Mars Science Laboratory - марсоход «Curiosity»

[bigol]

Так он и носится достаточно быстро,

В сообщении №3446 показано, что он два месяца стоит на месте. Это по плану? Никто не даст ссылочку на примерный план работы и маршрут? Или тут чистая импровизация?

[xd]

Основная программа - добраться до выхода пород. Дальше в основном импровизация, утверждаемая на лету. Стоянка на месте отчасти обусловлена бурением пород, отчасти - недавним сбоем. Дальше будет опять стоянка, на этот раз из-за разрыва зоны радиовидимости.

[bigol]

А кто может подсказать - до какой степени он "самостоятелен"? То есть понятно, что оператор не сидит с джойстиком и не водит каждый сантиметр манипулятором, но с другой стороны, задания наверное не выглядят так что "сходи по таким-то координатам и выполни подпрограмму бурения и исследования образца". Что является "элементарными кирпичиками" работы курьезити?

[Андрей Иода]

Что является "элементарными кирпичиками" работы курьезити?

В каждом отдельном случае "свой кирпичик". Предполагаю что он может "больше", но потеря Спирита, требует от команды проверки всего и вся по много раз, дабы исключить любые риски.

[xd]

Последовательность действий программируется пакетным заданием, которое составляется операторами, затем верифицируется специальными средствами на корректность в соответствии с данными состояния и взаимного расположения агрегатов. Потом та же верификация проводится на самом марсоходе перед началом, а также проводится верификация от каждого действия и до конца. На любом из этапов на Марсе очередной шаг может быть либо пропущен, либо может быть остановлена программа. Также с определённой частотой и по каждому изменению состояния пишется телеметрия аппарата, которая с высоким приоритетом передаётся на Землю, где она разбирается и закладывается в математическую модель аппарата, чтобы использовать дальше актуальную информацию, ведь там же стоит механика, которая традиционно наиболее подвержена сбоям и отказам.

[chiahua]

Что является "элементарными кирпичиками" работы курьезити?

Я попытаюсь попроще объяснить. Как у любого другого КА. Выдается код спецкоманды, принимается квитанция, проверяется, затем выдается команда на выполнение проверенной спецкоманды, квитанция, проверка. А список спецкоманд на каждый сеанс управления обсуждается коллегиально, зачастую принимается только после сложного (инодя, многодневного) обсуждения. Никто ничего лучше пока не придумал. Джойстики только в голливудовском кино . Телеметрия в сеансе управления снимается по мере необходимости.
Именно поэтому сеансы управления длятся очень долго. Под Ф-Г они планировались по 8 часов в день.

[xd]

В данном случае выполнение всё же пакетное, расстояния не те, чтобы квитанции выдавать. Хотя внутри на марсоходе наверняка квитирование любой команды, выданной исполнительному устройству, должно быть.

[chiahua]

Возможно и так, но не для ответственных операций.

[Андрей Иода]

А что понимать под "ответственной операцией"?

Спирит вот тоже должен был "проехать" и застрял, хотя "полный привод".

Где грань между простой и "ответственной" операцией?

[Космический мусор]

Я попытаюсь попроще объяснить. Как у любого другого КА. Выдается код спецкоманды....

Не-не-не. Тут Вы загнумши, батенька. Насчет другого КА.  Уточните, что Вы имеете в виду под "любым другим КА", пожалуйста. Если речь идет об автоматических межпланетных станциях - то, наверное. Я тут не коппенгаген.
Но что касается различных КА, работающих на орбитах Земли, то тут по разному. Спутники связи, например, если нет отказов бортовой аппаратуры, выполняют свою работу абсолютно автономно. Годами.

[chiahua]

Если речь идет об автоматических межпланетных станциях - то, наверное.

А о них речь и идет... Извините, не уточнил.

[chiahua]

Где грань между простой и "ответственной" операцией?

Все операции, ошибочное выполнение которых может нарушить функционал аппарата, отвественные.

[Андрей Иода]

Где грань между простой и "ответственной" операцией?

Все операции, ошибочное выполнение которых может нарушить функционал аппарата, отвественные.

Не берусь утверждать, но скорее всего это и есть все операции. Т.е. любая операция на аппарате - ответственная, и требует многократной проверки, как на стенде, так и на копии аппарата на земле. А это, как вы понимаете время и не малое. Поэтому все и идет так медленно, плюс нештатные ситуации, которые рассматриваются отдельно и требуют еще больше времени. Ну и конечно же расстояние до объекта.

P.S. Скорость нужна только при "ловле блох", здесь же - "тиши едешь, дальше будешь".

[xd]

Нет, не все. Передача данных на Землю, не требующая перемещения антенны, или если перемещение антенны не может ни при каких обстоятельствах в силу конструктивных особенностей привести к выходу из строя другого прибора, к примеру, ответственной не является. Или задача сбора телеметрии с сохранением в бортовое запоминающее устройство. Сотни их.

[Андрей Иода]

Нет, не все. Передача данных на Землю, не требующая перемещения антенны, или если перемещение антенны не может ни при каких обстоятельствах в силу конструктивных особенностей привести к выходу из строя другого прибора, к примеру, ответственной не является. Или задача сбора телеметрии с сохранением в бортовое запоминающее устройство. Сотни их.

Ну это "внутренние" операции, с ними все более-менее понятно. Я имел ввиду "внешние" - передвижение по поверхности, бурение, сбор и анализ образцов и т.д.

Могу предположить что со Спиритом они передвижение, после какого то времени успешной работы аппарата, отнесли к "простой" операции. Результат известен.

[chiahua]

Поэтому все и идет так медленно

Да.. с перемещением марсохода. Но поскольку радиолиния приемо-передающая, в перерывах между квитированием марсоход имеет возможность отправлять массу дополнительной информации. Вот в чем закавыка, почему тот же дедушка Хаблл может столько картинок передавать, а Курьиозити нет?

[Андрей Иода]

Какой информации? Смысл отправлять десятки одинаковых фото? Ведь чтобы повернуть мачту и сделать новый снимок, уже нужно выполнить "ответственную" операцию.

Аппарат ничего не делает в промежутках связи. Тупо стоит, ИМХО.

[Combinator]

Какой информации? Смысл отправлять десятки одинаковых фото? Ведь чтобы повернуть мачту и сделать новый снимок, уже нужно выполнить "ответственную" операцию.

Аппарат ничего не делает в промежутках связи. Тупо стоит, ИМХО.

Вроде, чего-то всё-же неспешно делает: http://habrahabr.ru/post/174241/

[Андрей Иода]

Вроде, чего-то всё-же неспешно делает: http://habrahabr.ru/post/174241/

Хорошая статья, кстати.

[chiahua]

Какой информации? Смысл отправлять десятки одинаковых фото? Ведь чтобы повернуть мачту и сделать новый снимок, уже нужно выполнить "ответственную" операцию.

А кто сказал десятки? Несколькими постами ранее речь шла, что вместо HD-снимков он передает куцые.

Аппарат ничего не делает в промежутках связи. Тупо стоит, ИМХО.

Тогда какой он, к черту, автомат? И речь шла не о передаче между сеансами, а в сеансе между ответами на команды.
Повнимательнее надоть посты читать... А то разговор немого с глухим получается.