Добрый день.
Вот двигатель, со снятой крышкой. Видим маленькую плату, с одной стороны 4 провода, с другой тот самый энкодер красноватого цвета. Над этим всем стеклянный диск на валу. На нем есть множество металлических блестящих штрихов. Энкодер содержит излучатель и приёмник, светодиод освещает слабым красным светом диск, отражение от полосок фиксирует приёмник. Если правильно понимаю, приёмник там двухканальный, т.е. отражение от одного штриха вызывает два сигнала на двух разных проводах. Если один канал неисправен - всё, ошибка и разгон до максимума.
Проверить можно, поменяв двигатели местами.