Подайте схемку управления шаговиком

[Kolosov I.]

получил обратный эффект - макс. скорость не возросла, а снизилась! Почему???

Если Вы ничего не меняли в настройках, то макс. скорость НЕ могла как возрасти, так и снизиться. Скорее всего звук работающих двигателей стал тише или просто скажем стал другим, что и воспринимается как изменение скорости.

Скорее всего Андрей имел в виду, что при прежних значениях Min(Max)Delay изменилась не скорость наведения, а уменьшился момент на валу двигателей, то есть они стали заедать.

[stepan]

To Stepan:
Ну как тест по пунктам провел?

Да,Спасибо за тест.При включении платы
на эмитерах от 0 до 11v.Движок гудит.
К компу не подключал.
При подаче 5 v на разьеме установилось 12v,
 при подаче с общей шины на разьеме 0.01v.
Это нормально?
p.s. Появилось пару мыслей.
1. Ранее вы писали что есть проблема
с металлом(аллюминием) для Ч.П.
Я вот посмотрел и увидел что очень
хорошие шестерни можно сделать из
аллюминиевых дисков с проигрывателей
граммпластинок.Д=290мм толщина и
ширина ободка ок.15мм.

2.Проблема проводов идущих на
вилку(запутывание и т.д.)по моему
решаема просто:
а)на неподвижной части монтировкикрепится диск из текстолита с вытравл.
на нем концентрическими дорожками.
для верности можно посеребрить.
б)на вилке крепим что-то типа щеток
или гибких контактов(как на реле)
Все.Вилка вращается,щеточки скользят,
и никаких проводов.
Что думаеете?

[Денис Никитин]

Да,Спасибо за тест.При включении платы на эмитерах от 0 до 11v.Движок гудит. К компу не подключал. При подаче 5 v на разьеме установилось 12v, при подаче с общей шины на разьеме 0.01v. Это нормально?

Вроде все пучком. Теперь помолись, и пробуй подключать к компьютеру. Пульт есть?

[Денис Никитин]

Вилка вращается,щеточки скользят, и никаких проводов. Что думаеете?

Думаю что это перебор, и хорошо работать будет вряд ли. Просто сделай провода посвободней. Телескоп все равно больше одного оборота не делает. Так что особо запутываться нечему.

[Александр Л.]

   Хочу посоветоваться. Если кто-то  следили за темой https://astronomy.ru/forum/index.php?board=7;action=display;threadid=5099;start=20 , то  будет проще ответить. Все вроде бы готово и работает. Но есть один нюанс. Я хотел сделать два режима управления шаговиками. Первый реализован – это такой режим при котором ток через обмотки двигателя течет всегда, неважно какой это режим – шаговый двух или однофазный или двухфазный или полушаг, во втором режиме я хотел снимать ток с обмоток. Т.Е. хотел реализовать полушаговый режим такого вида – устанавливается ток одной фазы, затем включаются две фазы, затем только вторая, после чего ток снимается. Да, я сделал фокусер из гелиоса 44, его крутит движок от 5-ти дюймового дисковода посредством пассикового привода.
     При таком способе управления момент почему-то сильно падает и привод оси склонений практически не крутиться. С фокусером я это дело не проверял. Возможно в системе привода есть некоторые напряжения , который сталкивают двигатель с данного полюса при снятии тока, а затем управление идет в разнос. С пассиком будет наверное еще хуже, поскольку он с одной стороны оси шаговика   натянут,  а с другой  ослаблен, при вращении в одну сторону, а может все и работает. По крайней мере просто при выключении контроллера фокусер не сдвигается (на глаз). Метод управления двигателя оси склонений одношаговый двухфазный, для максимального момента, и так мощности немножко не хватает. ST35 жрет в этом режиме 100 ма, а пятерочный шаговик 300 ма, для полевых условий многовато. Мне пришла в голову следующая мысль. Раз момент падает, то как говориться хрен с ним, подожду для успокоения секунд 10 и сниму питание с соответствующего двигателя, ну прокрутиться он полшага до полюса, это всего полсекунды на оси склонений и 9 мкм перемещения фокусера. И тут меня стали посещать некоторые мысли. Вот отсюда начинаются вопросы.
1 - Откатиться двигатель может до любого полюса по часовой стрелке или против часовой, но это было понятно сразу. Непонятно как соблюсти начальные условия пуска. Означает ли данное соображение тот факт, что при начале управления шаговиком он может ошибиться в позиционировании на 4 шага. Поскольку двигатель (двухфазный) мог остановиться  под любым полюсом A,B,C или D, а начинают управлять после включения питания с фазы A.
2- Почему же все-таки упал момент, ведь мгновенный момент вроде бы не меняется. Временной интервал между такими шагами из полушагов был маленький – несколько мс. Момент падает и на ненагруженном двигателе, правда у него  есть редуктор.
3- Может быть есть какие-то соображения как мне уменьшить мощность потребляемую шаговиками, на моменты когда они стоят.
      А фактически все эти вопросы можно свести в один – переходные процессы в шаговике при выключении тока обмоток и при первом пуске.

[Денис Никитин]

Да уж для полевых условий потребляемая мощность вопрос не последний, если только двух аккумуляторов от Камаза нет.

Может быть есть какие-то соображения как мне уменьшить мощность потребляемую шаговиками, на моменты когда они стоят.

Могу предложить использовать дополнительный источник питания небольшого напряжения, лишь бы тока хватило, что бы удерживать ротор в нужном положении. Если у контроллера есть свободная нога, можно ею переключать основной и вспомогательный источники питания. Можно так же сделать питание регулируемым например с помощью ШИМ, у контроллера ШИМ генератор есть? Кажись это не сложно сделать, потребление тока в паузах можно наверное раза в два снизить, а то именьше.

Означает ли данное соображение тот факт, что при начале управления шаговиком он может ошибиться в позиционировании на 4 шага. Поскольку двигатель (двухфазный) мог остановиться  под любым полюсом A,B,C или D, а начинают управлять после включения питания с фазы A.

Если я правильно понял проблема в том, что неизвестно с какой фазы двигатель стартует, так?Шаговик же может через несколько фаз перепрыгнуть или нет? Почему бы не попробовать перед началом движения зафиксировать ток в фазе А на некоторое время, скажем на секунду, что бы ротор точно встал в исходную позицию. Или шаговик не может через несколько фаз скакнуть?

Почему же все-таки упал момент, ведь мгновенный момент вроде бы не меняется.

То же рад был бы услышать объяснение.

[Александр Л.]

Могу предложить использовать дополнительный источник питания небольшого напряжения, лишь бы тока хватило, что бы удерживать ротор в нужном положении. Если у контроллера есть свободная нога, можно ею переключать основной и вспомогательный источники питания. Можно так же сделать питание регулируемым например с помощью ШИМ, у контроллера ШИМ генератор есть? Кажись это не сложно сделать, потребление тока в паузах можно наверное раза в два снизить, а то именьше.

         Ног лишних нет. Да и хотелось бы отрубить питание совсем, а не снизить.
ШИМа встроенного нет, программный городить, когда все готово неохота. Да и основная задача поддерживать частоту синхронника, прерывание-то сейчас одно.

Если я правильно понял проблема в том, что неизвестно с какой фазы двигатель стартует, так?Шаговик же может через несколько фаз перепрыгнуть или нет? Почему бы не попробовать перед началом движения зафиксировать ток в фазе А на некоторое время, скажем на секунду, что бы ротор точно встал в исходную позицию. Или шаговик не может через несколько фаз скакнуть?

        А это мысль, надо попробовать, ну не фазу А конечно, а ту к которой ротор ближе.
И если момент падает из-за переходных процессов при останове ротора, а не из-за механических напряжений в приводе то должно получиться.

[Денис Никитин]

А это мысль, надо попробовать, ну не фазу А конечно, а ту к которой ротор ближе.

Так не исвестно же к какой фазе он ближе.

[borisov.a]

Всем привет!

Выскажете свое мнение по поводу вот чего.

Мне нужно управлять компьютером двумя шаговиками, момент сопротивления в основном состоит из трёх составляющих: небольшие момент инерции и сила трения, основное же воздействие внешняя сила пропорциональная скорости.

Задача соответственно максимизировать скорость и момент без пропуска шагов с минимумом материальных затрат.

Я видел, как для таких же целей использовалась готовая плата управления двигателями от принтера Robotron в связке с двигателями от него же. В принципе работало более или менее нормально.

Так вот как вы считаете «и так сойдёт» или стоит самому собрать что-нибудь, например, на тех же ДШИ-200-1?

[Денис Никитин]

Ног лишних нет. Да и хотелось бы отрубить питание совсем, а не снизить.

А ноги куда пошли, на кнопки? Может кнопки, того...в двоичный код сначала преобразовывать. Там у Вас кажись шесть кнопок есть, тремя ногами можно обойтись.

[Денис Никитин]

Кстати рекомендую Всем почитать, для общего развития. Особенно В. Бобкину, который задумал проект STEP/DIR. Володя это и есть не очень сложный STEP/DIR контроллер.

[Александр Л.]

    Денис, когда я начал это все городить, хотелось сделать как можно проще и как можно быстрее. Поэтому кнопки висят прямо на 6-ти ножках. Единственно, очень хотелось RS232, но ног все равно не хватало. Можно было сэкономить одну ногу сделав матрицу 3х2  и если бы и знал зачем она (нога) мне нужна, то обязательно бы сэкономил. А шифратор лишний корпус.
     

Так не исвестно же к какой фазе он ближе.

    В общем случае нет, а в моем да. Ведь питание с контроллера не снимается. Для простоты восприятия процедура отрабатывающая один шаг.

    PROCEDURE TWO_FASE_FOCUSER_FULL_STEP;
     BEGIN
      if fokuser_clockwise then
       begin
        if fokuser_step_counter<4 then                       fokuser_step_counter:=fokuser_step_counter+1
        else fokuser_step_counter:=1;
       end
        else
       begin
        if fokuser_step_counter>1 then fokuser_step_counter:=fokuser_step_counter-1
        else fokuser_step_counter:=4;
       end;
      case fokuser_step_counter of
       1:begin P10:=1; P11:=0; P12:=1; P13:=0; WAITFOK; end;
       2:begin P10:=0; P11:=1; P12:=1; P13:=0; WAITFOK; end;
       3:begin P10:=0; P11:=1; P12:=0; P13:=1; WAITFOK; end;
       4:begin P10:=1; P11:=0; P12:=0; P13:=1; WAITFOK; end;
      end;(*of case*)
     END; (* of two_fase_focuser_full_step *)

    Здесь P10, P11,P12,P13 соответственно  биты 0-3 порта P1. С остальными переменными думаю и так все понятно, наевшись в былые времена с именами I,J и QQ переменные именую только понятными именами. Положение двигателя храниться в переменной focuser_step_counter.
    Процесс представляю себе так. После нажатия клавиши управления шаговым двигателем некой переменной присваивается значение 1000. Затем в процедуре обработки прерываний формирующей частоту для управления синхронником (возникает каждые 10 мс) проверяется нажата ли группа клавиш данного мотора , и если нет то переменная декрементируется. По достижении ею нулевого значения двигатель докручивается скажем по часовой стрелке до соответствующей фазы и после 1 сек задержки  перечисленные выше биты обнуляются, что соответствует нулевому току обмоток.  При нажатии группы клавиш управления данным движком, двигатель докручивается на полшага назад в зависимости от переменной focuser_step_counter и затем начинается обычная работа.
  Если не существует механических причин сдвинуть двигатель с этой точки, при отсутствии тока, то все получится, а если такие причины есть, то ничего не поможет.
   Почему же падает момент?

 
 

[Andrey Prokopovich]

Поражаюсь терпению Дениса, столь подробно и детально отвечать. Спасибо!

С параметрами я разобрался. Вот кусок из моего конфига:
[*** halfstep section ***]
HsRampStyle 1
HsTimerFlag 1
MaxDelay 2500
MinDelay 710
;работает и при 600 - неустойчиво, завышено для стабильности
HsDelayX 1
HsRampX 2
InterruptHs 100
HoldReps 20
HsOverVoltageControl 0
MaxConsecutiveSlews 5

При таких настройках все ок, и разгон, и макс. скорость стабильна (если труба сбалансирована   ). То, что скорость при навешивании маховиков (не меняя параметры) не меняется - это я понял, она и не может изменится. Вероятно, меняется некая резонансная частота - потому и звук немного приглушается.
Пробовал поднять значение MaxDelay до 3500 - начальная скорость меньше, разгоняется медленнее - все равно при приближении к макс. скорости "останавливаются". Увеличивал HsRampX  до 6 - разгон еще дольше - результат тот же. Сделал следующий вывод - лично в моем случае применение маховиков безсмысленно, выигрыш в скорости ничтожно мал.  

[Александр Л.]

1. Ранее вы писали что есть проблема
с металлом(аллюминием) для Ч.П.
Я вот посмотрел и увидел что очень
хорошие шестерни можно сделать из
аллюминиевых дисков с проигрывателей
граммпластинок.Д=290мм толщина и
ширина ободка ок.15мм.
 

   Советские вертушки высоких классов, обладают высокой долговечностью и достаточно высоким качеством звучания. Ориентировочно вертушка первого высшего классов обладает качеством звучания примерно таким же импортная стоимостью 500-700 у.е, при этом срок жизни советской вертушки составляет 30-40 лет. Вертушки эти высоко ценятся среди аудиофилов. К чему это я. Достаться на разборку такая вещь может чисто случайно. Либо В ы ее не купите, либо стоимость будет достаточно высока. У вертушек низких классов диски штампованные примерно из 2мм стали.

 

[Денис Никитин]

Сделал следующий вывод - лично в моем случае применение маховиков безсмысленно, выигрыш в скорости ничтожно мал.

Что совсем, совсем максимальную скорость увеличить не удалось? Вот прям совсем, совсем?

[Денис Никитин]

Почему же падает момент?

Я тут вот что подумал. Александр, Вы написали, что пауза между полушагами длится несколько мс, а какова длительность управляющего импульса? Если например постоянная времени обмотки велика, то при коротких управляющих импульсах, ток может быть не успевает нарастать. Так же возможны и электромеханические причины, например если ток снимать в паузах, а потом его снова всключать, возможны сильные колебания ротора.

[Александр Л.]

           Процедура временной задержки использовалась на паузы та же, что и на шаги.
Для малой скорости 50 мс, для большой 2.5 мс. Поэтому время шага составляло 150 мс с паузой 50 мс и 7.5 мс с паузой 2.5 мс соответственно. Момент за счет уменьшения тока падать не мог. Отладка шла на лабораторной источнике  со встроенным цифровым мультиметром, а он постоянно мерил потребляемый ток.  При работе без пауз в двухфазном одношаге при останове двигателя  и при работе на малой скорости ток потребления был одинаковым, а при переходе на большую скорость падал примерно на 10% . Момент же при введении пауз падал грубо до нуля. Двигатель можно сказать и не вращался вовсе, а если вращался то рывками неустойчиво иногда меняя направления вращения. Похоже на переходные процессы. Я попробую провести такие же эксперименты с шаговиком от 5” дисковода, т.е. с фокусером.

[Andrey Prokopovich]

Что совсем, совсем максимальную скорость увеличить не удалось? Вот прям совсем, совсем?

Абсолютно верно, совсем не удалось, мало того при обычных моих параметрах если надеть маховики, то движки застревают не достигнув максимальной скорости. Я менял (увеличивал) только MaxDelay и HsRampX, а MinDelay не изменял. Какой толк от маховиков, если при их наличии MinDelay нельзя снизить, а приходится увеличивать - что не есть хорошо, т.к. макс. скорость снижается.

[Владимир Николаевич]

Кто подскажет такой шунт для ДШИ200-1 пойдет? Завтра хочу подключать.

[Денис Никитин]

Момент же при введении пауз падал грубо до нуля. Двигатель можно сказать и не вращался вовсе, а если вращался то рывками неустойчиво иногда меняя направления вращения. Похоже на переходные процессы.

Ну да, это то что я назвал электромеханическими причинами. Представим, что в начальный момент времени ток подается в фазу А, далее допустим следует переключение на фазу В, при этом ротор проворачивается с ускорением, но к моменту когда он достиг положения соответствующего фазе В, он уже набрал достаточную кинетическую энергию и остановится мгновенно не может. Он проскакивает фазу В с выбегом в сторону фазы С, далее поскольку в фазе В ток присутствует, ротор возвращается назад и снова проскакиевает фазу В но уже в обратном направлении, то есть в направлении фазы А и т.д и т.п. То есть возникает затухающее колебание ротора относительно фазы В.....теперь если до момента успокоения колебаний ротора ток в фазе В снять (Ваша пауза) поведение ротора будет неопределено....примерно так.