Вопросы по управлению сервомоторами

[walery]

Подошло время заставить мою вилочную монти двигаться. Для этого хочу применить сервомоторы с планетарным редуктором. Купил по случаю два немецких мотора Mattke AG. Движок DC 24v на постоянных магнитах, обороты макс. 4000, планетарный редуктор 1:66, крутящий момент на выходе редуктора- 0,7 н м- более чем достаточно. Покрутил сегодня движок, подцепив к ЛАТРу через выпрямитель. Покрутил в диапазоне от 5 до 24 вольт. При 5 вольтах скорость вращения раз в шесть меньше, но крутящий момент всё равно приличный. При 24 вольтах на выходе редуктора примерно один оборот в секунду, т.е. для наведения скорость самое то- 1 град. в сек. Червячные по обеим осям- 360 зубъев. На фото- червяк оси склонений, модуль 1. На полярке модуль 0,8   диаметр шестерни 290 мм. Определимся сразу- Go To не надо, если  в отдалённом будущем,  только ради интереса от нечего делать. На данный момент при простом подключении имеем ручное наведение, но этого ес-но, недостаточно. Монти для астрофото.  Следующие шаги: на вал движка нужен энкодер. Автогид тоже нужен, значит для движка склонений тоже нужен энкодер? И самое главное- нужен блок управления сервомоторами, а может ещё и сервоусилитель. Сам паять ничего не буду, нужны другие варианты. Какие будут мнения?

[Serj]

Это ни разу не сервы, просто ДПТ с редуктором!

[Anton]

Это ни разу не сервы, просто ДПТ с редуктором!

+1

Совет: эти моторы непонятного качества выкинуть, почитать это: https://astronomy.ru/forum/index.php/topic,71133.0.html , купить тут http://www.siderealtechnology.com контроллер, два мотора с нужным редуктором, и пульт. Получится, то, что требовалось. Цена вопроса  $755 без доставки. Доставка +$60 почтой до Москвы. Срок 2 месяца. ГоТо с пульта нет, но есть ASCOM драйвер и, следовательно, возможность работы из любого планетария.

[Пецык Алексей]

Я бы рассмотрел возможность установки вот этих приводов
https://astronomy.ru/forum/index.php/topic,74287.0.html

Сам такие ставить буду...

[Anton]

Я бы рассмотрел возможность установки вот этих приводов
Готостар продам

Можно и эти попробовать.

[walery]

Да, моторы не серво. Но мне пока непонятно, чем отличаются эти ДПТ от сервомоторов. Просматривал радиофорум- там умельцы ставят на такие моторы ( и даже на асинхронники) энкодеры, делают блок управления и всё работает. Другое дело, что на малой скорости, порядка 16-17 об/мин такой мотор стабильно работать не будет, да и момент потеряется, хотя -кто его знает, может это от схемы управления будет зависеть? На мой взгляд у этих моторов есть большой плюс- наличие точного планетарного редуктора, значит периодика будет лучше и не нужны больше никакие лишние звенья, соединяем муфтой валы- и всё.
И передаточное самое то-1:66. Но если уж для часовой оси совсем никак, то поставлю его на ось склонений. Тогда опять вопрос- можно ли будет осуществлять коррекцию по склонению с помощью автогида? Я так понимаю, что для автогидирования энкодеры на движках не нужны, т.к. команду на подачу корректирующих импульсов даёт автогид, а не энкодер.

[Serj]

Но если уж для часовой оси совсем никак, то поставлю его на ось склонений. Тогда опять вопрос- можно ли будет осуществлять коррекцию по склонению с помощью автогида? Я так понимаю, что для автогидирования энкодеры на движках не нужны, т.к. команду на подачу корректирующих импульсов даёт автогид, а не энкодер.

Можно и так, гидировать будет, но схема управления (развязки) все равно нужна. А тогда в чем преимущество планетарного редуктора? И потом, чем будет осуществляться суточное ведение?
Если у вас нет желания самому разрабатывать и паять схему, то варианта всего два: либо просить местных умельцев спаять и запрограмировать девайс по схеме Павла Бахтинова, либо купить готовый.

[Павел Бахтинов]

Но мне пока непонятно, чем отличаются эти ДПТ от сервомоторов. Просматривал радиофорум- там умельцы ставят на такие моторы ( и даже на асинхронники) энкодеры, делают блок управления и всё работает.

Вот именно отсутствием энкодров и совместимой с движками системы управления и отличаются.
Теоретически, все это можно сделать, но Вы же не то, что разрабатывать систему управления, а даже просто паять не хотите

Другое дело, что на малой скорости, порядка 16-17 об/мин такой мотор стабильно работать не будет

С обратной связью через энкодер - будет (при наличии адекватной системы управления).

Я так понимаю, что для автогидирования энкодеры на движках не нужны, т.к. команду на подачу корректирующих импульсов даёт автогид, а не энкодер.

Энкодры нужны для устойчивого вращения на малых скоростях, и для автогидирования - в том числе. Сигналов самого автогида для этого недостаточно, так как они слишком "медленные".

[walery]

В том и вопрос, что схема нужна. Разрабатывать и паять самому- просто уйдёт много времени. Я и так почти всё сам, и башню, и купол, и монти, оптику тоже, осталось ещё плавильную печь соорудить, купить зубофрезерный и вакуумную камеру для напыления, что уж мелочиться. Но сначала определимся с компоновкой- какой двигатель- куда. Планетарный редуктор нравится тем, что компактный, соосный и практически без люфтов. Значит так- для наведения и коррекции под автогид на ось склонений берём ( к примеру) этот движок с редуктором. Для полярки, тогда, есть другой, настоящий серво DC 24 v, тоже с планетарным, но 1:25 и энкодер на нём на 500 делений. Этот движок с редуктором изначально идёт как прецизионный, да там повнешнему виду сразу понятно- серьёзная вещь. Антон, правда, советует всё это выбросить на помойку и взять у немцев движки вместе с платой управления. Насчёт платы и пульта- я согласен, надо брать, а вот движки у них, похоже, ничем не лучше, а редукторы 1:10, да и в их качестве я сомневаюсь. Движки, как говорит Антон, у них какието особенные, другие серво дёргаются, а те, из комплекта, работают плавно.

[walery]

Павел, спасибо, уже кое что проясняется.

[Anton]

Ну ну.
Как это все знакомо.
Кулибины всегда идут своим, особым путем, в глубине души считая всех инженеров идиотами...
Уж они то, Кулибины, всегда точно знают как лучше.
А оценка технических характеристик по внешнему виду, "серьезная вещь, сразу видно" - это вообще, пять баллов.
Скасенсорные сервы, по внешнему виду, между прочим, тоже очень серьезная вещь и сделаны в Японии, не то что там Голландия какая то, а между тем облажались по полной программе. У ситеха движки не какие то особенные, они просто современные, сделанные по современным технологиям. Не факт, что то, что пролежало непонятно сколько лет в каких то загашниках обладает нужными характереистиками. Судя по фото, движки эти то ли 1999, то ли 2003 года выпуска, возможно, что это уже безнадежное старье. И вот веселое будет кино, купить для них энкодеров по пятьсот баксов за штуку (если еще найдутся подходящие по механике) и убедиться, что получился кал.

[walery]

Про инженеров и речи не было. А предварительные выводы о пригодности какой либо железки по внешнему виду делать можно- качество обработки, покрытия, наличие подшипников или втулок - зто о многом говорит. Далее проверим люфты и шум, вибрации при работе. Получается такая картина: по всем механическим показателям моторы и редукторы, так сказать, соответствуют. Крутящий момент, вес, габариты, передаточное, точность исполнения- всё вписывается. Остаётся только "заставить" их крутиться как надо. Вот это я и хотел выяснить и лучше заранее, что бы кал не получился.

[Anton]

Остаётся только "заставить" их крутиться как надо.

Если моторы гуано, то хоть их застрели, работать они на малой скорости не будут. И степень пригодности моторов от внешнего вида не зависит никак.
Кроме ситеха, других сервоконтроллеров в виде готового решения и за вменяемые деньги в природе просто нет. Все остальное начинается от 5 килобаксов за Bisque TCS итп. Так стоит ли ради грошовой экономии в три сотни отвергать заведомо рабочее решение и начинать сомнительные эксперименты с моторами непонятного происхождения?

[walery]

Понятно. Похоже на то, что альтернативы ситеху нет и лучше купить готовое решение, чем самому городить схему. Да у них ещё, судя по отзывам Антона, какие то программные вещи с астрономическим уклоном там уже реализованы. Тогда их цена- просто халява.

[Дмитрий Маколкин]

Понятно. Похоже на то, что альтернативы ситеху нет и лучше купить готовое решение, чем самому городить схему. Да у них ещё, судя по отзывам Антона, какие то программные вещи с астрономическим уклоном там уже реализованы. Тогда их цена- просто халява.

Да там не просто с астрономическим уклоном, там делалось именно для астрономии. Кстати, там в паре с автором работает и занимается продажами Мел Бартелс, фигура в компьютеризации добов весьма известная, человек с большим опытом, так что разработка велась исключительно для применения в монтировках телескопов. Что ещё для счастья надо? 

[walery]

Для счастья надо, чтобы механика была на должном уровне, т.к. есть желание всётаки переплюнуть Таки и Пармаунты.

[Diskus]

От системы управления мало что зависит ,основной вклад в ошибки вносит механика главной передачи (т.е. ЧП)  и промредуктора .
Нам удалось свести практически к нулю периодику червячной пары , а вот с промредуктором пришлось повозится не один год .

[walery]

Насчёт ЧП я пока промолчу, речь как раз о промредукторе. Я уже в курсе твоих с Олегом решений- поставить шкивы и ремень. Но видиш, что получается: сервомотор, промредуктор 1:10, затем шкивы и ремень (примерно 1:3 ). У Антона так, насколько я понял. Но тут опять нестыковочка- лишние звенья, а они увеличивают итоговую ошибку. Я понимаю, что одними шкивами не обойтись. Может лучше тогда один редуктор 1:30- 1:50, но очень качественный- планетарный или волновой? Может и дорого получится, но уж один то, на полярку, можно воткнуть. Что он там может стОить, долларов 300-400?

[Diskus]

А что обязательно сервопривод , может на шаговиках , они работают при общей редукции 900-1200 отлично .
А&I    новые , надеюсь , будут с возможностью  подключения энкодеров .
 

[Сергей Ч.]

На шаговые энкодеры смысла нет ставить, там будет бесколлекторник с энкодером и векторным управлением.