Селеноход - российская команда Google Lunar X Prize

[uuu2]

Кстати, вот. Смотрите приложенную картинку. Сверху - фронтальная проекция робота-паука. "Ножки" сделаны из прочного, упруго гнущегося материала. Передвижения осуществляются за счёт вращения и впуска/выпуска "ножек". Под "ножками" показаны камни, которые не мешают передвижению. Кроме того, корпус аппарата будет находиться на высоте 0,5-1 м., что серьёзно увеличит видимость местности.

На нижней части изображен методика "спирального" хранения ножек, а также хранения аппарата внутри посадочного модуля. Активация "паука" осуществляется следующим образом: отстреливаются боковые и фронтальная стенки посадочного модуля, отстреливается крепление "паука" к посадочному модулю, выпускаются "ножки", "паук" приподнимается и начинает движение. Зазор между "пауком" и потолком посадочного модуля д.б. 15-20 см.

[Грехов Михаил]

Аха... а тонкие ножки не выдерживают веса корпуса и сгибаются (пружинят). 

приподнимается и начинает движение

Хе... и засчёт чего движение? ножками то нужно управлять... а это манипуляторы надо делать. а ножки тонкие и гибкие... такими не поуправляешь с хорошей точностью.  да и целый алгоритм должен быть упраления... например просто тупо идти вперёд нужно же их как то последовательно опускать-поднимать. 

[uuu2]

Аха... а тонкие ножки не выдерживают веса корпуса и сгибаются (пружинят). 

Это надо считать. Но у меня, к сожалению, нет сведений о планируемой массе аппарата. Поэтому расчёты затруднительны.

Потом, тонкие ножки - это на рисунке. Толщину можно в некоторых пределах менять. Будут пружинить? Но ножки живого паука тоже пружинят - и ничего.

На мой взгляд, для луноходов небольшой массы (несколько кг) "паучья" система будет оптимальной.

да и целый алгоритм должен быть упраления... например просто тупо идти вперёд нужно же их как то последовательно опускать-поднимать. 

Ну, разумеется, будет алгоритм. Что-то типа "паучьего передижения". Алгоритм, кстати, не очень сложный.

[deymos34]

А Китай?    Или, Вы думаете, за НАСА все свернут программы?   

Надеюсь, что нет. Но таки забывать о немалой роли духа соревнования в освоении космоса не следует. Если замедляется лидер, соблазн расслабиться появляется и у остальных. К тому же именно в высадку тайкунавтов на Луну в среднесрочной перспективе я не очень верю. Роботы - возможно, но их использование будет явно менее масштабным, чем для обеспечения пилотируемых миссий.

Новгородцам респект! 

Безусловно!

[deymos34]

Я так понимаю, что машинка сделана на базе какого-то неттопа (судя по объёму и шнурам)?

Почти - использовалось стандартное PC-шное железо. Для отработки алгоритмов его достаточно, а тележка изготавливается очень быстро.

Кстати, вот. Смотрите приложенную картинку. Сверху - фронтальная проекция робота-паука. "Ножки" сделаны из прочного, упруго гнущегося материала. Передвижения осуществляются за счёт вращения и впуска/выпуска "ножек". Под "ножками" показаны камни, которые не мешают передвижению.

Да, среди прочего мы рассматривали и вариант шагохода (тем более что некоторые команды на нем и остановились). Но все-таки колесная схема была признана более предпочтительной, в первую очередь за счет своей отработанности и освоенности, в том числе сотрудничающими с командой организациями.

Кроме того, корпус аппарата будет находиться на высоте 0,5-1 м., что серьёзно увеличит видимость местности.

Да, это важный момент. В нашем случае он решается за счет размещения обзорной камеры на центральной штанге. Ее можно увидеть на фотографиях предыдущей версии ровера. Здесь ее пока нет, т.к. высоко расположенная камера нужна скорее человеку, нежели машине. У летного экземпляра "мачта" будет.

На нижней части изображен методика "спирального" хранения ножек, а также хранения аппарата внутри посадочного модуля. Активация "паука" осуществляется следующим образом: отстреливаются боковые и фронтальная стенки посадочного модуля, отстреливается крепление "паука" к посадочному модулю, выпускаются "ножки", "паук" приподнимается и начинает движение. Зазор между "пауком" и потолком посадочного модуля д.б. 15-20 см.

На самом деле, размеры ровера относительно посадочного модуля серьезно завышены, в реальности "Селеноход" совсем невелик. Так что разместить предложенную конструкцию можно, но тут много вопросов. Например, не деформируются ли ножки под влиянием перегрузок? Мы планируем использовать РДТТ, а следовательно, воздействие будет очень сильным, хоть и кратковременным.

Это надо считать. Но у меня, к сожалению, нет сведений о планируемой массе аппарата. Поэтому расчёты затруднительны.

Стараемся уложиться в пять килограммов. Амбициозная цель, безусловно, но усилия того стоят. Впрочем, некое превышение массы допустимо, резерв есть.

[deymos34]

да и целый алгоритм должен быть упраления... например просто тупо идти вперёд нужно же их как то последовательно опускать-поднимать. 

Впринципе это это вопрос решаемый, но на первый раз нам вполне хватает сложностей и с традиционной, колесной, схемой.

[uuu2]

Почти - использовалось стандартное PC-шное железо. Для отработки алгоритмов его достаточно, а тележка изготавливается очень быстро.

Ну, собственно, купить отладочную плату с нужным МК тоже недолго. Алгоритмы отличаться будут - хотя бы из-за отличий в производительности и объёме оперативки.

в первую очередь за счет своей отработанности и освоенности, в том числе сотрудничающими с командой организациями.

Итоговый аппарат будет создаваться кем? Командой "Селенохода" или сторонними организациями?

Так что разместить предложенную конструкцию можно, но тут много вопросов. Например, не деформируются ли ножки под влиянием перегрузок? Мы планируем использовать РДТТ, а следовательно, воздействие будет очень сильным, хоть и кратковременным.

Ещё раз: надо считать. Какое будет пиковое значение перегрузки? Какая продолжительность этого "кратковременного" пика? И т.п.

Если говорить о предварительных соображениях, то если под действием перегрузок выдержит электроника, то ножки тем более должны выдержать. А если электроника не выдержит - то и ножки уже не будут нужны.

Можно сделать ножки пружинистыми (суставы, скрепленные пружинками). Или вообще из любого упругого материала. Чтобы любая расчётная деформация носила упругий характер.

Ваш аппарат маленький. Плюс учтите лунную гравитацию. И просчитайте силу сцепления с реголитом. Для полутонного гиганта колесная база годится, а для микро-лунохода любой камушек может оказаться смертельным. На мой взгляд, паучок предпочтительнее.

Или можно сделать два робота - основной колесный и резервный паучий. Если в районе прилунения будет идеально ровно, и колесный аппарат проедет - замечательно. А не получится - останется шанс у более "проходимого" паука.

[hudvin]

в каждой "ноге" паука механики больше, чем во всей обычной подвеске. А ломается, как известно, лифт, а не лестница.
Простые алгоритмы передвижения обеспечат походку в стиле "корова на льду", на сложные - не хватит ни времени, ни денег.

[anovikov]

Ну, Big Dog ходит совсем не как корова на льду, в условиях намного посложнее чем лунные.

[hudvin]

посмотрите, сколько времени и денег заняла разработка  .

[deymos34]

Ну, собственно, купить отладочную плату с нужным МК тоже недолго.

Возможно. Однако даже этот б\м стандартный девайс стоит 150 тысяч. Впрочем, сейчас мы для него подыскиваем замену, так что рассматриваются разные варианты.

Алгоритмы отличаться будут - хотя бы из-за отличий в производительности и объёме оперативки.

Разумеется, будущие ограничения учитываются, и при выборе алгоритмов ресурсные требования стоят по значимости на одном из первых мест.

Итоговый аппарат будет создаваться кем? Командой "Селенохода" или сторонними организациями?

В деятельности команды принимают участие как отдельные лица, так и уже сложившиеся коллективы. Но работа строится так, чтобы центральным звеном по роверу была все же команда.

Ещё раз: надо считать. Какое будет пиковое значение перегрузки? Какая продолжительность этого "кратковременного" пика? И т.п.

Предварительные данные есть, но я пока воздержусь от их публикации, т.к. они могут несколько измениться по ходу процесса. Ну а стандартный диапазон значений для РДТТ публично доступен, это не секрет.

Или можно сделать два робота - основной колесный и резервный паучий. Если в районе прилунения будет идеально ровно, и колесный аппарат проедет - замечательно. А не получится - останется шанс у более "проходимого" паука.

Вариант с двумя роверами, как я уже писал, рассматривается. Но вначале мы определенно доделаем первый, колесный вариант. Слишком уж много труда в него было вложено для того, чтобы сейчас просто так отказаться от имеющихся наработок, переключившись на другую схему. А дальше будем смотреть на имеющиеся задачи и ресурсы, в том числе временные.

[CTPAHHNK]

Ну, собственно, купить отладочную плату с нужным МК тоже недолго.

Возможно. Однако даже этот б\м стандартный девайс стоит 150 тысяч. Впрочем, сейчас мы для него подыскиваем замену, так что рассматриваются разные варианты.
...

Есть у меня знакоиые, делают технику для военных применений, одно из условий - высокая перегрузочная способность, до 1000G, кажется... Если надо могу узнать, где берут, чего стоит...

[uuu2]

Есть у меня знакоиые, делают технику для военных применений, одно из условий - высокая перегрузочная способность, до 1000G, кажется... Если надо могу узнать, где берут, чего стоит...

Да практически в любом магазине электроники. Сейчас многие компоненты без проблем выдерживают 1000g.

[CTPAHHNK]

Речь об изделиях,- не компонентах...

[deymos34]

Есть у меня знакоиые, делают технику для военных применений, одно из условий - высокая перегрузочная способность, до 1000G, кажется...

1000G - это очень круто! У нас требования, конечно, поскромнее - впрочем, запас карман не тянет.

Если надо могу узнать, где берут, чего стоит...

Узнайте, если не затруднит. Гарантировать заказ я, естественно, не могу, но вся собранная информация будет передана коллегам, занимающимся ровером - они уже будут анализировать эти даннные.

[CTPAHHNK]

...
1000G - это очень круто! У нас требования, конечно, поскромнее - впрочем, запас карман не тянет.
...
Узнайте, если не затруднит. Гарантировать заказ я, естественно, не могу, но вся собранная информация будет передана коллегам, занимающимся ровером - они уже будут анализировать эти даннные.

Ок. Спрошу, отпишусь в личку.    Заказ не требуется, дам координаты продавцов...    Если неполучится контакта напрямую, окажем поддержку. 
 
P.S. Собственно, воть, оне: http://avromcs.ru/, есть, даже, ролик с испытаниями - http://avromcs.ru/index-2.html - "Испытания 1000G" (нужен DivX, аккуратнее он 46метров!)

[deymos34]

    Команда "Селеноход" заключила договор с венчурным фондом Russian Space Venture Fund о партнерстве в привлечении стратегического инвестора. Первым мероприятием в рамках сотрудничества станет участие "Селенохода" в молодежном форуме на озере Селигер 10-27 июля 2010 года. "Мы считаем, что "Селеноход" это самый перспективный из российских негосударственных космических проектов, и потенциально он может стать драйвером роста отрасли", - заявил генеральный директор Russian Space Venture Fund Сергей Царев.

[Грехов Михаил]

А это то зачем? Какое отношение этот проект имеет к сборищу молодёжного быдла, которое поедет туда за фиг знает зачем?

[deymos34]

А это то зачем? Какое отношение этот проект имеет к сборищу молодёжного быдла, которое поедет туда за фиг знает зачем?

Там весьма разные люди присутствуют, на самом деле. Например, студенты Открытого инновационного университета - они ориентированы именно на создание технологических компаний с нуля, политикой не занимаются. Пообщаться с ними, безусловно, стоит.

[Грехов Михаил]

Да??? И что это-Открытый инновационный Университет? - Организация с богатой историей? аж с 2005-07 года существует. С хорошим опытом работы в космической отрасли? Уж лучше бы шли бы и общались в Бауманку, МФТИ, и с НПО им. Лавочкина по проекту и его реализации....

создание технологических компаний с нуля

И сколько же наукоёмких высокотехнологичных компаний с нуля они создали? Чем они занимаются? Каковы реальные, осязаемые результаты их работы?