Наши монтировки!

[ysdanko]

Хочу представить форуму проект монтировки, который я вынашивал давно,

Плюсик вам в карму за реальную работу. 
Интересно было бы оценить чисто механические ошибки ведения без автогидирования. Вы не пробовали провести такие измерения?

[Smirnov Andrey]

Интересно было бы оценить чисто механические ошибки ведения без автогидирования.

А ещё интересует, на сколько по времени хватает сопровождения без перестановки?
И да! Плюс в карму!

[Beorn]

А ещё интересует, на сколько по времени хватает сопровождения без перестановки?

Андрей вот это:

- Сектор непрерывного ведения при ходе привода 200 мм и рычаге 300мм получается почти 40 градусов, это 2,5 часа непрерывного слежения с суточной скоростью. Меньший сектор будет неудобен из-за частого перевода рычага с вероятным срывом гидирования.

[Smirnov Andrey]

Андрей вот это:

Спасибо!
Ещё раз убедился: тщательнЕй, как говорил Жванецкий, надо читать.

[DarkEar]

Интересно было бы оценить чисто механические ошибки ведения без автогидирования.

Они оценены на этой картинке

На нижнем графике показан остаток от аппроксимации положения звезды гладкой кривой. Положение записано гидом, но гидирование было отключено. График в пикселях qhy5 ч/б 3.75мкм, F=240мм. Один пиксель 3,2 секунды.
На большом интервале времени не оценивал, т.к. надо откалиброваль нелинейность, только вчера победил неточный счет времени, и надо точно выставить в полюс.

[ysdanko]

Они оценены на этой картинке

Спасибо.
То есть если (один пиксель = 3.2 угловые секунды). то размах ощибки будет около 18-19 угловых секунды. Многовато для рычага такой длины...У вас механизмы линейного перемещения с выбором люфта гайки? А сама винтовая пара, это просто винт -гайка или ШВП?

[DarkEar]

То есть если (один пиксель = 3.2 угловые секунды). то размах ощибки будет около 18-19 угловых секунды. Многовато для рычага такой длины...У вас механизмы линейного перемещения с выбором люфта гайки? А сама винтовая пара, это просто винт -гайка или ШВП?

Размах на приведеннтм графике действительно не мал, но здесь складываются погрешности механики и шум в наблюдении звезды в т.ч. из за не лучшего сиинга с балкона. В графике можно выделить периодическую составляющую размахом 2 пикселя.
Выбора люфта нет, винтовая пара обычная, фрикционная, винт стальной, гайка латунь. Величина люфта стабильная, в угловой мере почти точно одна угловая минута. Выбора люфта специального нет, но он сам выбирается минимальным дисбалансом, возможно стоит приделать мягкую пружину с длинным ходом, хоть резинку от трусов, которая бы подтягивала рычаг в одну сторону.
Есть еще такая картиночка

Здесь записывал движение исскуственной звезды гидом, и зведа и гид висели на монтировке, звезда отражалась от неподвижного зеркала, т.е. чувствительность удвоена. 1 пиксель - 1.6 секунды, и атмосфера не влияет. Скорость здесь меньше суточной.

[AleksSlt]

Да не трогайте эту"механику". На  ШВП люфты практически отсутствуют. то есть намного меньше чем у ЧП. Если Вы установите на валу двигателя  датчики подсчета импульсов (независимо) то увидите те самые "пропуски". Шаговые двигатели на очень малых скоростях "грешат " этим.  к сожалению.  ШИМ регулируется все таки подачей напряжения. Измерьте напряжение при "звездной скорости" , увидите что  "вместо 12 вольт" будет не более 3 вольт, что для шаговиков критически мало . Поэтому они могут в какой то момент, вообще не вращаться. Два варианта, либо найти такой драйвер кот0рый делит шаг 1\128 а то и 1\256 либо ставить "промежуточный редуктор " на вал ШВП.  Повторюсь, при очень малых моментах на валу ШД драйвера "пропускают шаги." На графике это видно хорошо.  если его представить в виде"ступенек". Счет идет на микросекунды все таки. Датчики подсчета импульсов, покажут очевидно, а вот компьютерная программа не покажет. Можно на осциллографе еще посмотреть. (но это другая методика) и не в этой теме. Я отказался от шаговых двигателей в пользу энкодеров, они точнее и легче контролировать и корректировать  ошибки "пропусков". Что тоже присутствует при малом напряжении на "звездной скорости".

[DarkEar]

Если Вы установите на валу двигателя  датчики подсчета импульсов (независимо) то увидите те самые "пропуски".

А у вас есть полюбопытствовать какой-нибудь объективный график, типа по оси х номер шага, по оси у - отсчет энкодера. Просто я считал что с точностью до микрошага 1/8 любой шаговик сносно отрабатывает, дальнейшее дробление повышает лишь плавность и тишину. У меня 1/8 шага это 0,4 угл. секунды. А драйвер tmc2209 делает интерполяцию до 1/256, управляю я им в 1/64 при медленном вращении.

[AleksSlt]

 Рисовал "вручную" снимая показания, с измерителей ,  увы на этом форуме "достоверность  подверглась сомнениям" . Поэтому и  рекомендую установить датчики подсчета импульсов на самих валах шаговых двигателей и по этим данным нарисовать графики.  Как то так комп проги это почему то "не видят". а вот "по приборам"  эти пресловутые "пропуски шагов" заметны и очень.

[DarkEar]

пресловутые "пропуски шагов"

Прошу уточнить, что вы имеете в виду: пропуск шагов, когда двигатель рассинхронизируется на целое число "электрических" оборотов, т.е. 4 полных шага, или небольшие погрешности в пределах одного шага, вызванные неточностью конструкции двигателя и токов в обмотках?
PS Напряжение на ШД измерять бессмысленно, т.к. это индуктивная нагрузка. Драйвер задает и стабилизирует ток в обмотках, от токов и зависит момент и установишееся положение ротора.

[AleksSlt]

 под " пропуском" понимаю, что двигатель в этот момент просто останавливается , затем снова продолжает вращение вала на какой то период времени, потом снова останавливается и так далее. Что интересно, различное время "простоя" и странно, что не"циклично" и не угадаешь при корректировке с помощью программы. Не знаю с чем связано, полагаю, что магнитное поле просто "не успевает" отработать  импульс. в эти дебри  можно  не лезть. Эту проблему решали "промежуточными редукторами на входе ШВП, то есть механическим способом.  Тогда избежите "накопление ошибок" на драйверах и ненужно будет решать проблему "программным" способом. Впрочем. Если получится у Вас отрегулировать ШИМ , чтобы слежение без гидирования было минимум 120 секунд  это уже великолепный результат для монтировки Ну да ладно . это уже другая тема

PS Напряжение на ШД измерять бессмысленно, т.к. это индуктивная нагрузка. Драйвер задает и стабилизирует ток в обмотках, от токов и зависит момент и установишееся положение ротора.

 Еще какой смысл.  Именно малое напряжение и создает проблему "гидирования".  2-3 вольта для монтировок (любого типа) очень мало. А возрастающий ток уходит не в работу, а в нагрев,  при этом  просто нагревает двигатель.  Двигатель просто "не тянет" . отсюда и появляющиеся "пропуски шага"  . Сигнал вроде как отправил а исполнитель не смог выполнить ("силёнок " не хватило), хотя сигнал принял и "отчитался об успешной работе"

[Fatalik]

Прошу уточнить, что вы имеете в виду

оно вам надо ? )))

Бордюг Алексей делал два массо-габаритных макета имитатора телескопа и монтировок. и тележку вместо треноги для хек5. )))
Если внимательно слушать его советы, то у вас может получится так же ))))

[DarkEar]

"накопление ошибок"

Синхронные электродвигатели не склонны к накоплению ошибок, за это их и любят.
Ваши рассуждения про соотношения напряжения тока работы и нагрева понял размыто.

[ysdanko]

Ваши рассуждения про соотношения напряжения тока работы и нагрева понял размыто.

У Алексея своя "наука". Даже не думайте, что вы что то в этом поймете. 

[AleksSlt]

Ваши рассуждения про соотношения напряжения тока работы и нагрева понял размыто.

   
Ничего сложного - формулы     У Вас мощность двигателя = "константа"  , ток и напряжение "переменные" .  а в шаговых еще можно добавить  такой параметр как В.  Да это ТОЭ -тёмный лес . проще  механику настроить , а "количество шагов" более 1\128 в реальности не сделать. Программа посчитает, команду выдаст на исполнительный двигатель, а вот двигатель  не справляется .

Синхронные электродвигатели не склонны к накоплению ошибок, за это их и любят.

Потому и отказался от ШД.  На малых скоростях большой ток . Как результат нагрев и  высокое потребление питания

Не хочу развивать далее тему , еще +++ за реализацию монтировки на линейных ШВП по двум осям , у меня была по одной оси.

[DarkEar]

Не хочу развивать далее тему

Примерно понял, что вы хотите сказать. Сервопривод с обратной связью через энкодер, всегда поворачивается пока энкодер не выдаст заданное число, несмотря на приложенную нагрузку, трение. А ШД не имеет обратной связи, поэтому внешние усилия отклоняют ротор от направления, заданного магнитным полем статора, т.к. обратной связи нет.  Но на мой взгляд при правильном применении ШД эти отклонения не превышают долей одного шага. И да, КПД не сильная сторона ШД. Еще раз спасибо за плюсы.

[DarkEar]

Видео работы goto через StarCalc. Видно как происходит перевод рычага dec.
https://dzen.ru/video/watch/63978dd579ece06d09219ead

[ysdanko]

Видео работы goto через StarCalc. Видно как происходит перевод рычага dec.
https://dzen.ru/video/watch/63978dd579ece06d09219ead

А когда электро-фрикцион отключен, за счет чего сохраняется положение трубы телескопа при обратном откате рычага?

[DarkEar]

Между рычагом и осью на которой сидит труба есть механический фрикцион, он поджат пружиной (рычаг просто прижат пружиной к оси). Т.е. фрикцион фиксирует трубу относительно рычага. Электрический тормоз включается при откате рычага. Тормоз фиксирует ось вместе с трубой относительно основания, и приводу приходится прокручивать рычаг относительно зафиксированной оси, преодолая трение фрикциона. Сила сжатия пружины подобрана такой, около 50 кгс при диаметре фрикциона 60мм, чтобы телескоп комфортно крутился руками, но не смещался при фокусировке, смене окуляра, от небольшого дисбаланса. Тяги привода с рычагом 282мм и шагом резьбы 1мм с запасом хватает для прокрутки фрикциона.
PS. Откат пока всегда происходит на середину хода рычага, наверное для RA лучше сделать так чтобы при завершении goto рычаг оказывался ближе к началу хода.