Контроллер / драйвер шаговиков мелких монти

[Ivan7enych]

Настройка гестерезиса - это a&i фича? Если я не ошибаюсь, уровни тока их драйвера могут программно меняться...

Это фича тринамика, вот выдрал кусочек из описания микрухи
http://www.trinamic.com/index.php?option=com_content&view=article&id=171&Itemid=302

[mo]

Настройка гестерезиса - это a&i фича? Если я не ошибаюсь, уровни тока их драйвера могут программно меняться...

Это фича тринамика, вот выдрал кусочек из описания микрухи
http://www.trinamic.com/index.php?option=com_content&view=article&id=171&Itemid=302

Угу. Чего близко нет ни в аллегро, ни в тошибе
Надо или заказывать тринамик, или делать свой драйвер. Вань, подскажи плиз именно в режиме ведения со звёздной скоростью - сильно ли важна стабилизация тока? Я так понимаю, что если я без неё подберу значения таблицы микрошагов без нагрузки, то при изменении нагрузки плавность хода будет потеряна?

[Павел Бахтинов]

Угу. Чего близко нет ни в аллегро, ни в тошибе
Надо или заказывать тринамик, или делать свой драйвер.

Не думаю, что это достаточно обоснованная мысль
То, что показано на видео (http://youtu.be/7jI_FJ78ZSM), это очень сильное нарушение микрошага. Оно раз в десять больше, чем от неотрегулированного "гистерезиса" в A&I. Тут больше похоже или на ошибку в подключении обмоток, или на неисправность какую-то. Нужно смотреть осциллограммы токов обмоток (например, на токоизмерительных резисторах).

[mo]

Угу. Чего близко нет ни в аллегро, ни в тошибе
Надо или заказывать тринамик, или делать свой драйвер.

Не думаю, что это достаточно обоснованная мысль
То, что показано на видео (http://youtu.be/7jI_FJ78ZSM), это очень сильное нарушение микрошага. Оно раз в десять больше, чем от неотрегулированного "гистерезиса" в A&I. Тут больше похоже или на ошибку в подключении обмоток, или на неисправность какую-то. Нужно смотреть осциллограммы токов обмоток (например, на токоизмерительных резисторах).

Павел, спасибо за помощь.

Касательно вариантов подключения. На плате с тошибовским драйвером обозначение на разъёме мотора A+, A-, B+, B-. Прозвонив три имеющихся у меня мотора я однозначно знаю, где одна, где другая обмотка. Если предположить, что я вовсе  не читал описание моторов и подключил их только соблюдая порядок подключения "первая попавшаяся обмотка А, вторая обмотка Б", то я мог ошибиться или подключить мотор верно с 50% (?) вероятностью.

Я мог, вместо A+, A-, B+, B- подключить мотор как:
- А-, А+, В+, В-: неверно
- А+, А-, В+, В-: верно
- А-, А+, В-, В+: верно, но в другую сторону
- А+, А-, В-, В+: неверно

Ещё мог перепутать обмотки, получив

- В-, В+, А+, А-: неверно
- В+, В-, А+, А-: верно
- В-, В+, А-, А+: верно, но в другую сторону
- В+, В-, А-, А+: неверно

Что по сути ничего не меняет. Важно соблюдения порядка одна обмотка +, -; вторая обмотка +, -. Или наоборот (меняет направление движения).

Я пока прав или уже ошибся?
Итого, я опробовал все три случая: неправильное подключение, верное в одну и во вторую сторону. Пробовал менять обмотки местами. Пробовал и так и этак. Мотор или крутится в одну из сторон, или стоит на месте (ходит туда-сюда). Пробовал и в шаге, и в полушаге.... ну и в 1/16 которые могут дать оба драйвера.

Пойду к своему старому осциллографу. Ну и ещё аллегро 4899 попробую на 24В на всех трёх моторах. До этого пробовал на 12В на одном моторе.

[Ivan7enych]

Подключи мелкое сопротивление (1ом) последовательно с обмоткой, от него RC цепочку фильтрующую ШИМ и дающую средний ток в обмотке мотора, и посмотри осцилографом на ней сигнал, на сколько он похож на синусоиду при движении мотора.

Или заезжай как нибудь ко мне, вместе повозимся с этими контроллерами...

[Павел Бахтинов]

Я мог, вместо A+, A-, B+, B- подключить мотор как:
- А-, А+, В+, В-: неверно
- А+, А-, В+, В-: верно
- А-, А+, В-, В+: верно, но в другую сторону
- А+, А-, В-, В+: неверно

Ещё мог перепутать обмотки, получив

- В-, В+, А+, А-: неверно
- В+, В-, А+, А-: верно
- В-, В+, А-, А+: верно, но в другую сторону
- В+, В-, А-, А+: неверно

На самом деле все эти варианты - верные, и различаются только направлением вращения (если принять, что A-,A+ - это обозначение концов одной обмотки, а B-,B+ - другой). Неверным было бы что-то типа A+B+A-B-.
Но на фото видно, что движок, вроде, шестивыводный? Нет ли у него соединения средних точек обмоток внутри движка? Какие сопротивления у обмоток?

Подключи мелкое сопротивление (1ом) последовательно с обмоткой, от него RC цепочку фильтрующую ШИМ и дающую средний ток в обмотке мотора, и посмотри осцилографом на ней сигнал, на сколько он похож на синусоиду при движении мотора.

Фильтровать RC даже и не надо, ток уже профильтрован индуктивостью самой обмотки.
Но подключать общий провод осциллографа к выходу ШИМ-драйвера можно, только если корпус осциллографа изолирован от общего провода драйвера, в том числе и по высокой частоте. А последнее часто не выполняется (например, возникает паразитная цепь через конденсаторы помехоподавляющих фильтров блоков питания), что может привести как к искажению получаемой осциллограммы, так и к нарушению работы драйвера.
Поэтому ИМХО удобнее смотреть осциллограммы токов на токоизмерительных резисторах драйвера (т.е. на выводах 11 и 14 TB6560AHQ относительно общего провода). Картина там несколько сложнее (зависит еще и от decay mode), но вполне поддается расшифровке .

А для начала можно сделать еще проще: подключить последовательно с обмоткой амперметр (стрелочный или цифровой батарейный), и, подавая на вход step одиночные импульсы, просмотреть изменение тока за цикл (4 полных шага).

[mo]

Подключи мелкое сопротивление (1ом) последовательно с обмоткой, от него RC цепочку фильтрующую ШИМ и дающую средний ток в обмотке мотора, и посмотри осцилографом на ней сигнал, на сколько он похож на синусоиду при движении мотора.

Или заезжай как нибудь ко мне, вместе повозимся с этими контроллерами...

Угу, очень подмывает заехать . Благо есть дело кроме этого.
Сегодня не спал всю ночь, так что скоро баиньки: http://www.starlab.ru/showpost.php?p=448057&postcount=1159 . А завтра померяю ток сам или постараюсь заскочить вечером.

Я мог, вместо A+, A-, B+, B- подключить мотор как:
- В-, В+, А+, А-: неверно

На самом деле все эти варианты - верные, и различаются только направлением вращения (если принять, что A-,A+ - это обозначение концов одной обмотки, а B-,B+ - другой). Неверным было бы что-то типа A+B+A-B-.
Но на фото видно, что движок, вроде, шестивыводный? Нет ли у него соединения средних точек обмоток внутри движка? Какие сопротивления у обмоток?

Хм. Но есть же последовательность шагов. Если, например,
> - В-, В+, А+, А-: неверно
то мотор будет делать шаг по часовой, шаг обратно и "топтаться" на месте.
Не с целью учить Вас (не мне это делать), с целью самому лучше разобраться: http://radiohlam.ru/control/bipolar_step_motor.htm
верхняя мелкая картинка. Если подать комбинацию 1, 2, 3 и 4 последовательно, мотор будет крутиться в одну сторону, но если 3, 2, 1, 4 (перепутать полярность первой обмотки), то будет тот самый сбой вариант неверного подключения.

Большой квадратный мотор, что на видео, 42BYGH4604 0.4A сопротивлением 60 ом. Средние не соединены внутри, не соединял снаружи.
Длинный мелкий мотор FL28STH51-0956A 0.95A сопротивление ~9 ом (тестер так себе). Средние аналогично не замкнуты внутри и снаружи.
Мотор от EQ6, точно не помню, кажется 6 ом. Без опознавательных знаков. 4 провода.

Фильтровать RC даже и не надо, ток уже профильтрован индуктивостью самой обмотки.
Но подключать общий провод осциллографа к выходу ШИМ-драйвера можно, только если корпус осциллографа изолирован от общего провода драйвера, в том числе и по высокой частоте. А последнее часто не выполняется (например, возникает паразитная цепь через конденсаторы помехоподавляющих фильтров блоков питания), что может привести как к искажению получаемой осциллограммы, так и к нарушению работы драйвера.
Поэтому ИМХО удобнее смотреть осциллограммы токов на токоизмерительных резисторах драйвера (т.е. на выводах 11 и 14 TB6560AHQ относительно общего провода). Картина там несколько сложнее (зависит еще и от decay mode), но вполне поддается расшифровке .

А для начала можно сделать еще проще: подключить последовательно с обмоткой амперметр (стрелочный или цифровой батарейный), и, подавая на вход step одиночные импульсы, просмотреть изменение тока за цикл (4 полных шага).

О. Отличный простой тест с амперметром - спасибо за идею. Проведу завтра вечером.
Только у меня не 1/4 микрошаг, а 1/16. Тошиба поддерживает полный шаг, 1/2, 1/8 и 1/16. Но идею я понял, проверю.

[Rusik]

по видео явно чтото не так настроено.
поторюсь: если включен правильно, мал токоизмерительный резистор, возможно мал ток через двигатель. У меня было похожее, добавил ток двигателю, да и decay влияет, fast decay дал лучшую плавность.

вот пример осциллограмм с последовательного обмоткам резистора 1 Ом без RCцепочек, драйвер A3979 (fast decay), двигатель SY28STH51-0674A (ток номинальный)
http://www.astroclub.kiev.ua/forum/index.php?topic=20674.msg250296#msg250296

[krussh]

не уверен, что уместно, но может поможет.
это работающая проверенная схема управления биполярным шаговым.
атмега, компараторы, бустеры и транзисторы.
прошивка поддерживает:
>ma={0:2147483639};  сдвинуть в точку
команда абсолютного сдвига в точку с значением ... микрошагов. аргумент может быть положительным и отрицательным. при переполнении счетчика происходит обнуление
>mr={0:2147483639};  сдвинуть на .....
команда относительного сдвига на ... микрошагов. аргумент может быть положительным и отрицательным. при переполнении счетчика происходит обнуление
>vd={3:999999};      задать скорость
команда позволяет непосредственно задать скорость в микрошагах в сек. положительный и отрицательный аргумент.
>cp;                 выдать текущее положение
>st;                 стоп
команда не действует до выполнения предыдушей (можно сказать, что она эквивалентна >vd=0;)
>np;                 обнулить текущее положение счетчика микрошагов

команды задают максимальные значения ускорения и скорости в микрошагах (1/256 шага)

[mo]

по видео явно чтото не так настроено.
поторюсь: если включен правильно, мал токоизмерительный резистор, возможно мал ток через двигатель. У меня было похожее, добавил ток двигателю, да и decay влияет, fast decay дал лучшую плавность.

вот пример осциллограмм с последовательного обмоткам резистора 1 Ом без RCцепочек, драйвер A3979 (fast decay), двигатель SY28STH51-0674A (ток номинальный)
http://www.astroclub.kiev.ua/forum/index.php?topic=20674.msg250296#msg250296

Я ж экспериментировал на платке с напаянной тошибой и кучей переключателей (см. видео). Fast decay тоже пробовал. Ток пробовал номинальный и для хилого мотора пробовал повышенный в два с половиной раза (1А против паспортных 0.4А). Есть ещё регулировка момента, её крутил. Лучший результат как раз при минимальном моменте = 20%. Но и тот далёк от нужного.

Девятиомный длинный мелкий шаговик немного лучше шагает, но тоже не айс.

Допускаю, что плата плохо спроектирована, но мне кажется дело не в в чём-то другом - платка достаточно распространённая у китайца. Дополнительно купил отдельно микросхему драйвера, если с этой платой не получится - напаяю на макетку её, обвес там небольшой.

Пошёл ток мерять в 1/8 микрошага

[Rusik]

включил свой макет на А3979.
ну сказать что я не чувствую микрошага 1/16 то нет он чувствуется, на ощуп вал ШД дрожит, но вращение равномерное, думаю при меньшем микрошаге дрожание уменьшится.

включал и 6-и выводный движок чото около 10ом у него было непомню точно(отдал его знакомому), тоже нормально, не держит правда обороты большие момент падает сильно, включал крайние точки обмоток средняя точка в воздухе.

[Rusik]

...Еще помню, она очень не любит слишком короткие импульсы шага, пока ширину импульсов не увеличил - пропускала шаги.

согласен, это важно, я тоже оптимизировал длительность импульса шага чтобы он не был слишком коротким, сейчас он у меня плавающий. Сверх улучшения не произошло, но движение стало равномернее. У меня длительность импульса до этого была на грани тех.треб на микросхему.

[mo]

В разрыв одной обмотки мотора поставил мультиметр. Мотор 0.96А. На плате выставил 1А.
Ширина импульсов 200мс, импульсы примерно раз в секунду, чтобы успевать читать показания амперметра.

Питание 24В / 2.1А БП для светодиодов, герметичный.

Полушаг.
Момент мотора 20%.
Decay mode 100%.
Токи: 0, -0.9, -1.9, -0.9, 0, 0.9, 1.9, 0.9

Decay mode 0%.
Токи: 0, -1.1, -2.4, -1.1, 0, 1.1, 2.4, 1.4

Момент мотора 100%. Мотор ощутимо греется.
Decay mode 100%.
Токи: 0, -5.8, -12.4, -5.8, 0, 5.8, 12.4, 5.8

Я без понятия, в каких попугаях показывает мой кЕтаец )) Но в 12.4А почему-то не верится. Хотя мотор руками не остановить и греется знатно.

И ещё не понимаю. Микруха отрабатывает как спад, так и повышение уровня STEP.
Подал импульсы 0, 1, 0, 1, ... со скважностью 50% и частотой порядка 2 Гц, при этом тошиба шагает на изменение уровня из 0 в 1, а при спаде она тоже издаёт звук мотором, но стоит на месте.

Завтра буду внимательно читать её даташит.

[Rusik]

вот снял видео вращения начальная скорость звездная (редукция для HEQ5) потом 64х. ток 0,67А, микрошаг 1/16, fast decay
EQDRIVE A3979 test

[Ivan7enych]

Я без понятия, в каких попугаях показывает мой кЕтаец ))

Стрелочный или цифровой?
Цифровой мультиметр (если на нем не написаны слова - True RMS) способен адекватно мерить только постоянный ток или синусоиду, на всем остальном он врет куда хочет.

[mo]

Я без понятия, в каких попугаях показывает мой кЕтаец ))

Стрелочный или цифровой?
Цифровой мультиметр (если на нем не написаны слова - True RMS) способен адекватно мерить только постоянный ток или синусоиду, на всем остальном он врет куда хочет.

Цифровой. Понял проблему.

Заскочу к тебе всё ж с этим вопросом. Не хватает инструментов для анализа. Ни осцила приличного, ни, как оказалось, мультиметра.

[Павел Бахтинов]

Хм. Но есть же последовательность шагов. Если, например,
> - В-, В+, А+, А-: неверно
то мотор будет делать шаг по часовой, шаг обратно и "топтаться" на месте.
Не с целью учить Вас (не мне это делать), с целью самому лучше разобраться: http://radiohlam.ru/control/bipolar_step_motor.htm
верхняя мелкая картинка. Если подать комбинацию 1, 2, 3 и 4 последовательно, мотор будет крутиться в одну сторону, но если 3, 2, 1, 4 (перепутать полярность первой обмотки), то будет тот самый сбой вариант неверного подключения.

Нет, "топтания на месте" в этом случае не будет.
Очевидно, что 43214321 - это как раз и есть 12341234, прочитанное задом наперед .

Большой квадратный мотор, что на видео, 42BYGH4604 0.4A сопротивлением 60 ом. Средние не соединены внутри, не соединял снаружи.

60 Ом между каждым из концов обмотки и средней точкой, или суммарно между концами обмотки?
Даже если суммарно - движок слишком высокоомный для данного драйвера и питания. Чтобы получить плавный микрошаг при токе в максимуме синусоиды 0.5А, надо драйвер питать не менее чем от 0.5А * 60 Ом = 30В, плюс еще пара вольт запаса на падение напряжения на ключах и токовых резисторах. Источника 24В явно мало. А если еще драйвер по какой-то причине завышает ток - получим именно такую картину, как на видео.

А для начала можно сделать еще проще: подключить последовательно с обмоткой амперметр (стрелочный или цифровой батарейный), и, подавая на вход step одиночные импульсы, просмотреть изменение тока за цикл (4 полных шага).

О. Отличный простой тест с амперметром - спасибо за идею. Проведу завтра вечером.
Только у меня не 1/4 микрошаг, а 1/16.

Имелось в виду - 4*16=64 микрошага - полный период синусоиды.

[mo]

Нет, "топтания на месте" в этом случае не будет.
Очевидно, что 43214321 - это как раз и есть 12341234, прочитанное задом наперед .

А ведь точно! Спасибо.

Большой квадратный мотор, что на видео, 42BYGH4604 0.4A сопротивлением 60 ом. Средние не соединены внутри, не соединял снаружи.

60 Ом между каждым из концов обмотки и средней точкой, или суммарно между концами обмотки?
Даже если суммарно - движок слишком высокоомный для данного драйвера и питания. Чтобы получить плавный микрошаг при токе в максимуме синусоиды 0.5А, надо драйвер питать не менее чем от 0.5А * 60 Ом = 30В, плюс еще пара вольт запаса на падение напряжения на ключах и токовых резисторах. Источника 24В явно мало. А если еще драйвер по какой-то причине завышает ток - получим именно такую картину, как на видео.

60 Ом между дальними хвостами, то есть полная обмотка.
Щас экспериментировал с мелким ~1А моторе. Для него получается 0.96 * 9 Ом = 8,64 В, то есть 24 должно хватить, получается.

Надо бы нормальным тестером померять сопротивление Rs при выбранном джамперами режиме стабилизации тока в 1А

Имелось в виду - 4*16=64 микрошага - полный период синусоиды.

Теперь понял.

[Павел Бахтинов]

Щас экспериментировал с мелким ~1А моторе. Для него получается 0.96 * 9 Ом = 8,64 В, то есть 24 должно хватить, получается.

Должно...

Надо бы нормальным тестером померять сопротивление Rs при выбранном джамперами режиме стабилизации тока в 1А

Да, можно померить Rs.
Но измерить в микрошаговом режиме ток обмотки непосредственно все равно желательно. Если есть сомнения в показаниях прибора в режиме амперметра, можно ведь тестером и в режиме вольтметра воспользоваться. По тому же принципу, как Иван Семеныч предлагал, только вместо осциллографа - вольтметр (см. рис.).

[mo]

Да, можно померить Rs.
Но измерить в микрошаговом режиме ток обмотки непосредственно все равно желательно. Если есть сомнения в показаниях прибора в режиме амперметра, можно ведь тестером и в режиме вольтметра воспользоваться. По тому же принципу, как Иван Семеныч предлагал, только вместо осциллографа - вольтметр (см. рис.).

Спасибо за схему с номиналами. Померяю в 1/16 (64 шага), опубликую.