Прототип вилочной монтировки и ферменной конструкции телескопа из трубок

[mo]

Я понял, откуда ноги растут у ошибки Алексея, касательно неизменной угловой скорости.
Если там стоит энкодер, а DC мотор актуатора с ним в обратной связи, то угловая скорость будет постоянной (а скорость движения штока актуатора будет меняться).

[Rain Dog]

Если будет энкодер по осям, и организована обратная связь, то будет не важна ни неравномерность поворота, ни скорость.
При чём там ШИМ не понятно пока.

[mo]

Если будет энкодер по осям, и организована обратная связь, то будет не важна ни неравномерность поворота, ни скорость.
При чём там ШИМ не понятно пока.

Беда лишь в том, что энкодера нужной точности на оси не будет (он стоит тыщу баксов). Отсюда начинает рассыпаться проект сборки на готовых компонентах.

[Rain Dog]

Да тут не важна такая точность, плюс минус градус достаточно. Такие энкодеры же не очень дорогие.
И то от раскачиваний трубы контроллер с ума сходить будет. А для визуала может и нормально.

[mo]

Да тут не важна такая точность, плюс минус градус достаточно. Такие энкодеры же не очень дорогие.
И то от раскачиваний трубы контроллер с ума сходить будет. А для визуала может и нормально.

Наведение да. А ведение на серве (из dc мотора и энкодера) возможно только с субсекундным энкодером на оси телескопа или с куда менее точным до всех редукторов, на оси мотора.

Разрешение микрошага EQ6, например, 0.11" (или 0.14, забыл). Для сервы лучше бы вдвое лучше. Это если серьёзно снимать. А визуал ... хотя бы 1" энкодер (360 * 60 * 60 = 1.3 млн тиков на оборот = 20 бит) ... поле окуляра с хорошим увеличением какое? Единицы минут? Из меня тот ещё визуальщик...

[Astel-150]

Записал видео (техническое)   . То что есть на "сейчас".  Оставим пока электронику в покое, и  "добъем " таки  механику. Потенциал у актуаторов огромен. Я бы ШВП в место него с энкодером установил бы . Тоже самое, но намного качественней (без люфтов) и точнее работает. В актуаторе нет люфта. Потому и применяют в точных устройствах , таких как роботы SMD пайки. просто качественнее чем вот этот самый простой и недорогой актуатор ширпотреба.

http://www.youtube.com/watch?v=Su4g9b6-7sQ#

Смотрите ,   изучайте,  что получается.  Кстати о "раскачке" при останове. Монтировка не закреплена, снят  газлифт.  пока подумаю, как "раскачку" устранить с помощью демпфирования.
Да вы правы, " медленно" работает  можно, пока наведется, кофе попить . Но это уже такой актуатор, 5 мм в секунду ход штока. И для данной точки закрепления,  180 мм от центра вращения оси фермы, чуть более 2 градусов в секунду.

Снял от древнего принтера диск подсчета импульсов, соберу простенькое на ардуинке устройство подсчета импульсов. Посмотрю, что да как. Градуировка штрихов грубоватая для энкодера , но пойдет пока так.

В представленном видео на глаз видна неравномерность движения.

[AleksSlt]

Если будет энкодер по осям, и организована обратная связь, то будет не важна ни неравномерность поворота, ни скорость.

как раз таки важна. Скорость подсчета и количество посчитанных импульсов управляют  всем этим. Собрал простенький датчик подсчета импульсов именно на оси. Кстати, а почему вы все говорите что на ось нужно устанавливать ? на всех других монтировках, как правило на двигателе энкодер установлен.

При чём там ШИМ не понятно пока.

Контроллер ШИМ  в данном случае управляет скоростью двигателя, на котором встроен сам энкодер. соответственно, с изменением скорости  меняется скорость подсчета импульсов . То есть,  чтобы двигатель повернул вашу монтировку на определенный угол, энкодер должен "отсчитать" n импульсов (тактов) . Самое интересное как выяснил, скорость подсчета почти не имеет значения. Как то "вручную" крутил вал двигателя и пока энкодер не "отсчитал" нужное количество импульсов, сигнала на то, что монтировка наведена на указанный объект нет.  А так как двигатель актуатора  от силового ключа "повторителя" работает одновременно с двигателем где расположен энкодер, соответственно с учетом всего , вычислил сколько импульсов для энкодера необходимо чтобы шток актуатора перемещался на необходимые расстояния. Для 5 мм\секунду, цикл количества тактов в "90 градусов"=99 мм длины штока.  Чтобы мне сделать так чтобы шток выдвигался на 210 мм ="90 градусов", нужно снизить скорость счета. А это   регулятор контроллера ШИМ  сделает. Кстати все монтировки так работают, "подсчет импульсов".  (на счет ASA не знаю).

[AleksSlt]

В представленном видео на глаз видна неравномерность движения.

это скорее всего "видео тяжелое" подгружает с ютуба "рывками" тем более видео сжимал с 670 мегабайт до 120 мегабайт. а это без "последствий"  не проходит. Самообманом я не занимаюсь, мне нужен ЛЮБОЙ результат для понимания "что предпринять дальше". У меня исходник, по шкале "на глаз" вижу постоянную скорость по всей дуге 0...90 градусов.  Пересмотрю по кадрам конечно же. если есть "неравномерность ", как Вы увидели, буду думать как устранить.

[AleksSlt]

Если там стоит энкодер, а DC мотор актуатора с ним в обратной связи, то угловая скорость будет постоянной (а скорость движения штока актуатора будет меняться).

скорее всего так и есть.   если я правильно понимаю червячную передачу, червяк  является "аналогом штока" то есть так же, вектор силы, который направлен вдоль оси вращения  червяка, направлен перпендикулярно радиусу от центра вращения и "линейно" перемещает точку зацепления в один момент времени и переходит к другой. Шток делает тоже самое при этом отклоняется сам, в отличие от неподвижного червяка.

[ysdanko]

Я понял, откуда ноги растут у ошибки Алексея, касательно неизменной угловой скорости.
Если там стоит энкодер, а DC мотор актуатора с ним в обратной связи, то угловая скорость будет постоянной (а скорость движения штока актуатора будет меняться).

Скорее всего не так. Ведь мидовская прога не в курсе,что вместо ЧП с прописанными и известными проге параметрами изобретатель установил подвижную палку конец которой может перемещатся с какой то скоростью. И если мидовская прога крутит с заданной скоростью червяк привода, то с такой же скоростью будет крутится и движок "палки". Если прога крутит червяк с постоянной скоростью, то и шток актуатора будет перемещаться с какой то постоянной скоростью. А вот угловая скорость оси телескопа, с которой связан этот шток, из-за геометрии такого привода будет меняться, причем меняться будет в зависимости от угла на которую поворачивается ось. То есть необходимо еще и переписать мидовскую программу где бы учитывалось переменное предаточное отношение такого механизма в зависимости от его геометрии и перемещения штока.

[AleksSlt]

стоп, вопрос.  как работает червяк? то есть вектор силы направлен прямолинейно в единицу времени? или по окружности?

http://cncnc.ru/documentation/detalimashin_lecture/book/book28.htm

[ysdanko]

червяк  является "аналогом штока"

Не является он аналогом. Так как есть одна существенная разница. У червячной передачи предаточное отношение константа, а у твоей приблуды предаточное отношение величина переменная, зависящая от перемещения штока и расположения нижнего конца актуатора относительно оси монтировки.

[ysdanko]

стоп, вопрос.  как работает червяк? то есть вектор силы направлен прямолинейно в единицу времени? или по окружности?

Курс ТММ тебе в помощь.

[AleksSlt]

и Вам тоже , видимо Вы его совсем не поняли.  как у нас говорят, схемы читают, а не смотрят.

поэтому и не объясните , почему червяк   прямолинейно перемещает точку,  а не как то иначе.

напротив, актуатор подвижен только в точке закрепления к "трубе", а относительно нижней точки , актуатор совершает только угловое перемещение. верхняя точка движется по точной окружности. не спирали.  вот и возник вопрос о "постоянной" скорости  НЕ "УСКОРЕНИЯ" которое действительно переменная величина при движении точки по окружности.

[mo]

Собрал простенький датчик подсчета импульсов именно на оси. Кстати, а почему вы все говорите что на ось нужно устанавливать ? на всех других монтировках, как правило на двигателе энкодер установлен.

Энкодер низкого разрешения (15$) ставят на оси мотора до редукторов (червей, актуаторов, будильников, ремней, ...).

Энкодер высокого разрешения (1000$) ставят на оси монтировки. Его точность должна быть в передаточное число редуктора раз выше, чем энкодера на моторе.

[ROVIAN]

Алексей, ты столько лет мечтал о "Астросибе" и копил деньги. Сейчас появился в продаже такой, со всеми примочками и монтировкой. Даже стоит в павильоне. Может не мучаться ? 

[mo]

поэтому и не объясните , почему червяк   прямолинейно перемещает точку,  а не как то иначе.

Червяк (винт), крутясь с постоянной угловой скоростью (допустим, 1 оборот в секунду) имеет линейное перемещение, равное шагу резьбы. Допустим, для упрощения, 1мм. Итого, крутим червя 1 об/сек, имеем перемещение червячного колеса на 1 мм/сек по длине окружности. Если колесо, допустим, диаметром 100 мм, то длина его окружности 100 * пи ~= 314 мм. Значит, колесо равномерно будет вращаться со скоростью один оборот за 314 секунд.

Шток работает как червяк только в момент его нахождения на касательной к колесу. В остальное время скорость колеса будет выше.

[Парча]

Может не мучаться ? 

...и не пороть чушь несусветную, изобретая хрен знает что.

[AleksSlt]

какая "чушь" ? вы  посмотрите, что умные дядьки  пишут в книгах.   (см рисунки поста выше). Чтобы испытать по небу , мне нужно  собрать  "тумбу" и закрепить на ней монтировку.  и настроить следящую систему так чтобы хотя бы на лимбе я видел значения углов, совпадающие с  картой небесной сферы по  DEC , всего то на всего.

[AleksSlt]

О ЧЁМ,БЛ*ДЬ, ТУТ НАПИСАНО?

Смотрим видео,  повторю  ссылку если не заметили     там 11 минут, но все видно в подробностях. в режиме реального времени.

http://www.youtube.com/watch?v=Su4g9b6-7sQ#

Все могу понять но когда   фактическое видео признается фейком, тогда уж извините, диалог не "в то русло"  пытаются увести.
 Я не возражаю, вы все правы во всем, вы специалисты . Я любитель