Блок схема GOTO

[Алексей Мурин]

Сделал S-образную кривую разгона и торможения!!!

Извиняюсь за возможно глупый вопрос: а для чего нужна нелинейная характеристика разгона? Вроде-бы чего проще: разгоняемся с постоянным ускорением до выбранной скорости, едем сколько нужно, дальше опять-же с постоянным ускорением замедляемся...

[Piter_Korn]

Сережа, ПРИвет! НеГонорово сделал. Кури  ПРАВильную книжку
http://www.embedded.com//showArticle.jhtml?articleID=56800129

[Чавкин Сергей]

Петр Михалыч, я ваш язык не понимаю... Сделал кривую разгона именно как читал. Но за вашу ссылку большое спасибо, полезная информация.

Вот моя кривая...

[Piter_Korn]

Исправлюсь, обещаю изъясняться корректно.

[Алексей Мурин]

Честно сказать, сильно недооценивал сложность задачи. Почитал статейку по ссылке, осознал

Сергей, что показывает приведенный график? По Х - время. А по У? Ширина шага?

[Чавкин Сергей]

ПО Х время, или количество шагов, а по Y величина задержки импульса на шаг

[Алексей Мурин]

Ага, понятно. Спасибо.

[Чавкин Сергей]

Почему не линейная, да наверное потому, что это связано с моментом двигателя.

[damian_1]

Сергей, прежде чем реализовать GOTO, хорошо бы определиться с максимальной скоростью имеющихся электроприводов. Я наступил на такие грабли, когда собрал самодельные привода на свою монтировку DS EQ-5 (денег на фабричные совсем не было, а снимать хотелось). Тоже поначалу хотел сразу делать с гоуту, тем более что надо было только программу для управляющего МК написать. Все уперлось в эту самую скорость. Для получения приемлемой плавности хода  изначально пришлось между ШД (ПБМГ-200-1, полушаг) и червяком ставить редуктор. А максимальная скорость, которую ШД развивает под нагрузкой, с учетом редукции получилась настолько низкой, что перекладка трубы на 180 градусов заняла бы около 6 минут. Я быстрее по атласу руками наведусь, чем с таким гоуту. Насколько я знаю, в фирменных системах гоуту применяется либо коллекторный быстроходный двигатель-редуктор с энкодером (так сделано в мидовском автостаре) либо ШД в микрошаге (вроде как в синтовских изделиях), оба решения позволяют развивать достаточно высокие скорости при наведении на объект.

Если бы обычные (не гоуту) электродвигатели позволяли развить достаточно высокую скорость наведения одновременно с приемлемой плавностью часового ведения / коррекции, то апгрейд на гоуту ограничивался бы банальной заменой пульта.
 

[Чавкин Сергей]

Моторы родные

Они развивают достаточную скорость. И скорей всего я буду брать уже готовый контроллер моторов, с уже отработанным делением шага, разгоном и торможением. Скорость у последнего, который я изучал, где-то 8000-9000 полушагов в секунду.

Да и сказать что все так просто я бы побоялся.

[damian_1]

Моторы родные
Они развивают достаточную скорость. И скорей всего я буду брать уже готовый контроллер моторов, с уже отработанным делением шага, разгоном и торможением. Скорость у последнего, который я изучал, где-то 8000-9000 полушагов в секунду.

Да и сказать что все так просто я бы побоялся.

Ну, в таком случае желаю удачи.

Интересно, а какой коэфициент редукции у встроенного в приводы редуктора? Есть такая информация?

[Чавкин Сергей]

Пока не знаю. Потом буду считать 

[Грин]

 ИМХО стандартные ДК3 моторредуктора. Поройтесь в архивах - по ним в своё время кучу инфы вываливали. Вплоть до схемы пульта и подключения его к автогиду.

[Чавкин Сергей]

Ну вот написан табличный метод разгона и торможения. Не зависимо от количества шагов будет разгонятся столько сколько нужно. Кривая разгона может быть любой. Драйвера шаговиков L297+L298

Сейчас работаю над часовой скорость и гидированием. Не совсем разобрался в системном таймере и как на его прерывание повесить процедуру вывода импульса. Наведение будет в обычном цикле for next и с прерывание на аварийный выход из цикла.

Обмен между моей программой и контроллером пока происходит по СОМ порту, в следующей версии будет USB.
Когда будут известны скорости наведения, будет делать дополнительно несколько шагов, для компенсации ухода на часовой скорости.

[Дядя Вова]

...

Сейчас работаю над часовой скорость и гидированием.
...
Обмен между моей программой и контроллером пока происходит по СОМ порту, в следующей версии будет USB.
Когда будут известны скорости наведения, будет делать дополнительно несколько шагов, для компенсации ухода на часовой скорости.

Часовое ведение - это функция контроллера. Вы пишите, что это функция программы

[Чавкин Сергей]

ГДЕ Я ТАКОЕ НАПИСАЛ?

[Дядя Вова]

ГДЕ Я ТАКОЕ НАПИСАЛ?

"Сейчас работаю над часовой скорость и гидированием"

О чем это? О программе микроконтроллера?

[Чавкин Сергей]

Ну а с чего вы взяли что речь о программе??? Где я написал что это функции программы?

Дядя Вова, хватит вносить смуту

[Дядя Вова]

.............

[Чавкин Сергей]

Объясняю. В контроллере должна быть возможность гидирования. Я в своей управляющей программе буду указывать скорости гидирования от часовой скорости. Наименьшая 0,25х. В первой версии контроллера будет гидирующий вход. Во второй, на USB его уже не будет. Он будет управлять движением моторов. По RA ускоряться от часовой скорости на, к примеру, 0,25х или замедляться на 0,25х. Скоростей будет пока несколько: 0,25х, 0,5х, 0,75х. Так вот для этого в программе микроконтроллеров должны быть соответствующие функции и процедуры.