Прототип вилочной монтировки и ферменной конструкции телескопа из трубок

[CombaSoft]

Если у вас там действительно реализовано ПИД-регулирование - поиграйтесь с коэффициэнтами. Я бы D увеличивал и уменьшал P.
Как вариант - хардварно ограничте скважность шим-а, тем самым уменьшив максимальное ускорение. Я не знаю, делитель на два поставьте меж управляющим сигналом, задающим скважность и платой шим-а. В таком случае плавность хода получится больше. Вы как бы виртуально увеличили инерционность системы. А дальше пробуйте строить график разности меж положением маунта и целевым, во времени. Если D мелкий, то могут быть автоколебания. Если D высокий - маунт очень долго, можно сказать асимптотически будет приближаться к целевому положению.

Если смущает медленное обновление данных о положении маунта - ну тут только на более точные энкодеры переходить. Кстати, какую точность позиционирования хотите достичь?
Вероятно, используемые энкодеры взяты с монтировки-донора, а значит с ними обеспечивается точность наведения как на исходном маунте. При условии, что коэфф редукции остался прежним.

[Гражданин РФ]

Сколько затратили руб на изобретение? Есть некоторые мысли-идеи на будущее. Ваша конструкция любопытна,но что-то в ней не хватает!

[AleksSlt]

Сколько затратили руб на изобретение?

28 , сам LX200GPS  не считается.  электропривода ей нехватает   

[Гражданин РФ]

электропривода ей нехватает

Зря смеётесь. С программным наведением!

[AleksSlt]

Если смущает медленное обновление данных о положении маунта - ну тут только на более точные энкодеры переходить. Кстати, какую точность позиционирования хотите достичь?

точность наведения достигнута  (проверено по реальному небу кстати) , вот сопровождение пока нет. я от ПИД регулировки вообще хочу отказаться в пользу потенциометра  примерно подобрать сопротивления, обеспечив плавные обороты на энкодере , сейчас они, с переменным прерыванием разные по времени.  По сути часовой механизм, но в электронном виде. А если ШИМ заменить транзисторным каскадом? Суть, уйти от дискретности в "аналог" он значительно с плавными характеристиками. Есть другой вариант он же правильный.  Купить актуатор с обратной связью на энкодере встроенном, тогда проблемы подобного рода уже не будет . А тот блочок с синими кнопками  грубоват.  может в нем всё дело. SCP0038 
http://smartmodule.ru/files/man/SCP0038.pdf
https://www.electronshik.ru/news/show/4738

 Ок, вот видео ,  посмотрите как работает. 

http://www.youtube.com/watch?v=MIf8xgaQNl0#

http://www.youtube.com/watch?v=Su4g9b6-7sQ#


 

Зря смеётесь. С программным наведением!

я не смеюсь, просто  контроллер уже готов для платформы , а приводы предстоит купить (от самокатов)

[Гражданин РФ]

посмотрите как работает

Просмотрел всю тему. От вас все ждут результаты полевых испытаний.
P.S Любопытная статистика канала!

[AleksSlt]

Просмотрел всю тему. От вас все ждут результаты полевых испытаний.

да, причем с 500 мм телескопом.  Подождут. осталось  "пятисотку" изготовить.

P.S Любопытная статистика канала!

почему?  я  его только для видео  своих TCC создал, с парой  клипов "в довесок"

 ПИД регулировка  хороша для шаговиков. а для аналогового, решение вопроса в основном в механике.

[CombaSoft]

точность наведения достигнута , вот сопровождение пока нет. я от ПИД регулировки вообще хочу отказаться в пользу потенциометра  примерно подобрать сопротивления, обеспечив плавные обороты на энкодере , сейчас они, с переменным прерыванием разные по времени.  По сути часовой механизм, но в электронном виде. А если ШИМ заменить транзисторным каскадом? Суть, уйти от дискретности в "аналог" он значительно с плавными характеристиками

Если у ват там стоит ПИД-регулятор - вы его зачем ставили? Очевидно, чтобы достичь оптимальной скорости достижения целевого положения и с минимальными отклонениями. Вы сейчас уйдете в сторону П-регулирования, жестко установив скорости привода. По сути, чем это будет отличаться от коробочки с рэле, которая подключена в параллель пульту управления, на котором выставлена скорость наведения?
Насчет ухода в аналог. Ну будет у вас изменяться управляющий сигнал не со скоростью тактовой частоты вашего регулятора, а с частотой, которая
близка к единичному усилению вашего дифф каскада. Суть-то та же остается. Вам нужно с некоторым ускорением разгоняться и с некоторым ускорением оттормаживаться. Чтоб не как на вашем видео, где маунт ходит ходуном после резкого стопа, т.к. ускорение торможения там ограничивается жесткостью самого маунта. Ваша цель - определиться с ускорениями и при помощи трёх коэффициэнтов добиться минимального времени достижения целевого положения с одной стороны и по возможности отсутствия паразитных всплесков и автоолебаний - с другой.
Если уходить на п-регулирование, то пробуйте для начала на 0.5х от звездной если качество червячной пары нормальное и порядка 2-4х если есть большие резкие всплески.
Не понял про разные точности наведения и сопровождения. Вы типа наводитесь на область с, предположим, минутной точностью, а потом по сигналу с автогида хотите вести с секундной? Я просто не понимаю в чем смысл наводиться на участок грубее, чем маунт может далее сопровождать объект по сигналам от автогида. Кстати, а что это за сигнал и автогид ли это?
Я подозреваю, что речь идет про "тики" от пульта ETX, который раз в секунду или чаще обновляет положение маунта короткими импульсами на движки. Если это так, то это
должно соотвествовать скорости ведения около звездной. При этом нужно исключить параллельную работу "основного" привода, который, видимо, более мощный и предназначен для
быстрого достижения больших угловых скоростей.

Ок, вот видео ,  посмотрите как работает. 
http://www.youtube.com/watch?v=MIf8xgaQNl0

Слушайте, ну ведь очевидная вещь показана - плавно(видимо, в силу ограничения по мощности мотора) набирая угловую скорость вы потом отключаете мотор, который, вероятно, нагружен
на червячную пару. Я только этим могу объяснить столь резкую остановку маунта. Конечно маунт будет "играть" - у вас же там после здоровенной скорости идет сразу резко ноль. К нулю нужно приближаться с ускорением, которое позволяют двигатель, червячная пара(чтоб не сильно изнашивалась) и маунт. Про маунт - это нужно сопромат смотреть. 

[Гражданин РФ]

почему?

Вам ставят дизлайки. Подписался на канал.

[CombaSoft]

. А тот блочок с синими кнопками  грубоват.  может в нем всё дело. SCP0038 
http://smartmodule.ru/files/man/SCP0038.pdf

Я б 16кГц ставил. Гораздо интереснее что является источником управляющего сигнала. Если сможете решить задачу преобразования разности координат текущего и целевого положений в ток/напряжение, то попробуйте какой-нибудь промышленный контроллер типа ТРМ-10. У него есть выход типа У, который можно нагрузить на ваш ШИМ-"блочок".

[AleksSlt]

Я б 16кГц ставил. Гораздо интереснее что является источником управляющего сигнала.

Проработал все возможные варианты этого ШИМ блока. оптимально получилось  именно для этого типа актуатора 16 килогерц при заполнении импульса на 60...67 %,
 Источник управляющего сигнала сам контроллер ETX который и задает "звездные  тики". Которые почему то неравномерны по длительности импульса. Вы упоминали об разделении двух задач : сопровождение со "звездной скоростью"  и наведение на цель (максимальная скорость). Пробовал на Ардуино смоделировать задающий генератор  с равномерными "тиками" то есть импульсами. Работоспособно. По отдельности.  И на шину параллельного интерфейса придется ставить логику и триггер. Ардуино кстати неплохим будет решением данной функции. Вопрос только куда ставить , на шину параллельного подключения или  "напрямую" через транзисторные ключи на главные приводы. И еще, от скорости "прерываний" на энкодере  зависит длительность  этого "тика" то есть импульса звездной скорости.

[CombaSoft]

Понятно. В моем понимании, это вы считай что в начале пути.

Из простого - между сигналом с пульта и входом блока ШИМ нужно поставить:
а) регулируемый делитель напряжения - с его помощью выставите рабочий ток. От нуля, постепенно увеличивая. 
б) интегрирующую цепочку из RC цепи - она не даст сигналу сразу уйти в ноль. Будет некий аналог постепенного торможения движка. Это позволит избежать дерганья маунта из-за резкой остановки двигателя.

Сначала подбором RC цепи добиваетесь отсутствия дерганий в момент остановки - просто имитируя подачу управляющих сигналов, подавая 5В.
Потом увеличением тока (от нуля) добиваетесь адекватной реакции на управляющие сигналы от пульта. Т.е. нужно не только, чтобы движки как-то закрутитлись. Я имею ввиду, что эти "тики", вероятно, имеют некий вес в секундах дуги и вам желательно этот вес воспроизвести, чтобы приблизить работу механики вашей монтировки к работе механики монтировки исходной. Это поймете по тому, что сигналы с пульта будут короткими и почти не будет длинных - как я понимаю, длинными сигналами пульт пытается "подгонять" монтировку, которая по показаниям энкодеров начинает отставать.

upd.:
Помимо "продленного" ШИМ на входе EN(a/b) нужно так же обеспечить столь же длительный сигнал на входах In1, In2 каждого из каналов, иначе двиг так же будет
резко останавливаться.

[AleksSlt]

да, действительно. спасибо! посмотрел. Так и есть как Вы описали,  практически "сам себя подгоняет". 

[Гражданин РФ]

Подписался на канал.

Кстати,почему не приводите  в этой теме видео http://www.youtube.com/watch?v=7y2YEPgZyY0# ?
Здесь хождение плавное и бесшумное.
Всё уже давно изобретено. CDK 700 https://www.manualslib.com/manual/833859/Planewave-Cdk700.html - подробное описание.

Теперь и понятны дизлайки в ваших видео. Плавность хода не обеспечена!

[Гражданин РФ]

это вы считай что в начале пути

Даже не в начале! http://www.youtube.com/watch?v=iUkOg0r5yhc#  Вот видео CDK 700 - с программным управлением и в работе(подключение камеры).

CDK 700 https://www.manualslib.com/manual/833859/Planewave-Cdk700.html - подробное описание.

Т.е вы хотите сделать свою версию CDK700 используя трубки и контролёры. Вам бы надо было бы пообщаться с теми специалистами,видео которых я вам привел выше,для начала! И откройте возможность комментирования вашего видео на вашем канале!
Астрономический Комплекс "Краснодар"  Уже 9 лет!(с периодической реинкарнацией темы и профиля).

[AleksSlt]

PlaneWave  это интересный проект, он с "прямым приводом"  и Комплекс , который Вы упомянули, был не хуже , по материалу, превосходил. Механика примененная, тоже  не  "тракторные" подшипники. Да, распилили, сдали в лом, такое бывает. Проект  в 2018 году был начат и завершен практически при 87% готовности в целом. Оставалась электроника и оптика. А про "9 лет" , Вы имеете ввиду с чего начинал. Да по факту была вторая в стране "удаленка" через интернет и первая в стране через мобильную сотовую связь. Затем я этот проект решил развить. Другое дело не нашел поддержки и и тех кто  не допустил бы его разрушения. Сейчас  практически построил  тот же Комплекс , но с более простыми материалами ( посчитайте во что бы обошлось только по одному титану, не говоря о примененных сталях, которые на Луноходе 2, применены были.
   Впрочем, это лирика.  Нашел где исправить  "ошибку" . Как говорят, Ардуино мне в помощь. Можно было  другое установить  (компаратор с триггером и логическими элементами), но  не будет возможности программировать  и усовершенствовать корректирующую программу. Ардуино  те же задачи решит и плюс возможность изменять программно. Смысл в том, чтобы "силовая часть" и следящая система, были разделены по питанию но связаны обратной связью.  Пока они конфликтуют. Понимание, что "не так" есть.

[AleksSlt]

Помимо "продленного" ШИМ на входе EN(a/b) нужно так же обеспечить столь же длительный сигнал на входах In1, In2 каждого из каналов, иначе двиг так же будет
резко останавливаться.

стабилизировать частоту  следования импульсов ? По сути это знаменитый  стабилизатор частоты на бабинных (да и на кассетных тоже), магнитофонах, на операционных усилителях (УД7 УД8) . Есть еще один вариант. Не замедлять, как это у меня сейчас сделано , скорость подсчета импульсов на энкодере, а смастерить устройство , когда на входе одна частота счета, а на выходе  она должна быть меньше, а  длительность  импульсов, больше.  Как то так 

[Aleks71]

Не замедлять, как это у меня сейчас сделано , скорость подсчета импульсов на энкодере, а смастерить устройство , когда на входе одна частота счета, а на выходе  она должна быть меньше по длительности импульсов.  Как то так 

. Таймер 555)))).

[AleksSlt]

Таймер 555)))).

так точно!!!    спасибо , как раз читал его даташиит , если АРДУИНО  будет грубым , тогда "старыми " методами по журналу РАДИО 
Кстати NE555 микросхема ШИМ контроллера.

[библиограф]

 ШИМ- модулятор из 555 таймера никакой, лучше копеечные контроллеры ИБП, например TL494