Не очень понятно из вопроса, что в конце концов нужно.
Занавесками на кухне управлять или телескоп наводить?
Могу настоятельно посоветовать программу для разработки
печатных плат. Демонстрашка бесплатная и работает очень классно.
http://www.cadsoft.de/Схемы управление, ищешь "Step Motor controller" на google.
С компьютером через какой-нибудь порт проще всего, конечно.
Если нужен самостоятельный модуль, который будет, например следовать небосводу. То легче всего это взять подходящий PIC микроконтроллер с флаш памятью и запрограммировать его как хочешь (Стоят они от $1.5). Правда нужен программатор. Зато вся схема получается очень простой и стоит дёшево.
Схем с примерами подходящих программ море.
Нужен один PIC, 4-5V стабилизатор, кварц, 4 диода, 4 транзистора или один сдвоенный Моторный Драйвер на каждый мотор. В принципе можно добавить индикатор и кнопочное устройство ввода координаты. Это может увеличить необходимое количество портов у микроконтроллера. Приборчик классный получится.
Есть ещё варианты использовать BasicStamp и прочие похожие контроллеры.