GO-TO сервоконтроллер от Sidereal Technology

[andreichk]

ну если выбрать корпус посерьёзнее,да разьёмы, сразу ещё 50 накинется...

[Andrey Prokopovich]

1. Серво, который у тебя (монти ws180): 9000000 тиков - 4.17 град/сек,

8988238.636
В мане написано что Slew rate не должна превышать 6500000 попугаев. С такими настройками у меня получилось почти 8 градусов в сек(dps), поставил 7.5 и это реально работает.

Туплю и никак не пойму, где в проге вводить скорость самого движка?

Что значит скорость самого движка? О какой скорости речь?

Вот о попугаях речь...
Slew speeds are limited to about 6,500,000 setting in raw speed in ServoConfig.exe
Что за скорость, в чем?

[Serj]

В тиках энкодера в секунду, разумеется. Больше контроллер не переварит.

[Andrey Prokopovich]

В тиках энкодера в секунду, разумеется. Больше контроллер не переварит.

Как-то из текста мануала это не явно следует....
Slew speeds are limited to about 6,500,000 setting in raw speed in ServoConfig.exe.  With your ticks per
rev set in that software, typing in 6,500,000 in the Slew Speed box will result in the software calculating
your maximum slew speed in degrees per sec.  Values of slew speed about 2.5 degrees/sec are common,
although you can go faster, if you dare.

[Anton]

В тиках энкодера в секунду, разумеется. Больше контроллер не переварит.

Нет, это не тики энкодера.
Числа в этих попугаях как то завязаны скорее всего на внутренние таймеры микроконтроллера и к тикам отношения не имеют. Я немного поэкспериментировал с настройками звездной скорости для экваториала, а она в этих же попугаях измеряется, с тиками энкодера связи нет.

[Anton]

А между тем бага, мордой в грязь, что называется.
Дело дошло до аскома.
Если ставим все в последовательности:
ASCOM 5.0b -> SiTechExe, то все нормально.
Если добавляем апдейт аскома на 5.5.1, те так:
ASCOM 5.0b -> AscomUpdate 5.5.1 -> SiTechExe, то все, медвед. SiTech не появляется в выпадающем списке устройств в чузере.
Эксперименты ставил под вмварью на идентичных машинах в лабораторных условиях. Бага воспроизводится четко.

[Andrey Prokopovich]

А между тем бага, мордой в грязь, что называется.
Дело дошло до аскома.

Я вот на страничке Download обратил внимание, что предлагают скачать ASCOM 4.1 Platform...
p.s. Пойду на конфу регистрироваться.. 

[Anton]

Я вот на страничке Download обратил внимание, что предлагают скачать ASCOM 4.1 Platform...

Как обычно, за сайтом не следят и все поустарело давно уже.
Самая главная Download страничка находится здесь: http://www.sitechservo.info/downloads
А проблема возникает только если SiTechExe ставить на самую свежую платформу. Если накатывать апдейт уже поверх установленного драйвера, то все нормально.

[Anton]

Решение проблемы с аскомом найдено, хотя и странноватое и не очень красивое.
Я просто удалил аскомовский апдейт 5.5.1 через панель управления и все заработало. Видимо какие то косяки переходного периода. Во всяком случае на платформе 5.0b все работает стабильно. Так что апдейт не ставить!

Есть еще одни грабли, описаные в документации, но тем не менее. В региональных настройках десятичный разделитель должен быть запятой ",", а не точкой иначе при старте драйвера валятся сообщения о несоответствии типов.

[Anton]

Проблема с аскомом решилась. Точнее решение найдено.
Вообще, это не проблема данного конкретного драйвера, а все старых драйверов, которые регистрировались в системе путем прямой записи в реестр. Теперь это неправильно и нужно использовать специальный метод для регистрации. Все старье (а это даже многие драйвера с оф сайта ) в чузере теперь просто не показывается. Для решения проблемы нужно мигрировать профайлы вручную. Описано здесь: http://answers.ascom-standards.org/questions/99/how-can-i-manually-register-a-device-on-platform-5-5-or-later
Разработчик драйвера в тонусе, обещал заняться проблемой.

[Anton]

Пока моя монтя ждет приложения рук, смотрю куда вообще SiTech свои контроллеры ставит, вот например на такую "малышку":
http://www.planewave.com/index.php?page=1&id0=1&id=2
Но это уже со второй версией контроллера.

[andreichk]

интересно, почему на видео этого не видно? Или этот пультяра только для фокуссера?

[Andrey Prokopovich]

Это именно пульт от фокусера, на первом видео Г-н Hedrick об этом говорит. Это т.н. EFA Kit (electronic focuser and accessory kit), на приведенном кадре он показывает на разъем, куда подключается пульт управления этим блоком. 

А вот, кстати, этот блок отдельно http://www.planewave.com/index.php?page=1&id0=5&id=2

[Anton]

Мня, уже опыт появляется....
Делюсь.

Сначала про ASCOM. Долго объяснять, но резюме простое, пока аском 5.5 не ставить и не использовать. С ситехом проблем правда никаких нет, но вот с остальными драйверами как раз есть. Вообщем используем 5.0b, там все работает без проблем.

Далее еще одна засада. В мане к аском драйверу SiTechExe написано, что нужно использовать в региональных настройках десятичный разделитель - запятую. Так вот, все наоборот. Ее использовать нельзя! Ситех то работает и так и так, но вот Maxpoint например при смене разделителя на запятую неглухо зависает. Заметил случайно, дебажил два дня эту хрень под вмварью.

Преодолев все мелкие и досадные засады, наконец то полноценно исследовал недра ASCOM драйвера SiTech. Вкратце скажу так - ЗАЧОТ! Все, о чем написано в мане не вранье, все работает, синки синкают, матмодель монтировки строится, коррекции вносятся итд итп. Пока еще не исследовал все до дна, но, такое ощущение, что автором предусмотрены  абсолютно все возможные и невозможные мелочи для работы с любым типом телескопа. Типа реверса автогида при перекладке через меридиан итд итп. Особенно порадовало, что теме проклятого меридиана в настройках уделено значительное внимание. Можно программить зону перебега и перекладки, можно вообще настроиться так, чтобы работать без перекладки если железо позволяет. Вообщем, кто серьезно начал фотографией заниматься, тот меня поймет.

В итоге же у меня уже начало таки формироваться ощущение, что с этим контроллером можно работать. На фоне первых косяков с аскомом и мелких глюков у меня были некоторые разочарования и опасения, что это опять какая то очередная кустарная дилетантщина, ан нет, к счастью, опасения были напрасны. Доволен - не то слово, буквально счастлив! Так что, через некоторое время, заказываю еще два контроллера, на вторую монтировку и на фокусеры.

[Владимир Николаевич]

Собственно все подробности здесь:
http://www.siderealtechnology.com/

Цена "там" минимального комплекта для экваториала 755 долларов + 60 долларов доставка. Таможня получилась 3700 руб.

Антон! Пока разобраться не смог.  А какой комплект нужен для моего Клевцова на вилке? С учетом второго энкодера на полярной оси? Что там по бабкам выйдет?
Что то не найду где там цена на этот дополнительный третий энкодер на вал монтировки?

На валу мотора обычный инкрементный энкодер 500 дырок на оборот. На оси телескопа может быть установлен опциональный энкодер-полумиллионник для подавления периодики.

Где посмотреть цену на этот самый полумиллионник??? И что выйдет с ним по цене комплекта?
Не похоже что это полумилионники
$250 - Two US Digital 10,000 count encoders with cabling.

[Anton]

Попытался подключить контроллер к скайсенсорным сервам и получил полный облом. Те моторчики то, после разборок с подключением энкодеров, заработали, но на звездной скорости работают очень плохо. Настройки PID - а, естественно, крутил несколько часов. И системно и бессистемно и даже маны читал. Похоже, "все дело в пузырьках", те в моторах. Энкодеры на них 100 дырок на оборот, самые обыкновенные, но сами моторы очень низкооборотистые, возможно и ротор на втулках, а не на подшипниках, при этом очень жручие, ток до 2.5 ампер скачет легко при торможении выходного вала редуктора руками. На низкой скорости вал имет рывками, хорошо видимыми глазон на колесе энкодера. Рывки чувствуются и на выходе редуктора рукой. При этом нужно отметить, что в самом то родном скайсенсоре эти моторы на звездной скорости работают явно НЕ в режиме PID регулятора. Они щелкают с частотой около 2-3 герц. Вообщем, оставил все на месте.

После этих экспериментов понаблюдал за родными питтмановскими моторами и поразился, насколько плавно они работают. На моторах написано LO-COG, те low cogging, в вольном переводе "слабо цепляющиеся", типа малодергающиеся?
Видать какая то особая конструкция щеточного узла, да и вал, возможно, на подшипниках. Но работают просто безупречно на глаз, даже на скоростях порядка 0.1 звездной и меньше, когда вал практически на месте стоит. Это конечно же сильно уменьшает энтузиазм и возможность применения первых попавшихся серводвигателей с первой попавшейся помойки. Моторчики по $150 - пока получаются практически неотъемлемой частью этого конструктора.

[andreichk]

Моторчики по $150 - пока получаются практически неотъемлемой частью этого конструктора.

иначе и быть не могло...

[Andrey Prokopovich]

После этих экспериментов понаблюдал за родными питтмановскими моторами и поразился, насколько плавно они работают. На моторах написано LO-COG, те low cogging, в вольном переводе "слабо цепляющиеся", типа малодергающиеся?

Да, видимо на Скайсенсоре производители оочень силно экономили, когда проектировали 
Faulhaber делает моторы без стального сердечника...

The difference between Faulhaber DC-Micromotors and conventional DC motors is in the rotor. The winding does not have an iron core but consists of a self supporting skew wound copper coil. This feather weight rotor has an extremely low moment of inertia, and it rotates without cogging. The result is the outstanding dynamics of Faulhaber motors.

Portescap туда же:

A self supporting ironless DC motor from Portescap has many advantages over conventional iron core motors: high torque to — inertia ratio absence of preferred rotor positions.....

Буду брать коробочку! Вот и потестирую

[Anton]

Да, видимо на Скайсенсоре производители оочень силно экономили, когда проектировали

Дык ему уж лет пятнадцать наверное, если не больше. Тогда и моторов то типа тех, что есть сейчас, и в помине не было наверное. Да и с производства его сняли уже несколько лет назад, тк микросхемы декодеров квадратурных и фотодатчики энкодера просто уже давно не выпускаются. Так что может и не экономили даже, ведь цена его была просто жуть, мне он в $1600 в то время обошелся. Просто лепили из того, что было. И тем не менее работает ведь, как из ружья! При дискрете практически в секунду на дырку звезды с FWHM 1.5 сек получаются, когда атмосфера позволяет.

[Anton]

Умелец проапгрейдил ситехом со стандартными сервами монтировку EQ-6, из инструмента, насколько я понял, использовал только дрель и напильник. Забавно.
http://groups.yahoo.com/group/SiTechservo/files/EQ6%20conversion/Si-Tech%20EQ6.pdf