатывал, только с грузом.

Утверждаю с очень большой уверенностью, что ошибку эту можно программно уменьшать и уменьшать. Тут ограничений нет, все будет зависеть от энкодера, производительности контроллера, программного кода и мощности мотора - т.е. приемистости. Механика сделана отлично, улучшать уже нечего и нет смысла. Магниты надо клеить ровно при помощи оправки, а не вручную, статор ровненький и т.д. Если все эти условия соблюсти, то получим монтировку лишенную минусов механики. Особо больших разрешений от энкодера не требуется, я в ближайшее время выложу расчеты минимального разрешения энкодера для звездной скорости при определенном весе, т.е. зависеть будет от инерции.

Я так же пробовал гидировать на разной частоте, правда пришлось увеличить питание с 12 Вольт до 24. Так вот каждое действие отрабатывалось идеально, никакой задержки. Тут я думаю объяснять не надо, что такой полнейшее отсутствие люфта.

Так же думал, как теперь давать определение термину периодика в случае прямого привода, вижу только - период электрического угла, который в нашем случае равен 9^о.

[Сергей Ч.]

Если представить, что энкодер не дает ошибки, то на графиках просматривается четкая синусоида. Это специфичность привода мотора, мотор трехфазный, на каждой фазе синусоида со сдвигом 120^о. Я думал как с этим бороться и пробовал разные алгоритмы, которые дали некоторые результаты.

[Сергей Ч.]

Сделал новый, очень точный энкодер. Графики будут позже. Ширина штриха 0,1мм, количество штрихов 5750, при максимальной интерполяции разрешение 0,027513", он действительно получился очень стабильный и точный.

При появлении неба, делаю последние тесты и можно сказать моя работа окончена. Далее надо с Сергеем решить что делать дальше.

[Tvi.dubna]

Ох, неужели мы скоро забудем, что такое люфты...
Реально надо тестировать с пристрастием и если всё в норме - в серию.
Я уже записался в очередь.

[Max_canaryskies]

Я пропустил один момент - сколько стоит?

[Сергей Ч.]

Когда будет полностью готовая к продажи монтировка, тогда уже и будет известна цена. А пока есть только опытный образец.

[Севастьянов Игорь (RotT_)]

Может кто на пальцах пояснит, что такое прямой привод ...
Ротор/статор вместо зуб.колеса с червяком ? И как тогда работает ведение ... (и при чем тут энкодер ? Да ... а что это такое !?)
Ну ладно, шутки в сторону объясните на пальцах, что это такое и как работает.
...
PS Если без прецизионного червяка, то и цена меньше будет !?
А подшипники прецизионнийшие не понадобятся ? А если в них пыль попадет?

[tomato]

В одном уверен- дешевле не будет!

[Сергей Ч.]

В одном уверен- дешевле не будет!

А я уверен что будет.