Mars Science Laboratory - марсоход «Curiosity»

[Сергій]

Уже два марсианских дня Curiosity стоит на одном месте.
Агенты НАСА остановили движение марсохода для дальнейшего уточнения маршрута по которому должен будет двигаться Curiosity.
Curiosity прекратил движение уже в конце 419 сола

[xd]

основывать точное местоположение аппарата на угле поворота колес все равно нельзя.

А на чём можно? На GPS? Боюсь, на Марсе затруднительно мерить расстояние как-то иначе.

[Golossvyshe]

Вы действительно думаете, что эта фольга выполняет хоть какую то опорную функцию?! .

Не я думаю, а так оно и есть на самом деле. Давление на грунт зависит от площади, а не от толщины протектора. Иначе танки и трактора ставили бы не на гусеницы, а на решётчатые колёса.

К тому же "эта фольга" придаёт колёсам жёсткость. Одно дело цельное колесо с силовым каркасом и совсем другое - плетёнка из проволочек.

Однако не будем офтопить. Остаётся надеяться, что ходовая часть "курьёза" выдержит до конца пути.

[DiverHunter]

А на чём можно? На GPS?

- да...

[Ronin]

А на чём можно? На GPS? Боюсь, на Марсе затруднительно мерить расстояние как-то иначе.

тут http://habrahabr.ru/post/171199/ рассказывали о реализации также visual odometry в ПО Curiosity

[xd]

Замечательно. Там речь идёт про особо точное измерение расстояния. Но в каком диапазоне этот метод годится?

[Ronin]

http://www-robotics.usc.edu/~maja/teaching/cs584/papers/mars-rover2.pdf

http://habrahabr.ru/post/187286/

Методы замера пройденного расстояния у марсоходов принципиально другие. У них для расчета пробега используется комплексная система, в которую входит трехосевой акселерометр и трехосевой датчик уровня.
Показания этих датчиков учитываются при расчетах пробега, основанных на оборотах колес. Но даже так легко ошибиться из-за пробуксовок. А их на веку у Opportunity было немало:
Главное средство для подсчета пробега марсоходов, называется VisOd: visual odometry. Если посмотреть на снимки их следов, то можно заметить неоднородность следа, оставляемого протектором. Прямые насечки, отличающиеся от основного рисунка – это и есть маркеры для визуальной одометрии.
Такой же принцип используется и у Curiosity. И пробег считает программа, но ее показания могут периодически контролировать вручную. Помимо всего прочего, свой след Curiosity отмечает азбукой Морзе «JPL», так что его пробег можно считать в метрах, футах и в «джипиэлах».

Но в каком диапазоне этот метод годится?

Зависит от реализации. Теоретически по навигационным камерам (особенно если откалибровать и отладить на Земле) может быть достаточно точным, видимо так и считают выше. И похоже используют комплексно все методы - обороты колёс (уровень приводов), +акселерометры/датчики уровня (уровень шасси), VisOd (уровень управляющего ПО , и  ПО на Земле - т.к. требует много вычислительных ресурсов)

[LeMay]

  Мы едем-едем-едем в далёкие края 
 http://www.planetary.org/blogs/emily-lakdawalla/2013/10150901-curiosity-still-roving.html
 Curiosity продолжает своё движение к горе Шарп. В 422-й сол, например, проехал 70 метров за 70 минут. Интересно, что сейчас движение марсохода ограничено, но не из-за отсутствия бюджета, а из-за удалённости Марса - команда не успевает получить и проанализировать снимки, чтобы  планировать движение сразу и марсоход потому движется лишь три дня в неделю - по понедельникам, средам и пятницам.
 
  Панорама с центром в направлении движения от 13 октября.

[a_babich]

а из-за удалённости Марса - команда не успевает получить и проанализировать снимки, чтобы  планировать движение сразу и марсоход потому движется лишь три дня в неделю - по понедельникам, средам и пятницам.

That's where the rover can drive at most every other sol, because images from each sol's drive reach Earth too late the next Earth day for planners to understand the rover's position well enough to plan another drive that day.

А где тут из-за "удаленности" ? Канал небось "не толстый" поэтому по нему много не передашь.

[LeMay]

А где тут из-за "удаленности" ? Канал небось "не толстый" поэтому по нему много не передашь.

  Канал как раз от удалённости зависит, но дело действительно не в этом.
  http://www.unmannedspaceflight.com/lofiversion/index.php/t7691-250.html
 

  "Restricted Sols" has a very specific meaning - on a good sol, like around sol 343, Curiosity could drive and send back images which would arrive on Earth in time for the team to plan the next drive that day. Each day that situation repeats so you get daily drives. But Mars sols are longer than Earth days and eventually get out of sync. Curiosity drives and sends back images, but they arrive too late for the planners to craft a new drive that day. So the second sol is used for imaging, ChemCam etc. and the next drive happens on the following sol. That's a restricted sol.
 

  Просто неудобное сочетание светлого времени сола и рабочего времени команды марсохода.

[chiahua]

Просто неудобное сочетание светлого времени сола и рабочего времени команды марсохода.

Везет же людям - по ночам не работают.

[a_babich]

Везет же людям - по ночам не работают.

Они должны высыпаться, а то такого наворотят потом... не туда аппарат загонят, а кто вытаскивать будет, а?

[Muxa]

Везет же людям - по ночам не работают.

Они первое время работали "по марсианскому времени", т.е. с сутками в 24:37 часа.

[1212Lupus]

Везет же людям - по ночам не работают.

Они должны высыпаться, а то такого наворотят потом... не туда аппарат загонят, а кто вытаскивать будет, а?

А принцип работы "сутки через трое", как у сторожа дяди Васи, для них не знаком... Жаль.

[drzerg]

про колеса еще добавлю - на марсе много песочка и пыли и застрять в какой нибудь сыпучей дюне с колесами только из сетки или не дай боже более редких ребер жесткости это кошмар которого боятся все ровероводы. вспомните хотя бы как буксовали предыдущие машины.

[gromm]

Sol421. "Коготь", торчащий из камня.



Оригинал - 0421MR1724001000E1_DXXX.jpg

[DiverHunter]

"Коготь", торчащий из камня.

- зуп...

[postoronim]

"Коготь", торчащий из камня.

- зуп...

Никак нет - наконечник стрелы!

[Митрич]

Могу спорить на бутылку пива, что других фотографий этого "зуба" мы не дождёмся. А уж тем более попыток ковырнуть его. Миссии некогда отвлекаться на всякую ерунду. Клыки марсозавров - они, может, по всему Марсу валяются, а вот заветная гора Шарп - одна!

[Klapaucius]

Клыки марсозавров - они, может, по всему Марсу валяются, а вот заветная гора Шарп - одна!

На горе Шарпа их больше ожидается, в слоях у подножия. Но чего-то всё сомнительнее, что марсоход туда вообще доедет.