Энкодеры

[LifeIsGood]

Т.е. сигнал с фотоэлементов идет аналоговый?

[Сергей Ч.]

да

[LifeIsGood]

Йопт. Вот и все что мне было нужно. Всем спасибо.

[Andrey Prokopovich]

Но есть одно западло - точность. Точность приведенного энкодера в пределах 15 - 30", судя по спецификации.

А высокая точность и не нужна, разработки www.mda-telescoop.com и www.deepsky-solutions.com базируются на простых энкодерах 5000 CPR (60-80$ на ebay), даже если на хвосте сигнал ТТЛ, то изнутри можно взять синусоиду. Gurley просто запихнули всю электронику в энкодер. Dr. Zoid (Серый Ч), как раз и делает нечто подобное.

[Andrey Prokopovich]

Хммм.... А почему не нужна высокая точность? Насколько я понимаю, 15-30" - это существенные ошибки, недостаточные для исправления PE червячной пары.

Есть разные алгоритмы и способы "обхода" этого, калибровки... патентов в интернете полно на эту тему, книжки целые есть,  mda-telescoop.com успешно применяют хиленький на первый взгляд энкодер для субсекундной коррекции PE, SiTech тоже разработали свой алгоритм. И энкодеры метрологического класса с секундной точностью не нужны, стоят они ого... Gurley, к примеру 8560S-18000Q-5L50-A40SP-14MN $4675.00  (+/-1.5arcsec accuracy).
Есть книжка замечательная в которой много способов описано: "Precision Motion Control Design and Implementation".

p.s. Вот как энкодер с ошибкой +-15 сек исправляет секундные ошибки монтировки: Gurley on AP Mount

[Дядя Вова]

Хммм.... А почему не нужна высокая точность? Насколько я понимаю, 15-30" - это существенные ошибки, недостаточные для исправления PE червячной пары.

p.s. Вот как энкодер с ошибкой +-15 сек исправляет секундные ошибки монтировки: Gurley on AP Mount

Много незнакомых слов Можно поугадывать? Энкодер там не один. Нет?

[Andrey Prokopovich]

Много незнакомых слов Можно поугадывать? Энкодер там не один. Нет?

SiTech сервоконтроллер + ДПТ с энкодерами на валах + энкодер 320К отсчетов = PE RMS 0.21 arcsec  (было 20 arcsec на AP1200).

Из мануала:

If you select Tick Management Mode, and you also use either the 320,000 or the 500,000 tick
Gurley encoders, you also have the option of using the Interpolation Periodic error correction
routine to correct the interpolation errors inherent with the high resolution Gurley encoders by TM mode is by for the most accurate mode.  It uses the telescope encoder information, along
with Motor Encoder information, which creates a location that is much more accurate than the
encoders themselves.  You can literally "close the loop", and eliminate all Periodic Error, Non-
Periodic Error, Backlash, etc if you use fairly economical medium resolution encoders of
320,000 ticks or more.

[Дядя Вова]

Ну, если я правильно понял, то мелкие отсчеты высчитываются (интерполируются) по данным энкодера мотора. Который каким-то образом тарируется по данным старшего (осевого) энкодера.
Интересно насколько сильно должны перекрвываться показания энкодеров? Наверняка, есть какой-то критерий.

[Andrey Prokopovich]

320 000 тиков на весь оборот - это примерно 3,5" на тик. Маловато будет...

Если правильно обработать данные с энкодера на оси монтировки и с энкодера на валу двигателя (о чем в мануале на сабжевый девайс несколько страниц объясняется), то получается, что достаточно...

[Денис Никитин]

Если правильно обработать данные с энкодера на оси монтировки и с энкодера на валу двигателя (о чем в мануале на сабжевый девайс несколько страниц объясняется), то получается, что достаточно...

Это еще 10 лет назад на сабжевых импорных конфах обсуждалось. Работает только при постоянных плясках с бубном со стороны пользователя - не практично.

[Andrey Prokopovich]

В каком смысле - не практично, не вижу смысла не верить М. Бартелсу, что его система с энкодерами работает.

Касательно mda-telescoop:
1. Нигде на форумах не найти фото энкодера, повернутого лэйбой к нам, юзеры пишут, что производители просили не говорить, какой энкодер;
2. На фотках сайта можно различить надпись на энкодере ERN 480 5000
3. Просмотрев даташиты, только ERN серия подходит по корпусу, как на фото;
4. На фото, что на адаптере стоит? Не что иное, как АЦП-шник, значит на выходе аналоговый сигнал;
5. Венгры запатентовали что-то в своей коробочке, это наверняка какой-то алгоритм, ну не идею же использования миллионника на RA оси.

С deepsky-solutions немного неоднозначно, их ф-ция зовется EPEC, пока в разработке, автор пишет, что это типа круче, чем у Венгров, не будет никаких патентов и стоить будет вовсе не 1000 евро. На форуме автору задают вопрос, какой нужно энкодер - он отвечает "Da braucht es schon so was" - а там линк на Gurley R158.pdf.

[Andrey Prokopovich]

SiTech рекомендуют R158S05000Q5L16AN18SP04EN - 320К или  R158S05000Q5L25AN18SP04EN - 500К

Интересный ответ пишет Дан Грей (автор софта контроллера):

...Я бы выбрал
R158S05000Q5L16AN18SP04EN  с 320,000 тиками
Заметь, не  500k модель. Большую точность с  500k тиками не получить,
а интерполяцию проще делать с  320k версией.

Кстати 320К энкодер стоит около 600 баксов.
p.s. Вообще по яховой конфе видно, что все обсуждения и тесты их фичи с коррекцией PE энкодером датируются началом 2009 года, может 10 лет назад были сложности? Или не было идей?

[Serj]

EPEC от Радживы, насколько я понял, реализуется с помощью энкодера на валу, просто вместо шагов двигателя в график пишутся тики. Или не там смотрел?
PS: sorry, перечитал его рекламу - все таки используется энкодер на оси монтировки. Правда товарищ ничего не пишет о реальных образцах, похоже он ищет подопытных.

[Денис Никитин]

p.s. Вообще по яховой конфе видно, что все обсуждения и тесты их фичи с коррекцией PE энкодером датируются началом 2009 года, может 10 лет назад были сложности? Или не было идей?

А причем тут их конфа, это старая идея и не они её придумали. В настоящее время то, что делает Дэн Грей - это из обасти "голь на выдумки хитра". Несколько лет назад он и его кореш Дейв Рове пообещали, что выдадут нагора энкодер с многомиллионным разрешением, который будет стоить копейки - не получилось (как не получится и у Зойда кстати). Теперь Грей пытается решить вопрос обходным путем. Считаем тики энкодера двигателя, между тиками боkьшого энкодера на оси телескопа. Идея отличная, работает если все настроено и откалибровано, только глючит иногда. Но если ветер или разбалансировка - не работает. Сам же Грей пишет следующее:

2. Purchase a medium resolution Gurley Encoder. I recommend the 320,000 tick per rev (after quad).

Several SiTech customers did this option 2, and had mixed results.

То есть результаты неоднозначные (mixed results) и фича по сути экспериментальная. Нельзя говорить, что это бесспорное решение.


Ну а вообще эта банда как всегда впереди планеты всей - Рове генерит идеи, Грей - конструирует электронику и пишет прошивки, Бартелс - пишет софт.

[LifeIsGood]

Я думал над этой темой раньше. У меня была такая идея: Использовать два энкодера на валу червяка. Абсолютный на где-то 512 тиков и относительный на 10к тиков. С помощью относительного меряем скорость вращения червяка и давим ошибки промежуточного редуктора. С помощью абсолютного делаем коррекцию периодики, вносимую червяком.

[Сергей Ч.]

как не получится и у Зойда кстати

А почему вы решили что не получиться? Что не получиться?

Я использую IC-NQ http://www.ichaus.de/iC-NQ Всё получилось. Я никогда не говорил, что сделаю энкодер за копейки. Самая дорогая часть у меня сам диск, с точно нанесенными полосками. Все остальное очень дешевое и простое. Так что не надо тут заявлять того чего сами не знаете!

[LifeIsGood]

Может имеет смысл выделить тему про енкодеры?

[Сергей Ч.]

Полоски нанесены на нашем местном заводе космического оборудования "КВАНТ". Почитайте даташит на IC-NQ, там полнейшая калибровка.

[Сергей Ч.]

Отделите действительно тему, а то запачкали тему Антону, аж стыдно 

[Денис Никитин]

как не получится и у Зойда кстати

А почему вы решили что не получиться? Что не получиться?

Я использую IC-NQ http://www.ichaus.de/iC-NQ Всё получилось. Я никогда не говорил, что сделаю энкодер за копейки. Самая дорогая часть у меня сам диск, с точно нанесенными полосками. Все остальное очень дешевое и простое. Так что не надо тут заявлять того чего сами не знаете!

Получилось? Где?