Контроллер / драйвер шаговиков мелких монти

[Rusik]

С драйверами Allegro повнимательней, проверяйте подключение, +/-, подключайте сначало питание цифровой части а затем силовой.
А то я уже от невнимательности 3шт драйвера А3979 спалил, думал у же на выходных покрутить монти с драйверами и контроллером, а нет. 

[mo]

и еще  Allegro по крайней мене на микросхему А3979, рекомендует формулу для выбора минимального значения резисторов датчиков тока (у вас это R7 R8).
Смысл этого что при маленьких токах очень низкое падение напряжения на этих резисторах в результате низкие токи обмоток трудно стабилизировать, но это так, попробуйте добится нужного тока с теми резисторами что стоят, а дальше будет видно

Я тоже чуток удивился, что на этой платке меняется Vref, а не Rsense[1..2], но подумал что зачем-то ж сделали Vref, зачем-то плату развели, значится схема рабочая.

Подмывает напаять 3979, благо лежит два и вырезанная самодельная платка лежит. Нет только тех самых sense резисторов и чёткого понимания формулы их расчёта.

[Rusik]

Vref надо конечно для оперативности, резистором выбирается минимальный рабочий ток, а дальше Vref. (так у A3979)

оно работает и при меньших резисторах, просто точность регулировки тока в обмотках падает.

[mo]

А вот вопрос...
Применительно к специфике построения контроллера монти, нужна ли стабилизация по току? В том плане, что применяется она, как я понимаю, для разгона / торможения.

В цепи питания каждого ШД стоит импульсный стабилизатор тока, который обеспечивает ШИМ режим питания. В итоге получается приличная скорость без снижения момента на валу ШД

Другими словами, данный, несомненно полезный наворот, нужен только для перехода (~1% от времени использования устройства), но бесполезен для плавности хода при ведении / гидировании как по постоянно движущейся оси (RA), так и для иногда дёргающейся в разные стороны (DEC). Вот только нужна быстрая скорость реагирования (практически без нагрузки) для быстрой комменсации люфта по DEC - фича архиполезнейшая.

Это я так, думаю, выбирая драйвер.. А так как выбор at moment сводится лишь к двум: аллегровский апаратный (две модели) и атмеговский / stm32 програмный + мост на L293(?), то думаю пойдёт ли для тестов драйвер без стабилизации тока... И не вижу причины сказать "нет".

Плюс самодельного решения в возможность регулировать характеристику кривой, адаптируясь под конкретный двигатель. При достаточной частоте ШИМ можно обеспечить 1/64 дробность шага (исключительно ради плавности, а не точности позицирования, конечно).
Тоска, конечно, без обратной связи... Погуглил, пока не нашёл схему на уровне моего понимания на мк.

Естественно, исключительно временное решение, так как мало смысла отбрасывать хорошее решение, достигающее малыми средствами. Просто вот прям сейчас хочется запустить мёртвую EQ6pro

[Rusik]

С драйверами Allegro повнимательней, проверяйте подключение, +/-, подключайте сначало питание цифровой части а затем силовой.
А то я уже от невнимательности 3шт драйвера А3979 спалил, думал у же на выходных покрутить монти с драйверами и контроллером, а нет. 

Это что, в схему пару релюшек ставить на раздельное подключение питания?

да нет конечно, для этого достаточно обеспечить задержку сглаживающими емкостями.
А это я больше говорил про макетное опробывание.

А вот вопрос...
Применительно к специфике построения контроллера монти, нужна ли стабилизация по току? В том плане, что применяется она, как я понимаю, для разгона / торможения.

нет, стабилизация нужна для микрошаговых режимов.
Много отрицательных факторов которые действуют на этот ток, нестабильность питания, нагрев в обмотках, и как следствие изменение их сопротивления.
Стабилизация тока нужна в любом случае, для корректного схемного решения.

Есть драйвера в которых есть стабилизация тока, но нет ограничения на микрошаг (теоретически), к примеру L6219 (ST), А3959 (Allegro, эта стоит в белых HEQ5, EQ6). Это то о чем вы и говорите, здесь можно адаптировать под конкретный двигатель.

[Rusik]

раз зашел вопрос о токе.
вот реальные графики тока с драйвером на основе A3979, на разных скоростях
http://www.astroclub.kiev.ua/forum/index.php?topic=20674.msg250296#msg250296

он несовсем синусоидальный как в документации, влияет ли это на качество отработки микро шагов я пока не тестировал.

[Ivan7enych]

А вот вопрос...
Применительно к специфике построения контроллера монти, нужна ли стабилизация по току? В том плане, что применяется она, как я понимаю, для разгона / торможения.

В монти - нужна обязательно. Разгон и торможение тут не при чем.

1. Не будет падать момент на высокой скорости.
2. При стабилизации по току в таблицу микрошагов достаточно записать синус плюс небольшое смещение от нуля (для компенсации гистерезиса).
В моей схеме фокусера, где я сэкономил и подал ШИМ напрямую на мотор, зависимость тока от числа в регистре шима получается весьма нелинейной, и чтобы сгладить микрошаги приходится брать не синус а что-то в районе корня синуса.

[mo]

А вот вопрос...
Применительно к специфике построения контроллера монти, нужна ли стабилизация по току? В том плане, что применяется она, как я понимаю, для разгона / торможения.

В монти - нужна обязательно. Разгон и торможение тут не при чем.

1. Не будет падать момент на высокой скорости.
2. При стабилизации по току в таблицу микрошагов достаточно записать синус плюс небольшое смещение от нуля (для компенсации гистерезиса).
В моей схеме фокусера, где я сэкономил и подал ШИМ напрямую на мотор, зависимость тока от числа в регистре шима получается весьма нелинейной, и чтобы сгладить микрошаги приходится брать не синус а что-то в районе корня синуса.

Я, как бы не спора для... но. .

1. менее процента от времени использования монти. Понятное дело, что для некоторых, не бум показывать пальцем в небольшой городок на севере от М , важно всё, но лично мне всё равно, будет ли монти раз в ночь двигаться к выбранному мною объекту 10 или 30 секунд.
2. и чем плох корень синуса?

Сам, конечно, всё сделаю по уму. Наверное, просто напаяв А3979, благо лежит парочка и ты платки под них вырезал уже несчесть сколько месяцев назад. И буду подбирать Rs под мотор шестёрки.

[Ivan7enych]

1. менее процента от времени использования монти. Понятное дело, что для некоторых, не бум показывать пальцем в небольшой городок на севере от М , важно всё, но лично мне всё равно, будет ли монти раз в ночь двигаться к выбранному мною объекту 10 или 30 секунд.

Вернее 30сек или 5мин? 30сек - это 5 градусов в секунду при перекладке, EQ6 вроде помедленнее бегает (800х звездных это 3.3градуса в сек).

Не только город Д грешит экстремизмом. Я кстати, тоже люблю отлаживать монти, загнав в настройках скорости до запредельных, при этом все косяки в полной мере вылезают. Потом уменьшаю скорости в 2 раза и работаю спокойно.

2. и чем плох корень синуса?

Если нагрузка - резистор без индуктивности, то хорош синус, если идеальная индуктивность - то корень синуса, а на реальной что-то между должно быть. Мне лень логарифмы интегрировать чтобы честно посчитать.

[Rusik]

...а зачем без стабилизации делать, ведь узел полярки достаточно ответственный, и лучше сразу свести негативы до минимума, а скорость наведения это уже другой вопрос.

Разве что такая глубинка что кроме транзисторов ни чего нет, или ради экономии.

Разве не так?

А если хочется микрошаги самому формировать(мне хочется), есть отличные микросхемы у Texas inst

[mo]

...а зачем без стабилизации делать, ведь узел полярки достаточно ответственный, и лучше сразу свести негативы до минимума, а скорость наведения это уже другой вопрос.

Разве что такая глубинка что кроме транзисторов ни чего нет, или ради экономии.

Разве не так?

А если хочется микрошаги самому формировать(мне хочется), есть отличные микросхемы у Texas inst

Ясенево... да не, вроде не глубинка.
Шучу.

Конечно же, сделаю по уму всё. Со временем. Рано или поздно, так или иначе.
Просто размышлял вслух, не более.

[lipaal]

Ясенево... да не, вроде не глубинка.
Шучу.

A4988 Stepper Motor Driver Carrier - http://www.ebay.com/itm/StepStick-A4988-Stepper-Driver-Reprap-Free-Shipping-/320806230047?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4ab18a981f - они даже на ебее есть. И не дорого.... И доступно....
Хорошую наводку Владимир дал 

[mo]

Ясенево... да не, вроде не глубинка.
Шучу.

A4988 Stepper Motor Driver Carrier - http://www.ebay.com/itm/StepStick-A4988-Stepper-Driver-Reprap-Free-Shipping-/320806230047?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4ab18a981f - они даже на ебее есть. И не дорого.... И доступно....
Хорошую наводку Владимир дал 

Александр, да Вы невнимательны . Именно с ней и вожусь.

[lipaal]

Ясенево... да не, вроде не глубинка.
Шучу.

A4988 Stepper Motor Driver Carrier - http://www.ebay.com/itm/StepStick-A4988-Stepper-Driver-Reprap-Free-Shipping-/320806230047?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4ab18a981f - они даже на ебее есть. И не дорого.... И доступно....
Хорошую наводку Владимир дал 

Александр, да Вы невнимательны . Именно с ней и вожусь.

Как раз внимателен  Заметил  Посмотрел, что доступно  И жду 

[mo]

Как раз внимателен  Заметил  Посмотрел, что доступно  И жду 

А... ок.

В общем, пока что (блин) опять завалило работой. Буду её, работу то есть, менять в январе-феврале, ибо не привык забивать на месяц на увлечение. Так что кроме теорий пока нет движения по проекту.

Теория. А если взять мотор мощнее, допустим тот же из EQ6pro (6 Ом на фазу) против моего тест-мотора ~35 Ом на фазу. Если поднять напругу на входе до имеющихся 19В, это увеличит ток на Rsense и позволит драйверу более чётко контроллировать ток на моторе...

Теория 2. Надо расчитать, на какой ток мотора при 100% Vref рассчитана моя платка. С учётом уже напаянных Rsense.

Кстати, может кто знает направление обмоток (цоколёвку) разъёмов моторов EQ6pro? Я найду, прозвонив дорожки до драйвера на плате, просто хочу время сэкономить, если получится.

[mo]

Никак не могу подобрать хороший драйвер мотора.

http://www.starlab.ru/showthread.php?p=446834#post446834

Приехал из отпуска. Всю неделю подзагружен работой, так что проект продвинулся только сегодня.
Опробовал недавно пришедший драйвер шаговика на тошибовской микрухе TB6560. Даёт 1, 1/2, 1/8, 1/16 микрошага для моторов 0.5А ... 3.5А с шагом 0.5А. Задаётся момент 20, 50, 75 или 100%, задаётся режим спада тока. Габариты внушительные, сравнивая с polulu драйвером на аллегровском А4988. У того ток 2.5А.

Аллегровский был опробован и отвергнут. Продолжил поиски другого хорошего драйвера из-за невозможности на моём моторе (nema fl42, 0.4А) добиться плавности 1/16 микрошага. На максимальном Vref было примерно 3..4 уверенных микрошага вместо 16 положенных. Пробовал и на малой скорости, и на достаточно большой, чтобы микрошаги слились в единое плавное движение - фик там .
Грешил на неточный подбор токоограничивающих резюков.

Сегодня попробовал тот же мотор плюс ещё один nema fl28 0.9А на тошибовской платке. Та же песня. Боль-мень похоже на плавное движение только при моменте 20% (устанавливается дип-переключателем), на 100% те же 3...4 микрошага . На обоих моторах. Мой большой ведёт себя чуток лучше, но и ему не смог подобрать оптимальный режим драйвера.

Питал схему от 12В, от компа. Другого питания под рукой нет. БП 24В уехал на дачу, а то б его попробовал.

Теперь подозрение только на:
- питание;
- то, что оба мотора плохо работают в микрошаге, даже 1/8.

Завтра, будет время, выдерну мотор из EQ6pro, что валяется без мозгов, попробую его покрутить. Этот мотор достаточно хорошо работал в микрошаге от другого хорошего аллегровского драйвера аж в 1/64 микрошаге. Правда, на 24В...

На самом деле для фокусёра это не столь принципиально. А вот для монтировки, где я планировал использовать тот же драйвер шаговика, плавность хода очень важный момент.
http://photo.milantiev.com/?dir=1843

Нашёл 24В БП. С ним оба мотора лучше себя ведут. Поют классную песню в стиле HEQ5pro / EQ6. Но всё же, даже в минимальном настраиваемом моменте (20%) видно, что микрошаг идёт рывком.
http://youtu.be/7jI_FJ78ZSM

Уснул мелкий. Достал я мотор из мёртвой eq6pro. Отрезал ему провода, подключил к тошибовскому драйверу. Плавности нет
Грущу... думаю...

Мысли пока только две:
- все три мотора (включая тот, что стоит в EQ6pro) не оптимизированы под микрошаг;
- нужно использовать драйвер с возможностью задания уровней тока микрошага. Тот же немецкий tc244 (?), в которого по i2c грузится таблица микрошагов, если я верно понял поверхностное чтение описания. Или же отказаться / самому реализовать стабилизацию тока.

Если говорить только о плавности хода на звёздной скорости без резкого изменения нагрузки, так ли важна стабилизация по току?

Прислушался вчера ночью к лебедю с a&i - так же подстукивают моторы, говоря об ошибках плавности хода.

Или я занимаюсь ненужным перфекционизмом?

---

Приехал напаянный L298N с обвесом и медленной оптикой на входе: http://www./ссылка запрещена правилами форума//snapshot/105010631.html
Вроде как можно на нём реализовать и стабилизацию по току (с использованием других микрух, типа l293 для 1/4 шага). Вот найти бы к нему или другому мосту решение на атмеге или другом проце ))

[Ivan7enych]

Тошиба должна давать хороший ровный микрошаг, проверь что не превышаешь ток на моторе и поиграйся настройкой спада тока (поставь fast decay).

Прислушался вчера ночью к лебедю с a&i - так же подстукивают моторы, говоря об ошибках плавности хода.

Ты его просто не настроил. Я летом вешал на шаговик соломинку (как секундную стрелку), и по дрожжанию ее кончика игрался параметрами, добился ровного хода без стуков и замираний. Параметры примерно такие - ток обмоток номинальный, fast decay, компе нсация гистерезиса около 3..5.

[mo]

Тошиба должна давать хороший ровный микрошаг, проверь что не превышаешь ток на моторе и поиграйся настройкой спада тока (поставь fast decay).

Прислушался вчера ночью к лебедю с a&i - так же подстукивают моторы, говоря об ошибках плавности хода.

Ты его просто не настроил. Я летом вешал на шаговик соломинку (как секундную стрелку), и по дрожжанию ее кончика игрался параметрами, добился ровного хода без стуков и замираний. Параметры примерно такие - ток обмоток номинальный, fast decay, компе нсация гистерезиса около 3..5.

Ток превысил, ты прав. Против написанных на моторе 0.4А подал 0.5А - на одном моторе. Против 0.95А пробовал 0.5А и 1А.
Режимы спада пробовал все.

Лебедя не настраивал, ты прав. Опустим сей момент , займусь птицей как буду летом жить на даче.

А ты тошибу так же испытывал, как a&i? И тоже давала ровный микрошаг?
Спс за идеи!

[Ivan7enych]

А ты тошибу так же испытывал, как a&i? И тоже давала ровный микрошаг?

У меня она на ЧПУ станке работает, на большие 57-е шаговики. Еще помню, она очень не любит слишком короткие импульсы шага, пока ширину импульсов не увеличил - пропускала шаги.

[mo]

А ты тошибу так же испытывал, как a&i? И тоже давала ровный микрошаг?

У меня она на ЧПУ станке работает, на большие 57-е шаговики. Еще помню, она очень не любит слишком короткие импульсы шага, пока ширину импульсов не увеличил - пропускала шаги.

У меня сейчас скважность 50%. Я заметил, что она шагает на поднятии STEP и что-то мотор чуток дёргается на месте при спаде сигнала. Делал шаги раз в секунду, наблюдал. Аллегро так себя не ведёт.
А до скольки ты поднял скважность?

Настройка гестерезиса - это a&i фича? Если я не ошибаюсь, уровни тока их драйвера могут программно меняться... У аллегро есть похожий жук, но как обычно в совершенно неудобном для паяния мною корпусе - мелкий шаг и термоподложка на брюхе микросхемы.