GO-TO сервоконтроллер от Sidereal Technology

[Anton]

...и полноценная реализация двойной петли обратной связи по положению, тк серва, само собой, тоже с энкодерами.

А в первом какая реализация была - неполноценная?

Почти полноценная.
Из-за ограниченности ресурсов контроллера работать с энкодерами десятимиллионниками, сразу дающими необходимое угловое разрешение, было невозможно.
Вместо этого была технология ТМ (tick management), в которой использовался 300к энкодер с известной периодикой и эта периодика компенсировалась.
Второй контроллер для директ драйва разрабатывался, уже с учетом требований поддержки более высокоразрешающих энкодеров.

[Graides]

Антон, какая точная марка вашего (Pittman) двигателя ?

[Anton]

Антон, какая точная марка вашего (Pittman) двигателя ?

Не знаю. Маркировка залита силиконом и сверху накрыта платой с разъемами.
Из общих соображений Pittman GM87xx с энкодером 91x0
Подробнее здесь:
https://astronomy.ru/forum/index.php/topic,71133.msg1270749.html#msg1270749

[Graides]

Спасибо, есть такие, незнаю подойдёт ли к Sitech контроллеру, беспокоюсь насчёт энкодеров

[Anton]

Судя по картинке энкодеры 500cpr - это то, что нужно, моторы 24 вольта тоже, то, что нужно, редуктора 19.5:1 тоже нормально.
Если шестерни по 200-300 зубов, то все будет нормально, если цеплять моторы без промредуктора, те напрямую в червя.
Вообще, читайте маны, там все написано. Должно быть около 10млн тиков на оборот оси, те ~0.1 секунды на тик, тогда все будет шоколадно. Если сильно мельчить с большим промредуктором, то только максимальная скорость пропорционально упадет.
Я бы, кстати, взял бы пару таких моторов. Что за источник? Ebay?

[Graides]

купил у астронома, а он в 2005г покупал SiTech и эти моторчики. Pittman,ы по моему покупал где то отдельно,и на них никокой документаций нету.

[Anton]

купил у астронома, а он в 2005г покупал SiTech и эти моторчики. Pittman,ы по моему покупал где то отдельно,и на них никокой документаций нету.

Понятно, ну на документацию ссылку я уже дал.

[Graides]

В нете ...про энкодеры...это правильно?
This motor comes with a 500 line encoder attached to the motor shaft. The encoder has output channels A+ and B+ (no index pulse). This means that the encoder provides 500 x 19.5 = 9750 pulses per revolution of the output shaft. In the 4x decoding mode, this gives 39,000 counts per revolution, or a resolution of 360/39,000 = 0.00923 degrees.
SiTech "4x decoding mode" будет работать ?     т.е. 39000, с шестерн. 360 без дополн. промредуктора будет 1296000/14040000= ~0.0923 секунды на тик ?

[Anton]

SiTech "4x decoding mode" будет работать ?

Да, в контроллере реализовано учетверение.
500cpr дает 2000 тиков на оборот вала двигателя.

[Anton]

Для тех, кто начинает интересоваться темой, вот основные линки:

Сайты:
http://www.siderealtechnology.com/
http://www.sitechservo.info
http://tech.groups.yahoo.com/group/SiTechservo/messages

Маны:
http://www.sitechservo.info/controller-manual/SetupManual1-1-a.pdf
http://www.sitechservo.info/controller-manual/OperationsManual1-1.pdf

[Graides]

после обновления firmware с V13 до V36E, контроллер неработает..."timeot in receiving acknowlege from controller" , Anton, что посоветуеш?

[Anton]

А с ServoConfig-ом что, тоже таймаут?
Я с такой странной, наверное очень древней, версии не перешивался, с более или менее свежей все было без проблем.
Наилучший вариант решения проблемы - это написать детальное ее описание в яхагруппу. Разработчик, Дэн Грей, там постоянно бывает.
Но если бутлоадер подох, то все, кранты. Придется отправлять контроллер изготовителю на перепрошивку.

[Graides]

С ServoConfig-ом нет связи, контроллер ни на что нерегирует   только LED,ы тукслые горят. Наверное придется отправлять контроллер на перепрошивку. А что это бутлоадер?

[Anton]

Это загрузчик, заливающий новую прошивку в контроллер.

[Graides]

Спасибо Антон, срочно нужна схема handpad, возможно решение проблем через него, а его у меня нет

[Anton]

срочно нужна схема handpad

Какого? Беспроводного или простого?
Схема проводного пульта кажется есть в мануале, не помню точно, я ее точно где то видел. Там только кнопки и диоды.

[Graides]

С проводами нужен.... в нете ненашел, как бы на пульте 8, а в мануале 7 кнопок.

[Anton]

на пульте 8, а в мануале 7 кнопок.

Действительно...
Нужно в яхагруппе шерстить.
Только в чем смысл знания схемы пульта? Как это поможет убитому контроллеру?

[Anton]

Может на старую версию прошивки откатиться, глядишь и оживет.

Если через компорт контроллер не реагирует, то уже поздно, его теперь только программатором внутрисхемно шить нужно.

[Graides]

"Well, I would try upgrading it again.Press the Top Left, and Top Right buttons, then power up, and one of the lights should flash fast. Try going back to 1.3, if that works, try upgrading again. Let us know how it goes. Dan Gray."
  ...метод как бы есть, только нет на что нажимать, пока в нете ненашел схемы