Энкодеры

[Anton]

Эта тема отделена от SiTech Servo

Где посмотреть цену на этот самый полумиллионник???

Эти энкодеры они не продают, нужно искать и покупать самому.
Они стоят в районе 1-2 килобакса, как мне представляется.
И нужна какая-то конкретная модель из этих http://www.gpi-encoders.com нужно маны внимательно почитать на предмет tick management, но я еще не дошел. Мне пока двух моторчиков для разборок за глаза хватает. А те по 10000 отсчетов - они для перекладки Добсонов, а не для подавления периодики.

[LifeIsGood]

Полумиллионный энкодер дает 2 миллиона тиков (0,6 секунды на тик) или 0.5 миллиона (2.6 секунды на тик)?

[Anton]

Полумиллионный энкодер дает 2 миллиона тиков (0,6 секунды на тик) или 0.5 миллиона (2.6 секунды на тик)?

Хороший вопрос. Я не знаю.

[LifeIsGood]

http://www.renishaw.com/en/signum-resm-rotary-angle-encoder-system--6454

Размеры, правда, впечатляют. Чтобы получить "accuracy" в 0.5 секунды нужен диаметр 400мм 

[Anton]

http://www.renishaw.com/en/signum-resm-rotary-angle-encoder-system--6454
Размеры, правда, впечатляют. Чтобы получить "accuracy" в 0.5 секунды нужен диаметр 400мм 

Нет, это не то, там размеры маленькие, кубышка величиною с кулак и обычным валом.
Фокус не в том, что у него секундное разрешение, а в том, что собственная периодика этого энкодера известна (может быть промеряется?) и хорошо повторяема. У ситехов какая то технология для этого есть TM (tick management). Нужно маны ихние на 240 стр читать, там вроде бы все расписано.

[Сергей Ч.]

На 500 000 "чистых" энкодеров не бывает, это уже либо после четырех кратной "интерполяции", либо многооборотный, либо аналоговый. Если после четырхкратной, то на 125000 также будет либо очень большого диаметра либо многооборотный. Скорей всего это просто аналоговый.

[Andrey Prokopovich]

Хе, узнавали уже у них сколько стоят их энкодеры
R158S-05000Q-5L50-AN18SP10MN $998.00
5000 - Disc line count
50 - Interpolation factor

SiTech рекомендуют R158S05000Q5L16AN18SP04EN - 320К или  R158S05000Q5L25AN18SP04EN - 500К
Кстати, для случая с 320К - это конечное число тиков (т.е. в каждом канале по 5000 * 16 = 80000)

http://www.gurley.com/Encoders/Info/R158.pdf

[LifeIsGood]

А о какой интерполяции идет речь?

[Сергей Ч.]

Интерполяция - в вычислительной математике способ нахождения промежуточных значений величины по имеющемуся дискретному набору известных значений. Если это просто квадратурный сигнал, то как уже говорили можно подсчитывать в четыре раза больше отсчтетов. Если это аналоговый сигнал, то число интерполяции будет зависеть от разрешения АЦП.

Например. У меня диск разбит всего на 1000 меток, получаем 1000 периодов sin-cos, каждый период оцифровывается 13 битным АЦП, т.е. 8192. Далее сложная калибровка, куча настроек и на выходе получаем 1000 * 8192 = 8 192 000 отсчетов.

[LifeIsGood]

Я спрашивал про конкретно эти энкодеры а не вообще.

[Сергей Ч.]

Про какие ЭТИ?

[Сергей Ч.]

Открываем пдфку. Видим что энкодер синусно/косинусный, далее смотрим в мой предыдущий пост.

[LifeIsGood]

Может кто нибудь по-человечески объяснить как из 5000 штришков получают 1 миллион тиков?

[Сергей Ч.]

нда....

[Andrey Prokopovich]

Может кто нибудь по-человечески объяснить как из 5000 штришков получают 1 миллион тиков?

В энкодерах с ТТЛ выходом делают, так, как на приведенной картинке, используя компаратор - т.е. фронты импульсов определяются местом пересечения синусоиды/косинусоиды с нулем.
Если не использовать компаратор, что в зависимости от разрядности АЦП можно получить множество значений напряжений, которые и являются промежуточными значениями. 

[Сергей Ч.]

Никогда не встречал не дискретные штрихи. Обычно штрихи дискретные, но перед штрихами стоит маска, у которой периоды штрихов такие же как и у основных, только сдвинуты по фазе. Имеем четыре окна, у каждого сдвиг по фазе на 90 градусов. Почему четыре? Потому что получаются дифференциальные сигналы, которые после дифференциального усилителя становятся обычной синусоидой и косинусоидой. Сдвиг между ними также 90 градусов. Далее находим арктангенс А/В, где А = sin(ф), B = cos(ф). Это и будет Абсолютным углом в пределах одного периода штриха. Далее можно легко превратить это в последовательность импульсов.

[LifeIsGood]

Вот именно это меня и интересует! Представть 5000 штрихов на круг. Надо между двумя штрихами "уместить" еще 200 градаций серого.

[LifeIsGood]

Наверное я тупой  Объясните как получить синусоиду из штрихов???
Потенциально можно сделать 200 окошек, каждое из которых чуть-чуть сдвинуто и оно видит переход между штрихами чуть раньше других.

[Сергей Ч.]

Перекрытие одного штриха другим!

Обычно штрихи дискретные, но перед штрихами стоит маска, у которой периоды штрихов такие же как и у основных, только сдвинуты по фазе. Имеем четыре окна, у каждого сдвиг по фазе на 90 градусов. Почему четыре? Потому что получаются дифференциальные сигналы, которые после дифференциального усилителя становятся обычной синусоидой и косинусоидой. Сдвиг между ними также 90 градусов. Далее находим арктангенс А/В, где А = sin(ф), B = cos(ф). Это и будет Абсолютным углом в пределах одного периода штриха. Далее можно легко превратить это в последовательность импульсов.

[Сергей Ч.]

Вот здесь http://www.heidenhain.com/en_US/fundamentals/measuring_principles/
есть наглядное видео как это работает