объединение глонасс и gps

[torx]

есть затея объединить эти две системы, н оявно должно быть много подводных камней, вот и хочелосьбы узнать у вас с чем именно придется столкнуться. вот знаю используются разные СК, и вопрос уже начинается отсюда, как с этим бороться

[Денис Никитин]

Продаются двухсистемные модули GPS/ГЛОНАСС. Производят "Ижевский радиозавод" и КБ "Навис". Навис анонсировал первый в истории сверхминиатюрный ГЛОНАСС модуль для мобильных устройств. Скоро начнут продавать 

http://www.navis.ru/news_119.html

[torx]

это знаю что есть на рынке, но хочется сделать самому, или хотяб ы разобраться в теории

[Денис Никитин]

По всему - это работа для пусть небольшого, но дружного коллектива узких специалистов.

Однако Вы непонятно задаете вопросы. Не вижу никаких проблем с объединением двух систем, потому что объединение производится на базе готовых навигационных решений. Вот у вас есть модуль GPS и есть модуль ГЛОНАСС, каждый из них чего-то там насчитал (говоря профессионально - выдал навигационное решение). Все что нужно для объединения - это взять как минимум среднее арифметическое между ними. 

[torx]

считать то они считают, но считают даже в разных системах координат, знаю есть формулы пересчета, но насколько они верны? а также можете подсказать по каким формулам пересчитывать в геодезическую систему координат? и все ж понимаю, что в современной объединенной аппаратуре всеж основной удар приходится на иностранщину, и наша система остается в тени у gps.

[Денис Никитин]

считать то они считают, но считают даже в разных системах координат, знаю есть формулы пересчета, но насколько они верны?

GPS использует систему координат WGS-84, а ГЛОНАСС систему SGS-85. Разница между ними не столь велика - в пределах погрешности одночастотного навигационного приемника. Есть общепринятые формулы перещета между двумя системами, что заставляет сомневаться в их верности?

а также можете подсказать по каким формулам пересчитывать в геодезическую систему координат?

В какую именно? Десяток их.

и все ж понимаю, что в современной объединенной аппаратуре всеж основной удар приходится на иностранщину, и наша система остается в тени у gps.

Все зависит от антенны. Специальная приемная а нтенна GPS/ГЛОНАСС, обеспечивает равную чувствительность для обоих систем и они работают на равных.

[torx]

sgs-85 так понимаю тоже что и пз-90.02?
вообще некорректно вопрос задал, если испольховать обе системы то соответственно и спцтники нужноперевесит в единую систему, и так понимаю, этой системой будет система координат pgs. правильно размышляю?

геодезическая... хм... в которой nmea работает.

опять же неправильно вопрос поставил, имею ввиду что все пересчитывается на систему gps.
 как работает глонасс я приблизительно понял, но вот про объединения гло и gps вот тут организационные вопросы

[Alexandr_V]

Координаты спутников по эфемеридам рассчитываются для единого эллипсоида. Для псевдодальностей составляется единая система уравнений, в которую входят координаты потребителя, сдвиг шкалы времени потребителя относительно системного времени GPS (или ГЛОНАСС без разницы), а также шкалы ГЛОНАСС относительно GPS.
Последний параметр является специфичным для двухсистемных приемников.
Таким образом определяются прямоугольные координаты в той СК, в которой считали координаты спутников. Перед выдачей потребителю координаты пересчитываются в требуемую СК.
Проблем объединения нет никаких. А все же что же именно вас интересует?

это знаю что есть на рынке, но хочется сделать самому, или хотяб ы разобраться в теории

В каком смысле самому? Сделать свой приемник с нуля? Или на базе чего-то готового?
Разобраться в теории - читать книги. Авторы Шебшаевич "Сетевые спутниковые радионавигационные системы", Соловьев "Радионавигацонные системы", п/р Перов, Харисов "ГЛОНАСС"

[torx]

как понять "а также шкалы ГЛОНАСС относительно GPS", это который в эфемеридах глонасс передается?
и не понял, координаты спутников гло и gps изначально заложены для разных систем, как можно объединить их в одну систему уравнений для поиска координат потребителя?  понимаю, что используя глонасс и рассчитываем в пз-90.02, а в америке в wgs-85, у этих же систем координат различный эллипсоид?

сделать с нуля, в теории глонасс до момента расчета координат и выбора спутников более-менее понятно, а вот далее разобраться получается смутно. сказал бы даже очень смутно 

[Alexandr_V]

как понять "а также шкалы ГЛОНАСС относительно GPS", это который в эфемеридах глонасс передается?
и не понял, координаты спутников гло и gps изначально заложены для разных систем, как можно объединить их в одну систему уравнений для поиска координат потребителя?  понимаю, что используя глонасс и рассчитываем в пз-90.02, а в америке в wgs-85, у этих же систем координат различный эллипсоид?

сделать с нуля, в теории глонасс до момента расчета координат и выбора спутников более-менее понятно, а вот далее разобраться получается смутно. сказал бы даже очень смутно 

Координаты из одного эллипсоида можно пересчитать в любой другой. Собственно вам нужно перейти из одной прямоугольной СК в другую. Делается умножением на матрицу поворота осей и плюсованием вектора смещения центра СК.
Шкала времени системы - это, грубо говоря, показания часов в центре управления системой. Для GPS - это стабильный эталон времени, который на момент запуска системы был синхронизирован с UTC. Коррекций там не предусмотрено, соотвественно на полтора десятка секунд он уже убежал. Для ГЛОНАСС - это московской декретное время, отсчитываемое по первичному государственному эталону.
Передаваемые эфемериды спутника привязаны к соотвествующей шкале времени. При их использовании в едином алгоритме определения координат вы должны привести их к одному и тому же моменту времени. Вот у вас и получается еще одна переменная - смещение шкалы навстара относительно мдв.
Кстати, выбор спутников - это all-in-view. Т.е. все, которые сопровождаются каналами приемника, присуствуют в альманахе системы, отмечены там как "здоровые" и годятся по "маске возвышения" (т.е. не являются пригоризонтными)

[torx]

Ооо, большое спасибо, кажется понял. хотя без вопроса не обойдется, из всех пригодных спутников для местоопределения минимально необходимо 4ре, а если спутников видно 12, то это много комбинаций по 4ре, то как понимаю точное местоопределение производится следующим образом, сначала рассчитываются координаты потребителя по различным комбинациям из4ех спутников, а затем МНК(если правильно понял по литературе) определяются уже точные координаты которые и выдаются потребителю, так? или несколько иначе все присходит?

[Alexandr_V]

Ооо, большое спасибо, кажется понял. хотя без вопроса не обойдется, из всех пригодных спутников для местоопределения минимально необходимо 4ре, а если спутников видно 12, то это много комбинаций по 4ре, то как понимаю точное местоопределение производится следующим образом, сначала рассчитываются координаты потребителя по различным комбинациям из4ех спутников, а затем МНК(если правильно понял по литературе) определяются уже точные координаты которые и выдаются потребителю, так? или несколько иначе все присходит?

Делается по-другому  . Составляется единая система управлений для всех спутников. Эта система избыточна, т.к. в ней 5 неизвестных (координаты, смещение шкалы времени потребителя, смещение шкалы одной системы относительно другой)  и столько уравлений, сколько спутников сопровождают каналы. Понятно, что точного решения такой системы быть не может, поскольку все измерения содержат ошибки. Такая система решается методом наименьших квадратов, т.е. отыскивается такое решения, которое минимизирует норму правой части.
При таком подходе получается хороший геометрический фактов (обусловленность системы) плюс эквивалентное отношение сигнал-шум для такого решения больше - больше спутников.

[torx]

Ооо, спасибо спасибо ) пойду разбираться с МНК...

[torx]

наконец-то добрался до МНК, какие это ужастики... что-то в этой математике я ниче не понял, объясните пожалйста...

[Dmitry Kolbov]

Мастер класс

[torx]

не понял...?