A A A A Автор Тема: Два двигателя на одной оси  (Прочитано 6307 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Владимир НиколаевичАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 22 986
  • Благодарностей: 349
  • Takahashi Россия и QHYCCD Poccия
    • Skype - gromozeka12    вайбер +7 903 610-62-15
    • Сообщения от Владимир Николаевич
Два двигателя на одной оси
« : 17 Дек 2003 [10:52:04] »
Сейчас делаю для управления телескопом привода с комбинированным использованием шаговых и двигателей ПТ для реализации действительно тонкой коррекции и быстрой (за 1 мин) перекидки телескопа.  При этом ДПТ стоит на валу ШД. Возникает законный вопрос по наводкам в системе управления ШД при прокрутке его ДПТ. Не приведет ли возникающий в обмотках ШД ток к выходу схемы из строя???? Кроме того если использовать ШД  для счета импульсов при его провороте, как это можно преобразовать в отсчет угла поворота монтировки??? Если как пишет Павел это может привести к пробою выходных транзисторов то как создать для них защиту???                                                                              Владимир              
Клевцов 470мм - 2экз, Доб 355мм, Доб 254, МАК Сантел 230мм, АПО 180мм на Losmandy Titan, бино 150мм, бино 70ED, 70 Non-ED, 28х110, БМТ-110 на колонне, ТПБ-2 на треноге, 10х42ED, 10х50ED.

Оффлайн Павел Бахтинов

  • Модератор
  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 99
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:Подайте схемку управления шаговиком
« Ответ #1 : 18 Дек 2003 [01:10:34] »
Сейчас делаю для управления телескопом привода с комбинированным использованием шаговых и двигателей ПТ для реализации действительно тонкой коррекции и быстрой (за 1 мин) перекидки телескопа.  При этом ДПТ стоит на валу ШД. Возникает законный вопрос по наводкам в системе управления ШД при прокрутке его ДПТ. Не приведет ли возникающий в обмотках ШД ток к выходу схемы из строя????
Разумеется, схема управления ШД для такой конфигурации должна быть построена особым образом, здесь обыкновенная схема (как у Бартелса) не пойдет. Вчера попробовал покрутить шаговик от 5" дисковода с помощью движка пост.тока ДПМ-30-Н1-03Т (4500об/мин). На обмотках ШД при такой скорости (соответствующей 15000шагов/с) вырабатывается напряжение амплитудой около 100В. Схема управления должна пропускать это напряжение без ограничений, иначе это вызовет появление тормозящего момента на валу ШД.
Те же наиболее опасные индуктивные выбросы, о которых я писал выше, если не принять меры, могут достигать нескольких сотен вольт, и защита от них обязательна при любом построении схемы. Но они возникают в результате работы ключей, а не вращения двигателя, и в данном режиме, когда ШД пассивен, таких выбросов не будет.


---------------------
Предыдущие сообщения были перенесены из темы "Подайте схему управления шаговиком".
Чтобы было понятно, о чем речь, поясню суть идеи (мы с Владимиром ее уже немного обсуждали при личной встрече).

Мысль о двухдвигательном приводе (раздельных движках для наведения и часовика), конечно, не нова, но обычно такое построение подразумевает механические дифференциалы, муфты или другие узлы для передачи вращения с двух двигателей на общий выходной вал. Из-за сложности механики такие приводы любительских монтировок были в последнее время вытеснены однодвигательными (на ШД или серводвигателях пост.тока), однако характеристики последних не всегда устраивают любителей, особенно владельцев "серьезных" самодельных монтировок, желающих использовать функцию GOTO.
Идея была в том, чтобы уйти от "ненужной" механики, напрямую соединив валы шаговика и двигателя пост.тока. Двигатели, по развиваемым ими моментам, должны быть подобраны так, чтобы ДПТ мог свободно прокручивать шаговик при обесточенных обмотках последнего, и наоборот, чтобы ШД, при подаче на него питания, легко проворачивал выключенный ДПТ. Далее, известно, что на обмотках обесточенного ШД (большинства широко распространенных типов), при его принудительном вращении возникают переменные напряжения (один период на четыре полных шага), которые могут быть использованы управляющим микроконтроллером для подсчета пройденного угла поворота. Т.е. в режиме быстрого наведения ШД может выполнять роль энкодера, необходимого для GOTO-монтировок.

Преимущество двухдвигательного "тандема", во первых, в очень высоком соотношении скорость-точность (напр., в опробованном мною варианте - 30000 полушагов/с), недостижимом не только для шаговиков, но и для многих однодвигательных сервоприводов с ДПТ. Кроме того, при самостоятельном повторении, такая схема может оказаться проще однодвигательных (например, отсутствует характерная для сервоприводов с ДПТ проблема устойчивости и динамической точности, необходимость настройки коэффициентов ПИД-регулятора под конкретный тип двигателя и механики и т.п.). Поэтому двухдвигательная схема может оказаться предпочтительной для средних и тяжелых (по любительским меркам) самодельных монтировок с GOTO.
« Последнее редактирование: 18 Дек 2003 [18:13:26] от Павел Бахтинов »

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 712
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #2 : 18 Дек 2003 [13:20:12] »
Разумеется, схема управления ШД для такой конфигурации должна быть построена особым образом, здесь обыкновенная схема (как у Бартелса) не пойдет. Вчера попробовал покрутить шаговик от 5" дисковода с помощью движка пост.тока ДПМ-30-Н1-03Т (4500об/мин). На обмотках ШД при такой скорости (соответствующей 15000шагов/с) вырабатывается напряжение амплитудой около 100В. Схема управления должна пропускать это напряжение без ограничений, иначе это вызовет появление тормозящего момента на валу ШД.
Надо посмотреть какая мощность генерится шаговым двигателем. Поскольку поля рассеяния обмоток у шагового двигателя велики, то возможно, при столь солидной ЭДС сам ток маленький, в этом случае надо зашунтировать шаговый двигатель (или обратные диоды моста) резистором такого сопротивления, чтобы ЭДС была менее напряжения питания  моста, управляющего ШД. Управляющий шаговым двигателем мост в этом случае должен иметь возможность перехода в 3-х стабильное состояние. Если ток окажется малым, то можно будет пренебречь потерями как на рассеяние мощности на этом резисторе при управлении ШД, так и вызываемым этим резистором торможением.


Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 476
  • Благодарностей: 75
    • Сообщения от Anton
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #3 : 18 Дек 2003 [15:08:45] »
А почему варианты тандема ограничиваются только раздельной работой ШД и ДПТ?

Ведь основная проблема ШД в том, что при увеличении часторы вращения растет реактивное сопротивление обмоток и соответственно падает момент.  Тут насколько я понимаю предлагается для быстрой перекладки крутить привод ДПТ при этом используя ШД как "энкодер", а для точного ведения тикать шаговиком.
Но если смотреть в суть проблемы, логичнее было бы при помощи ДПТ просто помогать ШД на больших скоростях вращения, компенсируя падение момента.

Оффлайн Павел Бахтинов

  • Модератор
  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 99
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #4 : 18 Дек 2003 [18:06:06] »
К сожалению, по техническим причинам, мне не удалось вовремя вставить поясняющее сообщение сразу после того, как была создана эта тема. Чтобы не нарушать логической последовательности изложения, пришлось добавить ранее подготовленный текст к "ответу #1". Кто еще не видел, перечитайте, пожалуйста, и примите мои извинения за нерасторопность.


2 Александр Л.:
Цитата
Надо посмотреть какая мощность генерится шаговым двигателем. Поскольку поля рассеяния обмоток у шагового двигателя велики, то возможно, при столь солидной ЭДС сам ток маленький...
Попробовать, конечно, можно. Но интуиция подсказывает мне, что это вряд ли ;) . Главное, напряжение в 100В не настолько велико, чтобы придумывать какие-то особые хитрости…

2 Anton:
Цитата
А почему варианты тандема ограничиваются только раздельной работой ШД и ДПТ?
...логичнее было бы при помощи ДПТ просто помогать ШД на больших скоростях вращения, компенсируя падение момента.
На самом деле - не ограничиваются, просто это наиболее очевидный вариант, не требующий дополнительных исследований. Насчет того, чтобы "помогать", такая мысль напрашивается. Но у использования шаговика в качестве пассивного энкодера есть важное преимущество: проблема возможного пропуска шагов на высоких скоростях нас уже не волнует.

Tseh_Valery

  • Гость
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #5 : 18 Дек 2003 [23:09:24] »
Я  уже предлагал готовые решения. Посмотрите
https://astronomy.ru/forum/index.php?board=7;action=display;threadid=3043

Там же есть фото реализованного сабжа. Скажу одно:
Для ДПТ-не проблема. Для ШД-тяжело. (Не серьёзно).
А вот дифференциал - это действительно хорошее решение.
У меня почти готово второе устройство для оси склонений.
Планарка и конструктив вовсе иной.  Можно приспособить любую планарку, от чего угодно. Реально сделать самопальную.

Оффлайн Владимир НиколаевичАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 22 986
  • Благодарностей: 349
  • Takahashi Россия и QHYCCD Poccия
    • Skype - gromozeka12    вайбер +7 903 610-62-15
    • Сообщения от Владимир Николаевич
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #6 : 19 Дек 2003 [09:51:37] »
Благодарю этот раздел я раньше уже читал но не заметил на фото ДПТ.         На полярной оси я ставлю как раз так как Вы предлагаете- дифференциал на нем ДПТ и ШД, но на оси склонений есть проблемы в размещении длинных цепочек, редукция 19400 и ШД здесь может использоваться только как двигатель коорекции. Я конечно согласен с вами что дифференциал это чудесная штука но во первых это большой дефицит, а во вторых есть и недостатки каждая дополнительная деталь это дополнительная ошибка и обьем. Все таки идеальной была бы схема с одним лишь шаговиком меняющим число шагов и соответственно оборотов 1/1000 и более, за ней гибридная схема ШД/ДПТ, и лишь затем дифференциал.  Правда я не упомянул схему чисто на ДПТ с энкодерами, которая альтернативна и ШД и ШД/ДПТ
Клевцов 470мм - 2экз, Доб 355мм, Доб 254, МАК Сантел 230мм, АПО 180мм на Losmandy Titan, бино 150мм, бино 70ED, 70 Non-ED, 28х110, БМТ-110 на колонне, ТПБ-2 на треноге, 10х42ED, 10х50ED.

Оффлайн Павел Бахтинов

  • Модератор
  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 99
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #7 : 19 Дек 2003 [17:47:32] »
Надо посмотреть какая мощность генерится шаговым двигателем. Поскольку поля рассеяния обмоток у шагового двигателя велики, то возможно, при столь солидной ЭДС сам ток маленький, в этом случае надо зашунтировать шаговый двигатель...
Вы были правы.
Попробовал зашунтировать каждую из обмоток ШД резистором 68 Ом - напряжение, генерируемое вращающимся шаговиком, сразу упало со 100В до 2В. Но самое удивительное не это, а то, что тормозящий момент при этом не только не вырос, а наоборот, существенно снизился! Об этом можно было судить по падению потребляемого ДПТ тока - с 350 до 150 мА (!). При пониженном в два раза напряжении питания ДПТ (и, соответственно, при пониженных оборотах) этот эффект тоже наблюдался, но в меньшей степени. На совсем малой скорости (при вращении вала пальцами), тормозящий момент после шунтирования обмоток, наоборот, заметно вырос (последнего-то как раз можно было ожидать, а вот снижение момента на высоких скоростях при закорачивании обмоток, я, честно говоря, сходу объяснить не могу).

В общем, все это упрощает разработку схемы управления для этого устройства, так что, спасибо за подсказку.

PS. Мораль: в таких вещах никогда нельзя доверяться интуиции :) .

Оффлайн Владимир НиколаевичАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 22 986
  • Благодарностей: 349
  • Takahashi Россия и QHYCCD Poccия
    • Skype - gromozeka12    вайбер +7 903 610-62-15
    • Сообщения от Владимир Николаевич
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #8 : 22 Дек 2003 [08:11:35] »
В выходные подключал управление по склонению 470 мм Клевцова вес около 50 кг только трубы все работает но ДПТ сильно тормозит и греется.Попробую как Вы советуете зашунтировать обмотки ШД резисторами и посмотрю на реакцию двигателя. Кстати какую мощность резисторов Вы   рекомендуете           думаю 2-х ваттных должно хватить.                                                                             Владимир
Клевцов 470мм - 2экз, Доб 355мм, Доб 254, МАК Сантел 230мм, АПО 180мм на Losmandy Titan, бино 150мм, бино 70ED, 70 Non-ED, 28х110, БМТ-110 на колонне, ТПБ-2 на треноге, 10х42ED, 10х50ED.

ra9mky

  • Гость
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #9 : 22 Дек 2003 [10:41:13] »
Прикол в следующем - если зашунтировать обмотки ШД резисторами, двигатель будет очень сильно тормозить. Я этим пользовался в одном приборе, чтобы фиксировать вал от случайных перемещений. Все зависит, конечно, от сопротивления резисторов, но все таки...

Оффлайн Павел Бахтинов

  • Модератор
  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 99
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #10 : 22 Дек 2003 [16:31:35] »
Прикол в следующем - если зашунтировать обмотки ШД резисторами, двигатель будет очень сильно тормозить.
Так я же написал - на низких скоростях все тормозит, как положено. Только когда мы крутим ШД раз в десять быстрее, чем он смог бы сам разогнаться, эффект получается обратным. Вот это явление иначе, как "приколом", и не назовешь...

... все работает но ДПТ сильно тормозит и греется.Попробую как Вы советуете зашунтировать обмотки ШД резисторами и посмотрю на реакцию двигателя. Кстати какую мощность резисторов Вы   рекомендуете...
Рекомендовать я пока ничего не могу, т.к. все вышесказанное - результат единичного опыта, не более того. С движками других типов может получиться и по-другому.
Резисторы в этом опыте вообще не грелись, т.к. ток через них был менее 30мА. Кстати, при замыкании их накоротко ничего заметно не менялось (правда, замыкал не все одновременно, а по одному - просто было лень перепаивать). В окончательном варианте схемы никаких шунтирующих резисторов, надеюсь, не будет.
Если движок не тянет, может, его тип (и/или тип шаговика) не очень подходит к данному случаю? Мой ДПМ-30 развивал номинальные 4500об/мин (как по паспорту) при разомкнутых обмотках шаговика (потребляемая мощность 9,5 Вт), а при зашунтированных разогнался чуть больше - до 5000об/мин (потребляя при этом 4 Вт), т.е. как минимум 5 Вт запаса мощности (при условии сохранения оборотов не ниже номинальных) тут удается выкроить только на снижении потерь в шаговике.

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 712
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #11 : 22 Дек 2003 [17:45:39] »
     При столь малой генерируемой мощности ничего шунтировать не надо, сгенерированный шаговым двигателем ток будет выводиться через нуль диоды моста.
     Что же касается прикола, то интуиция   ;)   мне подсказывает, что наблюдаться эффект будет на любых шаговых двигателях, надо порыться в литературе, хотя вряд ли кому-нибудь могла приходить в голову мысль об использовании шагового двигателя в качестве генератора.


Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 770
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #12 : 23 Дек 2003 [09:54:27] »
Вся эта канитель кажись есть в книге "Microcomputer Control of Telescopes", издательства Willmann-Bell...один чудик взял у меня почитать и с концами, а на память...не помню.

Если в некоторых режимах работы системы ШД используется как энкодер для ДПТ, как будем направление вращения определять?

А вообще, кому не лень, спросите Мелбартелса, он на этом деле собаку съел, он компьютеризованым приводом телескопа уже поди лет 20 занимается, ну или чуть больше. Отвечает всем, на любые письма и очень доходчиво, такой вот человек "Melvin Bartels who never sleeps". Про тандем ШД и ДПТ он знает точно, в общем от него я об этом когда-то впервые и услышал.
« Последнее редактирование: 23 Дек 2003 [10:06:41] от Денис Н. (teleglassmaker) »

Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 770
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #13 : 23 Дек 2003 [10:15:58] »
Ксати, а чем нас просто серво ДПТ не устраивает в однодвигательной схеме.

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 476
  • Благодарностей: 75
    • Сообщения от Anton
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #14 : 23 Дек 2003 [14:02:12] »
Ксати, а чем нас просто серво ДПТ не устраивает в однодвигательной схеме.

А заодно, чем нас просто ШД не устраивает в однодвигательной схеме.  ;)

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 712
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #15 : 23 Дек 2003 [15:02:05] »
    Попытаюсь выдвинуть скорее гипотезу, чем объяснение эффекта обнаруженного Павлом Бахтиновым и названным им приколом. Факт уменьшения электромагнитного торможения в ШД с замкнутыми обмотками при росте числа оборотов можно объяснить тем, что генерируемое обмотками ШД поле начинает не тормозить ротор у полюса двигателя, а разгонять его. Эффект может быть связан с явлением магнитной вязкости. Магнитная вязкость свойство ферромагнетиков, заключающееся в том, что при намагничивании внешним полем  домены внутри материала выстраиваются вдоль вектора внешнего поля с некоторым запаздыванием. Если мы будет перемагничивать внешним полем образец ферромагнетика, то всегда будет существовать сдвиг фаз между векторами напряженности внешнего магнитного поля и вектора намагниченности материала. Сдвиг фаз будет расти с ростом частоты. Количественных оценок для трансформаторных сталей из которых изготавливаются статоры двигателей не знаю.
« Последнее редактирование: 24 Дек 2003 [11:30:58] от Александр Л. »

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 712
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #16 : 24 Дек 2003 [11:33:40] »
        Для  пластин электротехнической стали толщиной 0.3 мм, что примерно соответствует толщине пластин моего шаговика от 5” дисковода,   величина сдвига фаз между вектором напряженности внешнего магнитного поля и наведенной индукцией находится в диапазоне приблизительно 5-15 градусов, в зависимости от сорта стали, на частоте 100 гц. Данный сдвиг фаз определяется не только магнитной вязкостью, но и другими потерями в материале. Частота 100 гц соответствует 6000 оборотов в минуту ДПТ.  Шаговик от 5” дисковода 40 полюсной, т.е. угловое расстояние между полюсами 9 градусов. Поэтому эффект вполне можно объяснить отставанием ЭДС наведенной в обмотке статора магнитного поля от поля постоянного магнита ротора приблизительно на один полюс.
« Последнее редактирование: 24 Дек 2003 [11:36:38] от Александр Л. »

Оффлайн Павел Бахтинов

  • Модератор
  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 99
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #17 : 24 Дек 2003 [18:22:44] »
Если в некоторых режимах работы системы ШД используется как энкодер для ДПТ, как будем направление вращения определять?
Вообще-то у шаговика две обмотки, и можно было бы определять направление обычным образом (как для любых инкрементных энкодеров - по сдвигу фаз). Но думаю, это здесь это излишне: момент перехода скорости через нуль шаговик-энкодер распознавать не обязан (т.к. при приближении скорости к нулю он будет переводиться в режим двигателя), а в какой полярности в данный момент запитан ДПТ, мы и так знаем...

Ксати, а чем нас просто серво ДПТ не устраивает в однодвигательной схеме.
Устраивает. Просто, по-моему, это достаточно интересная альтернатива, и не исключено, что с "тандемом" окажется проще (дешевле) добиться более высоких характеристик. Я вовсе не призываю немедленно и массово строить такие приводы ;) , но всесторонне изучить вопрос совсем не помешает.

А заодно, чем нас просто ШД не устраивает в однодвигательной схеме.  ;)
Антон, вспоминая твою недавнюю дискуссию с Денисом о микрошагах, мне почему-то кажется, что этот вопрос - чисто риторический ;) .

Для  пластин электротехнической стали толщиной 0.3 мм, что примерно соответствует толщине пластин моего шаговика от 5” дисковода,   величина сдвига фаз между вектором напряженности внешнего магнитного поля и наведенной индукцией находится в диапазоне приблизительно 5-15 градусов, в зависимости от сорта стали, на частоте 100 гц. Данный сдвиг фаз определяется не только магнитной вязкостью, но и другими потерями в материале.
...
Да, похоже, что-то в этом роде...
Вчера попробовал покрутить двигатель другого типа - он выполнен в таком же конструктиве, как и движок от дисковода, но у него 400 (а не 200) полных шагов на оборот, и сопротивление обмоток пониже. Эффект снижения тормозящего момента при шунтировании обмоток на высоких скоростях у него тоже есть, но он не столь ярко выражен. Вообще же, тормозил он гораздо сильнее, что неудивительно, учитывая, что генерируемая им ЭДС достигала частоты около 7кГц (против 4кГц у "дисководного" шаговика). ДПТ при этом уже заметно притормаживал (ниже номинальных оборотов), потребляя от 600мА при разомкнутых обмотках ШД, до 500мА - при замкнутых. Интересно, что наощупь ШД был теплее самого ДПТ, причем, судя по быстроте прогрева, греются не обмотки, а напрямую железо, потери в котором, похоже, "съедают" львиную долю подводимой мощности. В общем, такой движок до больших скоростей раскручивать не стоит, обычный ШД от 5" дисковода выглядит гораздо предпочтительнее.

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 712
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #18 : 25 Дек 2003 [10:39:28] »
              Павел, а Вы не замечали в ваших экспериментах, что при изменении частоты вращения ДПТ электромагнитное торможение ШД то растет, то падает?  Есть некоторые соображения на уровне бреда  о том, что при росте частоты вращения ротора ШД до 5000 оборотов в минуту,  величина электромагнитного торможения проходит несколько максимумов и минимумов.

Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 770
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re:Два двигателя на одной оси
« Ответ #19 : 25 Дек 2003 [13:59:38] »
Цитата
Я вовсе не призываю немедленно и массово строить такие приводы  , но всесторонне изучить вопрос совсем не помешает.
Не, я ни че не говорю, наоборот очень интересная тема. Читаю с удовольствием. :)
Цитата
Устраивает. Просто, по-моему, это достаточно интересная альтернатива, и не исключено, что с "тандемом" окажется проще (дешевле) добиться более высоких характеристик.
Не знаю насколько сложно настроить ПИД-коэффициенты в тех же контроллерах Бартелса, что бы судить на сколько проще и дешевле...но в принципе руки чешутся попробовать привод на серводвигателеях. Сейчас коплю бабки на апгрейд, это встанет где-то баксов 200 по максимуму. Кстати, Паша, ну как тебе JRKerr'овские сервоконтроллеры? И еще я тут на микрочиповском сайте надыбал готовый сервоконтроллер на базе PIC16F877, фирмваре написано на C, сейчас код читаю, посмотрим, может пригодится.

Цитата
А заодно, чем нас просто ШД не устраивает в однодвигательной схеме.
По моему ты сам в этой теме несколько недостатков озвучил.