Блок схема GOTO

[Mefody]

Меня что-то озадачил вопрос, как расчитать звездную скорость?

Какую ? 1-ю или 2-ю ? И для какой звезды ? 

Точка на небесной сфере совершает полный оборот за 23ч 56м 4.1 сек = 86164 сек.

Делим это число на коэффициент редукции всех звеньев редуктора.

Пусть, например, К=705 (EQ6) ...

Тогда 86164/705 ~ 122,22 сек - время, за которое движок привода должен совершить
                                             полный оборот.
Для шаговика с 200 шагами (EQ6)
122.22/200 = 0.6111 сек         - время на выполнение одного шага.

Для шаговика в режиме 64-микрошага (EQ6)
0.6111/64 = 0,009548 сек       - время одного микрошага

Если перевести в частоту:
1/0,009548 = 104.73 Гц          - частота смены микрошагов для скорости суточного
                                             вращения

[Mefody]

Есть идея написать все это на BASCOM avr и работать только на контроллере, т.е. координаты вводить сразу на контроллере.

Точность и скорость будет не особо, ибо с плавающей точкой "микроки" не особо дружат ...
Вы вставтье, например, 24-разрядный FDIV и посмотрите на объем получившегося кода  

Советую сделать систему трехступенчатой.

1. Микроки драйверов шаговиков - простейшие команды типа
   - выдать/установить текущее положение (счетчик шагов или индексов от кодера ДПТ);
   - выдать/настроить скорость шагания (или вращения для ДПТ);
   - переместиться на заданное кол-во шагов в ту или другую сторону;
   - команда стоп (снижение тока движка до тока удержания ~ 3\50-70%);
   - команда инициализации (установка рабочего тока).
Для реализации полного/полушага выгодно использовать переполнение счетчика - при этом
микрок не отвлекается на прерывания. Для микрошага - ШИМ (аналогично). Получение
команд и их обработка - по прерыванию или в главном цикле ...

2. Микрок-интерфейс - перевод высокоуровневых команд в низкоуровневые команды
   - инициализировать двигатели;
   - выдать/установить координаты (счетчики);
   - перейти с разгоном/торможением в заданную координату по данной оси;
   - включить звездную/лунную/другую скорость;
   - загрузить ПЕК-кривулину для исправления периодики;
   - и т.д. и т.п. - что в голову взбредет ...

3. ASCOM-драйвер на компьютере - взаимодействие с планетариями/софтом
   - пересчет звездных координат в отсчеты движков;
   - запуск/останов гидирования;
   - и протчая-протчая - на что хватит фантазии ...

Я где-то уже публиковал кусок интерфеса обмена для EQ6/5 SynScan и SynTrek.
Там вполне достаточно команд для ознакомления (хотя он закрыт).

Также можешь ознакомиться с открытыми протоколами LX200 и Nexstar ...

Удачи ...

[Чавкин Сергей]

Я покупаю родные движки для моей монтировки надо будет еще посчитать зубчики, узнать редукцию.

Можете от себя сказать в чем суть привязки по нескольким звездам? Так как у меня энкодеров стоять не будет, то я предполагаю вот что получить, вот этот угол за который монтировка поворачивается за один шаг мотора просто будет высчитываться точнее. Вот мои мысли на счет этого.

Контроллер паять самому лень, кайф конечно купить готовый. Но пока не разберусь что лучше. Первый вариант это мой софт на винде, протокол обмена шагами и командами с контроллером, драйвер моторов с разгоном и торможением. Второй, это сразу все написать для контроллера. То есть клавиатура, дисплей. По сложности для меня одинаково, главное что быстрей и дешевле. Софт для наведения уже написан практически. Сегодня дополню постоянным инкрементом RA, я это упустил как-то. Ведь звезда то движется.

За расчет звездной скорости спасибо

[Mefody]

Звездные сутки на 4 мин короче, значит полный оборот червячная
пара сделает за 23ч 56 мин = 1436 мин = 86160с.
Положим у тебя пара 360 зубов а движок стоит прямо на червяке,
без промежуточной редукции. Сам двигатель в полушаге делает 400 шагов на оборот. Значит за сутки сделает 400*360=144000 шагов.
И  тогда задержка между шагами
получается 86160/144000 = 0.598 сек/шаг.

Вообще 86164 сек ... Но это не принципиально.

Трабл здесь в том, что ежели прикрутить шаговик непосредственно на червяк, то ...

360 градусов (один оборот монтировки) = 21 600 минут = 1 296 000"

Тогда на один полушаг придется 1296000/144000 = 9"
То есть, за один полушаг шаговика монтировка дернется АЖ на 9"
Следовательно о более-менее серьезном астрофото можно забыть ...

[Mefody]

Можете от себя сказать в чем суть привязки по нескольким звездам?

Используется ...

1. Координаты звезд из каталога (точные координаты).
2. Измеренные координаты этих звезд в системе координат монтировки.
3. Матрица преобразования координат.
4. Операция Афинного преобразования координат.
5. Координаты желаемой цели из каталога (точные координаты).

- На основе каталожных координат и полученых от монтировки реальных координат
  строится матрица преобразований.
- При получении координаты цели происходит матричное преобразование этих координат
  в реальные координаты монтировки.

См. приложеный рисунок и читай про афинное преобразование и метод TAKI

[Mefody]

Он просил для полушага.  Wink Да дело не в этом. То, что  ты предлагаешь - это достаточно серьезная работа. Уровень должен быть соответствующий. Пусть  он сделает свое, немножко руку  набьет.

Просто обидно будет человеку, когда он поймет, что без редуктора не обойтись и начнет
переписывать, перекомпилировать, перепрошивать ...

Надо заранее просчитать схему и желаемую точность хотя бы в общих чертах.

P.S. У в прынцыпе, можно все реализовать и на одном микроке - чисто для тренировки,
      а потом переписать под конкретную реализацию ...

[Mefody]

Мельком взглянул на твой пост получилось Афигенного.
Пришлось прочитать. Grin

 

В реальности же оно не такое уж и Афигенное ... 

[Чавкин Сергей]

Я что-то не понял про редуктор?

[Mefody]

Я что-то не понял про редуктор?

В смысле - помимо червячной передачи НУЖОН ИСТЧО ХОЧЯ Б ОДИН РЕДУКТОР   !!!

[Чавкин Сергей]

Можете от себя сказать в чем суть привязки по нескольким звездам?

Используется ...

1. Координаты звезд из каталога (точные координаты).
2. Измеренные координаты этих звезд в системе координат монтировки.
3. Матрица преобразования координат.
4. Операция Афинного преобразования координат.
5. Координаты желаемой цели из каталога (точные координаты).

- На основе каталожных координат и полученых от монтировки реальных координат
  строится матрица преобразований.
- При получении координаты цели происходит матричное преобразование этих координат
  в реальные координаты монтировки.

См. приложеный рисунок и читай про афинное преобразование и метод TAKI

В чем смысл этих пробразований? Можно кратко. Ведь я работаю в экваториальных координатах в планетарии и ввожу экваториальные координаты. То есть у меня везде используюются только экваториальные координаты. И в моей программе преобразований почти нет.

[Чавкин Сергей]

Я что-то не понял про редуктор?

В смысле - помимо червячной передачи НУЖОН ИСТЧО ХОЧЯ Б ОДИН РЕДУКТОР   !!!

А разве кто-то говорил что у меня нет редуктора? Сейчас на моей монтировке VIXEN GP-DX стоят редукторы от EQ5, но теперь покупаю, из-за люфта, родные виксеновские.

[Mefody]

В чем смысл этих пробразований? Можно кратко.

Я же вроде описал вкратце ...

Дело в том, что при выравнивании монтировки мы не можем установить ось монтировки
в Полюс. Всегда будет какое-то отклонение. Кроме того, оптическая ось телескопа в
большинстве случаев непараллельна оси монтировки. Кроме того, не следует забывать
о прогибах осей, колец и т.д.

Из-за всех этих "прелестей" система координат монтировки будет отличаться от системы
координат реального звездного неба, как я привел на рисунке ...

В общем случае - треугольник, построеный на основе каталожных координат и треугольник,
построенный на основе координат, переданных монтировкой при операции привязки будут
отличаться по некоторым критериям.

А именно ...
1. Масштабирование - когда размеры сторон треугольников не совпадают.
2. Сдвиг - когда один треугольник сдвинут относительно другого.
3. Поворот - когда один треугольник повернут относительно другого.

Итак, на основании реальных координат и координат, полученных при привязке, строится
матрица коэффициентов. Это делается при помощи специальных формул.

Теперь матрица готова. При желании направить монтировку на какой-то объект мы вводим
его каталожные координаты. Так как системы координат отличаются, то без их преобразо-
вания телескоп не попадет в желаемую точку. Мы передаем координаты программе преобра-
зования и она, на основании построенной ранее матрицы, преобразует координаты объекта
в систему координат монтировки. Теперь переход будет точным ...

Формулы приводить не буду - ищи сам. Афинное преобразование, TAKI-преобразование.

P.S. Кстати, можешь почитать тут: http://eq-mod.sourceforge.net/tutindex.html
      Реализацию можешь посмотреть в исходниках EQMOD, начиная с 14 версии (вроде так).

      Удачи !!!

[Чавкин Сергей]

Я пока буду без преобразований, с привязкой по одной звезде.

[Чавкин Сергей]

Пишу программы для контроллеров. Сразу в ПРОТЕУСЕ делаю обмен между моей программой и контроллером. Вот еще какой момент меня мучает, ведь пока идет наведение, звезда то движется. До этого я всегда делал как бы не в подвижной системе координат. Сейчас пробую разные варианты, но как это сделать правильней?

[damian_1]

Зная скорость наведения и угловое расстояние по RA от исходной позиции до объекта, можно вычислить время, которое будет затрачено на наведение. И соответственно, наводить скоп в ту точку неба, в которой объект окажется через это время.

[Mefody]

В EQMOD сделано так:
1. Начало наведения - засечка времени Тнач.
2. Окончание наведения - засечка времени Ткон.
3. dT = Ткон - Тнач.
4. За время dT монтировка должна дополнительно проехать
   N = dT / Tшага (зв.скорости) шагов.

5. Если N меньше заданной точности, переходим на конец (п.8.)
6. N больше заданной точности - отрабатываем дополнительные шаги.
7. Переходим к п.1 - итерация (количество итераций ограничено).

8. Монтировка наведена. Включаем ведение на звездной скорости.
9. Выход.

Но в EQMOD наведение происходит на разных скоростях, поэтому
расчет делается именно так. Хотя если можно точно определить
скорость и время наведения, то более логичен предыдущий вариант ...

[Чавкин Сергей]

Спасибо Мефодий! Идеальное решение. Я почти так предполагал. Узнать разницу по времени и сделать дополнительно несколько шагов. Наводиться у меня тоже будет с разгоном и торможением.

[Чавкин Сергей]

Теперь перейдем к разгону/торможению. Я пока сделал так, берем количество шагов, которое надо сделать, делим на 2. Первая половина будет разгоняться, вторая тормозить. Т.е. в цикле вывода импульсов на L297-L298 задержка будет изменяться от, к примеру, 500us до 0. Пока так...

Только вот характеристика разгона и торможения пока линейная...

[Чавкин Сергей]

Не получается пока сделать функцию "S"-образной кривой. Сделаю пока табличный разгон и торможение.

[Чавкин Сергей]

Сделал S-образную кривую разгона и торможения!!!