Прототип вилочной монтировки и ферменной конструкции телескопа из трубок

[AleksSlt]

Вывод. энкодер ни за чем не следит. Следит контроллер. Энкодер всего лишь датчик скорости и направления вращения движка.

именно он, энкодер и "следит" . что такое термин "слежение " википедия в помощь. Контроллер извините за тавтологию "контролирует" обрабатывает полученные данные Но не сут. никого " не проверяю на знания" я не из таких. Все вкурсе о чем речь и я тем более.

[ROVIAN]

Мы тут возможности плат Ардуин обсудим ? 

а кто сказал, что "нельзя" , Хочу чтобы материал был насыщенным и в "одном месте" . Обсуждение "моего диплома и психического состояния" в теме ФЛУД

Согласен, но мы и темы твоей работы выпускной не знаем....
За психическое состояние ...это к спецам, тут не должно обсуждаться, я об этом выше предупреждал. 
Давай по теме пиши и не обращай внимание на любителей подколоть, хотя их замечания и ссылки посмотри внимательно...не повредит.
P.S. прислушайся к ответам Олега.

[ysdanko]

а я что сказал постами выше ? читали?

Читал. На мой вопрос что за чем следит? Ты
 дословно ответил следующее...

энкодеры "следят",  на видео все есть  как я это "понял" в металле давно . и работает

Или это не твое???

[ysdanko]

именно он, энкодер и "следит" . что такое термин "слежение " википедия в помощь.

Семантика слова "следить":
"следить- наблюдать чьи-нибудь действия с целью собрать какие-нибудь сведения". Отсюда - Контролер следит за энкодером. Слежение предполагает получение и обработку информации.  Двойка тебе за википедию 

[AleksSlt]

"и это тоже я " грешен. и намного ранее посты о том же ,  вы любители захламить тему, но я всех слушаю и слышу.
https://astronomy.ru/forum/index.php/topic,185085.0.html Пост #7 и далее по тексту до нынешней страницы .

[AleksSlt]

Отсюда - Контролер следит за энкодером

контроллер не "следит" он "контролирует" а датчик следит за "штриховым диском" . инкрементный , следил бы за "контактами", но там жуть дребезг . Да ладно к словам цепляться, днем запишу видео с примерной настройкой но пока с "красными платами" на L298.    "синяя плата" позже. гироскоп и компас ставить будем?

[mo]

не слишком ли малый шаг? на актуаторе шаг 5.  и то , наведение   очень медленное на 45 градусов секунд двадцать наводится .

Шаг резьбы определяет перемещение за один оборот (2 мм).
Скорость движения 2мм/с будет, если двигатель на этом винте совершает 1 оборот в секунду. Если 2 оборота в секунду, то скорость 4мм/с. Если двигатель даёт 10 оборотов в секунду, то линейная скорость 20 мм/с.

Трекер никуда не наводится. Нажал кнопку, он перешёл в начальное положение. Навёл фотик вручную, используя шаровую штативную голову. Закрепил его. Включил ведение. Оно медленное.
Трекер дошёл до конца, загорелась красная лампа и, опционально, запищала противная пищалка. Будет кнопка перемотки и одновременно  сброса тревоги.

В программе нужно написать  закон изменения скорости тактов и коэффициента заполняемости  импульса. Так  не  подберешь, только практическим "научным  тыком". К актуатору я подобрал нужную частоту  и амплитуду. а так же эту пресловутую ШИМ опытным способом. Правда там "программа доводки" немного странно стала работать думаю и это решаемо.

Задача не тривиальная, но легко формализуемая и я могу её решить. Никаких подборов. Шаговик с редуктором на валу. В любой точке необходимо обеспечить скорость следования микрошагов, нужную для движения штока на окружности в этой точке.

Например, см. рисунок.
В точках А и В скорость вычисляется по диаметру окружности "а".
В точке С скорость вычисляется по диаметру окружности "b".
В промежуточных точках, так же, сначала находится диаметр окружности в текущей точке, потом вычисляется необходимая скорость ведения, постоянно корректируется счётчик 16-бит таймера номер 1 ардуины.

Зная:
- диаметр окружности в текущей точке (например, 100 мм), длина окружности, значит 100 * пи ~= 314мм;
- шаг винта (2 мм), то есть на круг 314 / 2 = 157 оборотов винта (в этой точке!);
- кол-во микрошагов шагового мотор-редуктора на 1 оборот винта (45 * 85 = 4080 полных шагов * 2 для полушага = 8160 полушагов для мелкого 28byj-48);
- итого на круг полушагов 8160 * 157 = 1281120 штук;
- 1 оборот трекера нужно делать за сидерические сутки (примерно 23 часа 56 минут 4 секунды = 86164 сек);
- делим 1281120 на 86164, получаем, что в секунду нужно делать 14.868390511118332482243164198505 микрошагов. Или же нужно делать один микрошаг за 0.06725677532159360559510428375172 секунды.

Расчёты лучше перепроверить, несомненно.
Чтобы уменьшить вибрацию мотора, лучше уйти на 1/4 шага или ниже.

[mo]

Ошибся в рисунке. Расчёт тоже меняется.
Сначала чёрным (AOB).
Потом зелёным (COB).

Выходит, сначала малая окружность (касательная к AB). Потом большая (касательная CB).

[Забор]

 

[AleksSlt]

Олег, шаговики будут точнее работать? или все таки аналоговые,  с обратной связью?  есть линейные актуаторы и с шаговиками и с энкодером (обратная связь) . По ЧПУ я знаю (не по наслышке ) с обратной связью точнее работают и нет "дрожания " на очень малых оборотах,  про "звездную скорость" речь ( хотел сказать "космическую"  ) . Для трекера  проще за 1500 р актуатор подобрать с нужным шагом  и с энкодером, чем самому механику подбирать "по запчастям". На моем актуаторе шаг не "5", а  те самые "1,5 мм", померил. В идеале,  ШВП и буду применять на своем изделии "полным комплектом" . не нравится мне эта капроновая "гайка"   интересно, а "шаг" винта, влияет на точность или только на скорость ?

[mo]

У сервы выше скорость (мощность на высоких оборотах). В остальном только минусы.

Готовый алишный актуатор мне не подходит. Я пробовал dc мотор-редуктор с энкодером на оси мотора использовать как шаговик через dcservo пакет для арду. Единичные шаги очень плохо отрабатывает. На больших перемещениях косячит на 1..5 шагов энкодера. Подстройка ПИД регулятора помогает, но сильно зависит от нагрузки. На одной так, на другой этак. Передаточное у них низкое и неизвестное. Варианты с энкодером стоят 4к+ (против 150р за шаговый мотор-редуктор и 250р за Т8 винт/гайку).

В сервах обычно разрешение нужно в разы большее, чем в шаговике. Тогда, с помощью крепкого будильника, можно достичь плавного звёздного ведения. Замкнутый круг. Нужен большой редуктор для плавности микроповорота на оси. Но он теряет скорость. И единственный плюс сервы пропадает.

Есть у меня 100 Вт сервопривод Мицубиси. Хорошая штука. Но он стоит 10к за б/у. А актуатор с 11ppm энкодером на датчике холла не верю что получится плавно вести.

[AleksSlt]

тогда и в самом деле, самостоятельно собрать  проще . только не с "винт гайка", а нормальным комплектом ШВП . Люфтов не будет по определению.

Кстати на мой актуатор идеально шаговик NEMA17 вписывается, даже" звездочка" с таким же модулем зуба. вот и поинтересовался, с меадовским энкодером далее работать или перейти на шаговики.

[mo]

тогда и в самом деле, самостоятельно собрать  проще  . только не с "винт гайка", а нормальным комплектом ШВП . Люфтов не будет по определению.

Т8 тоже безлюфтовый (разрезная гайка с пружинкой)



ШВП китайский 1204 мелкий .. 850р без опоры, муфты. В 3+ раза дороже. Выходит за околонулевой бюджет помощи соседу.

[AleksSlt]

12  это диаметр  04 это шаг ? а, это типа такой штуки получается

[mo]

12  это диаметр  04 это шаг ?

Верно. SFU 1204, 12мм диаметр, 4мм шаг. Есть побольше. В линейке 1505, 1510, 2005, 2010 и далее.
У меня на первом станке были Т8 пары. Сейчас на станке 2005 ШВП.

[Boris Green]

Такая гайка очень приятная, из POM. Гужоном раздвигается и стабильно держит зазор. Под нагрузкой не прожимается как пружина. Можно настроить на легкий ход.

[mo]

Пробовал её. Быстро стирается
Бронза дольше ходит. Проще регулировать. Эта норовит заклинить.

У пружины регулировка в пару оборотов второй гайки. А у этой в доли оборота винта.

[AleksSlt]

Пробовал её. Быстро стирается
Бронза дольше ходит. Проще регулировать. Эта норовит заклинить.

скорости перемещения  очень невысоки.  Уткнулся в "новую проблему" . Как выше рассказывал, из за низкой скорости (как я считаю) , актуатора, я пытался управлять скоростью  подсчета тактом энкодера, замедляя двигатель  следящей системы на котором он установлен. Да , удалось подобрать нужную частоту и скважность импульсов. НО, в программе прошивке есть функция "доведения" на объект. Так вот,  если  при  нормальной работе (по ТУ) , "доводка" происходила  на "угловых секундах", то теперь , в результате увеличения интервалов счета импульсов "доводчик" работает в интервале нескольких градусов, раскачивая саму ферму резкими сменами направления. Понятно, сейчас начнут    кричать , не проще было бы на ЧП  и "не маяться дурью" с актуатором. Нет  "не проще". Единственно верным решением, как и писал выше, это увеличение скорости движения штока актуатора. Будет ли при этом точность ведения и наведения, пока не знаю, действительно  абсолютно точный ответ даст испытание по небу . Но пока сочту достаточным показания по электронной карте Базы Данных бортового компьютера монтировки и  градуированной шкалы лимба . Если тот же Альтаир на 20 часов 00 минут,  23 сентября  2020 года находится на высоте примерно 53 градуса и на шкале лимба  те же измерения , значит по реальному небу  будет тоже самое. наведется на цель точно. А вот "доводчик "  это жесть конечно. Специально запишу на видео,  этот момент, повесив камеру на средник, чтобы посмотреть "о чем речь" (особо впечатлительным НЕ смотреть. это для тех , кто строит астротрекер и с чем придется столкнуться когда будут писать программный код. Поэтому и задавал вопрос : Будет ли точным при шаге винта не  2мм, а 10 или даже 20мм . Насколько я знаю на ЧПУ это влияет на скорость перемещения при  той же точности, которая зависит от датчиков и электроники. Так или иначе. Закажу актуатор с намного  быстрым перемещением штока.  или  самостоятельно сделаю  на ШВП как уже делал , когда строил "775 ый" .   

 Не пугайтесь, "железяка " давно сдана в металлолом по многочисленным требованиям Специалистов Астрономи ру.

[AleksSlt]

как бы "вдогонку". Уважаемые "впечатлительные" ЛА , да и простые  ЛА .  С чем я сейчас "играюсь", должно было быть, установлено на этом Изделии, в качестве "фурнитуры" и крепления для солнечных батарей по всей поверхности, всей установки , как на самой вилке  так и на самой ферме.  Все изделие было сделано из НЕРЖАВЕЮЩЕЙ стали (только потому , что такая оказалась под рукой). Всего лишь оставалось электрификация компьютеризация и  ОПТИКА.  построен был всего лишь за четыре месяца и при наличии оптики, "вручную" великолепно  справлялся бы с поставленными задачами. Ни единого люфта по обоим осям, плавный ход и точная балансировка всей установки .  Изделие на фото  разрезано на металлолом. Так, что "дышим ровно и спокойно" .

[ysdanko]

 

Поэтому и задавал вопрос : Будет ли точным при шаге винта не  2мм, а 10 или даже 20мм . Насколько я знаю на ЧПУ это влияет на скорость перемещения при  той же точности, которая зависит от датчиков и электроники. Так или иначе. Закажу актуатор с намного  быстрым перемещением штока.  или  самостоятельно сделаю  на ШВП.   

Точность ведения, при прочих условиях, зависит исключительно от точности изготовления ЧП или Винтовой передачи (при линейном перемещении). Электроникой ты можешь подкорректировать только погрешности изготовления «железа» (если конечно сможешь учесть и прописать эти погрешности в программе).
Вряд ли винт  актуатора, предназначенного для открывания и закрывания гаражных ворот, выполнен с точностью  порядка 1,5-2микрон. А именно такая точность потребуется для винта при звездной скорости ведения, если крутить с его помощью ось на диаметре 314мм.
Увеличение шага винта приведет к тому, что для ведения монтировки со звездной скоростью тебе потребуется поставить дополнительный промежуточный редуктор между движком и актуатором.

А вот "доводчик "  это жесть конечно. Специально запишу на видео,  этот момент, повесив камеру на средник, чтобы посмотреть "о чем речь" (особо впечатлительным НЕ смотреть.

Так тебя не однократно предупреждали, что монтировка хлипкая. Именно это является причиной колебаний, а не то с помощью чего ты будешь вращать ось. Вместо того что бы прислушиваться к мнению, разбирающихся в этом людей, ты с ними просто разосрался…

это для тех , кто строит астротрекер и с чем придется столкнуться когда будут писать программный код. Поэтому и задавал вопрос :

За строителей астротрекеров будь спокоен. Конструкция Астротрекера-амбарки,  даже выполненная из ДСП толщиной 15-20 мм. и вращающающаяся на такой же как у тебя оси, диаметром 25мм., будет на порядки жеще чем твой «астротрекер-переросток».