Вилочная экваториальная монтировка для 200 мм Ньютона, или как НЕ НАДО делать!)

[ysdanko]

Как я понял, нагрузки там никакой практически нет, вращение передаётся на свободно вращающийся вал энкодера. Натяжка ремня подпружиненная, меняться будет мизерно.

Ну ТС же не бульдозер делает, где на все эти нюансы можно и забить. Для точной механики надо учитывать все. (ИМХО) В одном месте 5% набежит в другом еще пять и вот уже десятка  Возможно это и мизер, но это используется в алгоритме компенсации ошибок ведения...

Там есть и еще нехорошие моменты ТС прилепил Ступицу без всякого контроля эксцентриситета по отношению к зубчатому венцу. А это будет приводить к постоянному росту ошибки ведения в процессе работы привода. И сколько будет эта ошибка сказать сложно. Но с большой вероятностью можно предположить, что она будет не маленькой.

Ну и само решение, использовать поверхность ступицы в приводе энкодера, которая не является базовой (поверхность) и эксцентриситет которой, производителем, никак не нормируется по отношению к оси вращения всего узла,  так же не является правильным...

Посмотрите на фото Сомбреры автора. Звездочки раздуты до одной угловой минуты!!! В таких условиях ни о какой оценке качества ведения вообще не может идти речь.

[Толан]

с эталонным (1220 мс, можно точно корректировать с пульта)

А какое у тебя общее передаточное число редукторов? От вала двигателя до оси вращения. И какое дробление шага на движке?

[Jozef]

Посмотрите на фото Сомбреры автора. Звездочки раздуты до одной угловой минуты!!! В таких условиях ни о какой оценке качества ведения вообще не может идти речь.

Так для этого энкодер и поставил, чтобы как-то минимизировать распухшие звёзды. И вообще следует учесть, что те фотографии делались на планетную камеру с малюсенькой матрицей, а фокус трубы 1200 мм, там любой фактор приводит не к самим лучшим результатам...да и в названии темы же пишет: " Так НЕ НАДО делать!")))

[Jozef]

А какое у тебя общее передаточное число редукторов? От вала двигателя до оси вращения. И какое дробление шага на движке?

Передаточное 1:581,8 а деление 1/16

[ysdanko]

да и в названии темы же пишет: " Так НЕ НАДО делать!")))

О чем и речь 

[Jozef]

Там есть и еще нехорошие моменты ТС прилепил Ступицу без всякого контроля эксцентриситета по отношению к зубчатому венцу. А это будет приводить к постоянному росту ошибки ведения в процессе работы привода. И сколько будет эта ошибка сказать сложно. Но с большой вероятностью можно предположить, что она будет не маленькой.

Ну и само решение, использовать поверхность ступицы в приводе энкодера, которая не является базовой (поверхность) и эксцентриситет которой, производителем, никак не нормируется по отношению к оси вращения всего узла,  так же не является правильным...

Извините, но Вы немножко неправы. Эксцентриситет зубчатого венца есть, но чтобы он проявился надо полночи времени. А ступица так вообще точеная деталь, ее эксцентриситет если и есть то настолько мизерный, что им можно пренебречь. Тут большее влияние создают зубья бендикса и периодическая ошибка червяка в редукторе, и влияние очень нехилое, можно увидеть по показаниях энкодера в мониторе порта. Вообще это попытка с моей стороны исправить ужасную механику точной електроникой)

[ysdanko]

ступица так вообще точеная деталь, ее эксцентриситет если и есть то настолько мизерный, что им можно пренебречь.

Ну как бы и такое бывает...

"05 Августа 2008 07:48
ВАЗ 2199. Столкнулся с проблемой на задней оси:
На правой стороне радиальный бой (т.е. эксцентрик) ступицы окозался около 0,45 мм (!!!) по индикатору. Причём осевого биения практически нет, и подшипник при этом исправный (люфт около 0,03 мм). Дефект похоже что заводской.
Замерами занялся после того как у меня за 1 сезон неравномерно подъело новую заднюю резину на новых проверенных дисках, а замер развал-схождения на лазерном стенде с проверкой всех колёс показал норму, балансировка, естественно, тоже была. Я был в недоумении. Но чуть позже после замены задних колодок при несильном притормаживании появился несильный но неприятный звук в такт оборотов колеса.
Поставил новый узел в сборе (ось- подшипник -ступица), уверяли что он ВАЗовский. Замерил бой- около 0,1мм. Проблема с тормозом по крайне мере пропала. Сделал замер ещё на левой стороне, оказалось где-то 0,12мм. Но что-то мне кажется это многовато. А какой допуск ?" (С)

И еще цитата с форума "железячников"

Что касается эксцентриситета, есть простая формула:

погрешность угла [сек] = 412 * эксцентриситет [мкм] / диаметр шкалы [мм]

 "сотка биения (5мкм эксцентриситета) для датчика диаметром 100 мм будет давать 21 сек погрешности в отсчёте угла" (с)

[Толан]

Там есть и еще нехорошие моменты ТС прилепил Ступицу без всякого контроля эксцентриситета по отношению к зубчатому венцу. А это будет приводить к постоянному росту ошибки ведения в процессе работы привода. И сколько будет эта ошибка сказать сложно. Но с большой вероятностью можно предположить, что она будет не маленькой.

Да, тут с вами соглашусь. Не поленился, сел и подсчитал, на сколько будет уводить монтировку при диаметре венца 278 мм. и эксцентриситет, точнее сдвиг точки вращения от геометрического центра, 0,5 мм. Результат плачевный, в двух точках поле зрения будет сдвигаться более чем на 0,2 гр. сперва в одну сторону (побежит вперед), потом в другую на столько же (будет отставать) Это более 12' угловых минут туда-сюда от центра поля зрения. Грубо конечно, сильно не заморачивался с точными расчетами, но +-0,02гр. гарантирую.

[Jozef]

Результат плачевный, в двух точках поле зрения будет сдвигаться более чем на 0,2 гр. сперва в одну сторону (побежит вперед), потом в другую на столько же (будет отставать) Это более 12' угловых минут туда-сюда. Грубо конечно, сильно не заморачивался с точными расчетами, но +-0,02гр. гарантирую.

Анатолий, а на что конкретно это повлияет? Фотографировать я все равно намерен субвыдержками, даже если система коррекции заработает как надо, не больше минуты. Если говорить про ошибку при наведении (если я когда ни будь напишу для этого программу), то я, конечно же, не буду считать шаги ШД, а буду отталкиваться от показаний энкодера, для этого можно вообще увеличить точность его показаний в 4 раза, фиксируя каждое изменение фронта на двух выходах А и В, сейчас я только считаю длину высокого фронта на выходе А.

[Толан]

Анатолий, а на что конкретно это повлияет? Фотографировать я все равно намерен субвыдержками, даже если система коррекции заработает как надо, не больше минуты. Если говорить про ошибку при наведении (если я когда ни будь напишу для этого программу), то я, конечно же, не буду считать шаги ШД, а буду отталкиваться от показаний энкодера, для этого можно вообще увеличить точность его показаний в 4 раза, фиксируя каждое изменение фронта на двух выходах А и В, сейчас я только считаю длину высокого фронта на выходе А.

Да, конечно, только энкодеры. Они помогут.  Я тоже думаю и никак выбрать не могу. Хочется поточнее, но жаба душит . А програмку ты обязательно напишешь, и не только напишешь, а несколько раз и перепишеь , и избавишься в будущем от 8-разрядных контроллеров. Поверь мне на слово, я это прошел, точнее прохожу . На STM32 хочу переделать. 

[Алексей З]

  Поясните интересующемуся - чем 32х разрядный процессор будет лучше 8и разрядного для программы управления шаговиком?

[Толан]

Поясните интересующемуся - чем 32х разрядный процессор будет лучше 8и разрядного для программы управления шаговиком?

Если бы только шаговиками... Причина проста, быстродействие, много I/O портов, навороченные таймеры, собрать на 1 кристале, а не на3-х, как у меня сейчас. Управление не только шаговиками (сейчас их 3, будет 4), но и дисплеем (вывод координат, меню настройки), связь с компом, пульт 10 кнопок+аналоговый джойстик (пока 1 из 2 задействован), часы по звездному времени, ведение, GOTO, постоянные перерасчёты координат из азимутальной в экваториальные и обратно (монтировка добсона)...

[Толан]

увеличить точность его показаний в 4 раза, фиксируя каждое изменение фронта на двух выходах А и В

Интересная идея! Я как-то не подумал об этом.

[Толан]

Вообще это попытка с моей стороны исправить ужасную механику точной електроникой)

Столбец цифр это количество импульсов с энкодера за равные промежутки времени?

[Jozef]

Нет, это длина импульсов в миллисекундах

[Толан]

Нет, это длина импульсов в миллисекундах

Да, сильно меняются значения...

[Jozef]

Итак, вчера сделал тесты, хотя объективными их назвать нельзя - был сильный ветер. Что выяснил: система работает, хотя и далеко не идеально. Как и предполагал, на резкие скачки скорости и порывы ветра реагирует медленно, звезда смещается  и получаются несколько смазаных кадров. Но!..потом звезда чудесным образом возвращается на место (проверял по перекрестию), скорость стабилизируется и снова идёт большая порция хороших кадров. Конечно, алгоритм с коррекцией скорости на фиксированую величину никуда не годится, буду переписывать на что-то похожее на ПИД, но даже в таком исполнении, несмотря на сильные порывы ветра, удалось снять коня на скорую руку, сумма всего 24 минуты, но результат мне понравился!

[Толан]

Итак, вчера сделал тесты, хотя объективными их назвать нельзя - был сильный ветер. Что выяснил: система работает, хотя и далеко не идеально. Как и предполагал, на резкие скачки скорости и порывы ветра реагирует медленно, звезда смещается  и получаются несколько смазаных кадров. Но!..потом звезда чудесным образом возвращается на место (проверял по перекрестию), скорость стабилизируется и снова идёт большая порция хороших кадров. Конечно, алгоритм с коррекцией скорости на фиксированую величину никуда не годится, буду переписывать на что-то похожее на ПИД, но даже в таком исполнении, несмотря на сильные порывы ветра, удалось снять коня на скорую руку, сумма всего 24 минуты, но результат мне понравился!

Ну вот! Отлично для такой системы! Обработать получше и вообще норм будет. "Копайте" на стабилизацию ведения без гида, и всё будет ОК. Я Коня как-то ловил поздней осенью, но так низко над горизонтом, что кошмар. Городской я житель, и этим много сказано. Хотя дача есть, но она только летом доступна, когда светлое небо... Там отрываюсь только по выходным и в отпуске, матерюсь, когда облачно, или сиинг ниже пола, да вообще за счастье поймать нормальную ночь.

[Толан]

на резкие скачки скорости и порывы ветра реагирует медленно

Ну дак это сама ваша система же, если длительность импульса энкодера больше 1с. то и реагировать система быстрее не сможет. Я не зря спрашивал передаточное отношение редукторов.

[Jozef]

"Копайте" на стабилизацию ведения без гида, и всё будет ОК.

Ну, программа еще 150 раз перепишется, с автогидом тоже хочу попробовать вкупе с энкодером, только PHD2 ругается при калибровке, пишет типа "недостаточно вычислений в восточном направлении".