Мастерская Олега Чекалина

[Serj]

С другой стороны у тебя получается скорость наведения 180°/мин, при ненапряжных 200 об/мин на моторе, что очень хорошо (пауков стряхивать   )

Так это же в минуту а не в секунду! И откуда такие цифры? Вот примерно такая скорость при 1:915 и 1:1080 редукции: https://youtu.be/C-WM69YagLU?si=Wk9KEvS7hSmFI0D9

[Pilgrim]

Так это же в минуту а не в секунду!

А я где-то утверждал что в секунду?

И откуда такие цифры?

Из лесу вестимо, 100*4 = 400 - общая редукция.
200 об/мин взято как максимальная ненапряжная(*) скорость для мотора.
200 об/мин = 72 тыс. °/мин
72000 / 400 = 180 °/мин

Вот примерно такая скорость при 1:915 и 1:1080 редукции: https://youtu.be/C-WM69YagLU?si=Wk9KEvS7hSmFI0D9

На вид нормальная, и что? В разговоре на языке цифр, видео о чём может говорить?

_{(*)под "ненапряжная" имеется в виду получаемая на любых простых драйверах, не требующая ухищрений с кривой разгона, увеличения напряжения, и не сильно просаживающая момент силы. В общем не "рекордная", не форсированная умной электроникой а рабочая "из коробки" скорость, которую даст любой NEMA17/23 движок}

[mo]

Понятно что будет работать в микрошаге, но микрошаг снижает момент силы

EQ6 и EQ8 крутят моторы в 1/64 микрошага.
Всякого рода самоделки с TMC драйверами делают вид, что дробят шаг на 256 отрезков.

Микрошаг в монти не для точности наведения, но плавности ведения. Нет задачи перехода из микрошага 1 в микрошаг 17. Даже при гидировании по DEC эти якобы точности 10 раз упрутся в механику. А по RA вовсе постоянное ведение с бОльшей или меньшей скоростью.
Сравни с инверторами на 220, суть та же. У одних 1 ступенька (полный шаг). У других 4...16. У нормальных, теперь широко распространённых, "чистый синус", то есть или дробность столь мелкая, что незаметна на нагрузке после фильтрации, или векторная генерация фазы.

Я к тому, что теории твои складнЫ. Но несколько оторваны от жизни.
Если тебя так смущают микрошаги, поставь brushless / DC сервы и соответствующий контроллер. Хотя бы ситек-2.

[Олег Чекалин]

...

Не прокомментируешь почему такой выбор, 100х а не 160х и почему именно шкивы?
........

Просто ЭТА монтировка такова - настроение, звезды сложились и пр.
До этого делал на редукторах другого типа, сейчас две штуки сделал с применением ременной передачи. Крупную, на 45 редукторах делаю опять на шестеренках и редукторах другого типа. Короче, развлекаюсь, как умею. 

[Виниту]

А зачем там вообще шаги/микрошаги? У более-менее нормальных драйверов, например tmc2209, есть режим постоянной скорости. Там, можно сказать, непрерывное движение, не импульсами, а синусоидой.

[Fatalik]

а синусоидой этой оулить прошивку ж надо писать ))
готовые в основном степ дир умеют тока.

[ysdanko]

Погрешность обычно пишут как 5% от шага, но как она считается для микрошагов я не знаю, если от шага то плохо, если от микрошага, то можно игнорировать.

Считается от полного шага. Эта погрешность связана с точностью изготовления зубчиков ротора-статора. Чем меньше общая редукция привода, тем сильнее эта ошибка будет проявляться. Микрошаг здесь вообще не при делах.

[mo]

А зачем там вообще шаги/микрошаги? У более-менее нормальных драйверов, например tmc2209, есть режим постоянной скорости. Там, можно сказать, непрерывное движение, не импульсами, а синусоидой.

И как в таком режиме наводить / гидировать DEC?

[Serj]

Изменением скорсти, очевидно. Фишка в том, что он получает скорость а отдаёт позицию.

[mo]

Изменением скорсти, очевидно. Фишка в том, что он получает скорость а отдаёт позицию.

Звучит классно (если не брать во внимание коммент с интерполяцией)! В рамках создания своего контроллера. Кто займётся?

[Олег Чекалин]

В спортивном уголке пополнение, Вера осваивает стойки для приседаний.

[Виниту]

Изменением скорсти, очевидно. Фишка в том, что он получает скорость а отдаёт позицию.

Звучит классно (если не брать во внимание коммент с интерполяцией)! В рамках создания своего контроллера. Кто займётся?

Я занимаюсь сейчас этим, там правда очень упрощенный вариант, "под планеты", в котором нет задачи навестись в точу, обозначенную планетарием, а есть задача только гидирования.

Логика следующая: задается скорость ведения/гидирования и задается промежуток времени, в течение которого скорость движения моторов неизменна. Продолжительность этого промежутка - такая, чтобы в него могло войти большое число периодов синусоиды. Скажем, 10-50мс. По истечении этого промежутка, опрашивается управляющий пин. Если его значение отличается от того, что было на прошлом промежутке времени, скорость меняется. Если не отличается, то ничего делать не надо, продолжается движение с прежней скоростью. На сколько изменилось положение монтировки, можно примерно узнать, умножив продолжительность промежутка времени, на скорость. Причем поскольку цель - только гидирование, знать его точно не надо, все равно монти двигается не по координатам, а по отклонению от точки гидирования.

В качестве библиотеки использую https://github.com/janelia-arduino/TMC2209  . Управление в ней очень простое: подключаешь UART ногу драйвера на пин, который определяешь через SoftwareSerial и шлешь туда команду типа stepper_driver.moveAtVelocity(RUN_VELOCITY);  Эта RUN_VELOCITY - целое число (т.е. она квантована). У меня для редукции 1:450 получается RUN_VELOCITY = 499. Т.е. еще можно ее снижать и снижать.

[Олег Чекалин]

Я занимаюсь сейчас этим, там правда очень упрощенный вариант, "под планеты", в котором нет задачи навестись в точу, обозначенную планетарием, а есть задача только гидирования.
.......

Андрей, а какова цель? Зачем тратить на эту работу длительное время, если готовые приводы совершенно доступны по цене и добавляют телескопу универсальности?

[Serj]

Звучит классно

Обновил в памяти. У Тринамика как всегда всё мудрёно и убого: позицию он отдаёт в пределах целого шага, целые шаги только ногой дёргает, пульс-генератор есть, но рампу будь добр сам формируй. Хорошо хоть уровни не заставляют софтом формировать, как в TMC249. В общем нет удобнее штуки чем L6470 (ну или Powerstep01).

[Виниту]

Андрей, а какова цель? Зачем тратить на эту работу длительное время, если готовые приводы совершенно доступны по цене и добавляют телескопу универсальности?

Во-первых, у меня настолько простая задача, что проще написать маленький скрипт самому, чем вникать в готовый софт с кучей настроек. Во-вторых, мне очень нравится режим движения с постоянной скоростью. Ни драйвер практически не греется, ни мотор. Сравнивал, правда, тоже с самописным простейшим скриптом дерганья пина "степ" с заданным интервалом времени. Может, в продвинутых реализациях он как-то более хитро дергается)
Но в целом, кмк, долговременный плавный режим движения шаговика "по синусоиде" должен быть более эффективен с точки зрения кпд и момента, чем серия одиночных импульсных шагов.

[mo]

Но в целом, кмк, долговременный плавный режим движения шаговика "по синусоиде" должен быть более эффективен с точки зрения кпд и момента, чем серия одиночных импульсных шагов.

Почему? Ток мотора при ведении какой? Пол ампера? Пусть ампер. Делим на 250, получаем на ступеньку 1..5 мА. Никакой разницы не будет.

[Виниту]

Почему? Ток мотора при ведении какой? Пол ампера? Пусть ампер. Делим на 250, получаем на ступеньку 1..5 мА. Никакой разницы не будет.

Ну, хз. Я просто начал ковыряться с моторчиками и драйверами tmc2209. Надо было какую-то скорость, не помню уже какую, но не совсем медленную. Прочитал про способ управления через синусоиду, запустил, все работает, все прекрасно. А как же с этим методом сделать так, чтобы мотор делал еще и определенное число шагов? Не нашел. Ну, думаю, надо все-таки шагами идти. Поставил ту же скорость шагами: взял микрошаг по-моему 1/16, установил в ардуине соответствующий нужной мне скорости delay и подключил моторик через step. Скорость движения движка та же, но он жужжал, а радиатор микрухи на драйвере грелся. Ток не измерял.

Я для себя объяснил это так. Режим движения "шаг" - это как если на машине ты, чтобы двигаться со средней скоростью 5 км/ч, рвешь с места, потом резко тормозишь, стоишь ждешь. Потом опять резко рвешь с места, тормозишь, ждешь. На всю эту историю с разгоном и торможением у тебя тратятся ресурсы впустую. А можно просто ехать с постоянной скоростью 5 км/ч.

[walery]

Монтировка на волновых редукторах.
Тяжелая, для стационара, условно до 100кг.

Да, монти внушительная, но страшненькая по внешке.       "Лёлик, это же не эстетично. - Зато дёшево, надёжно и практично." (С)
 Как осуществляется фиксация пластины лх ?

[Олег Чекалин]

Монтировка на волновых редукторах.
Тяжелая, для стационара, условно до 100кг.

Да, монти внушительная, но страшненькая по внешке.       "Лёлик, это же не эстетично. - Зато дёшево, надёжно и практично." (С)
 Как осуществляется фиксация пластины лх ?

Непонятно, с чего это она страшненькая?
Можно было, конечно, заменить коробчатое склонение на циллиндрическое, но у меня пока люнет для большого станка не готов, точить без него неудобно.
Ласточкин хвост фиксируется классически - двумя винтами М8. Само собой, ласточкин хвост это для реального телескопа, который будет висеть на этой монтировке - 375мм прямофокусника, он не более 30 кг, для трубы в 100 кг нужен будет спецфланец и болты.
Следующая моя монти, старшенькая будет вот такой, никаких проблем в этом дизайне не вижу - 230 килограмм сталюки.

[Fatalik]

норм дизайн с гнутой колонной. симпатично даже.