А есть ли универсальная система управления экваториалом?

[Eddy_Em]

Опять я у любителей астрономии спрашиваю о профессиональных инструментах...
Но вот такая штука: наш третий "будущий робот" (Астросиб, 50см) сделали на вилочной монтировке. В отличие от первых двух, где экваториал от 10micron, здесь стоит тупой привод от Sidereal Technology (Servo II), который вообще ничего не умеет! Т.е. надо делать эдакую прослойку, чтобы превратить его в "a la 10micron".
Здесь как минимум: СКНы, рефракция и управление скоростями (наведение/сопровождение).
Судя по тому, сколько времени было потрачено на систему управления нашим Цейсс-1000, на третий телескоп уйдет минимум лет пять. А ведь задача совершенно обыденная (в т.ч. и для любителей: ведь не у каждого есть деньги на 10micron).

Есть ли на гитхабе готовая прослойка, которую с минимальными усилиями можно было бы аккомодировать под свои нужды? Понятно, что все равно придется тратить время на изучение динамики приводов, чтобы правильно изменять режимы работы. Да и СКН, возможно, придется самостоятельно реализовать (но с этим проблем нет: статьи на том же astroPH есть, как и статьи по реализации B-сплайнов на полусфере без проблем с полюсом).
Поиск по telescope control system ничего толкового не дает.

P.S. Естественно, система должна быть исключительно на языке С (очень крайний случай — C++). Исключительно под Linux. Исключительно командная строка или socket-сервер.

[krussh]

RTS Кубаника поддерживает SiTech.

[Eddy_Em]

Мы от RTS2 отказались, т.к. там багов слишком много и уж слишком она жирная. А вот по поводу нижнего уровня не знал, надо посмотреть, спасибо.
UPD: что-то я там даже коррекции на рефракцию не нашел, не говоря уже о СКН (которая у буржуев pointing model называется). А напутано то там!
Будем искать…

[Александр Вольф]

Возможно INDIGO заинтересует, правда не уверен относительно поддержки Servo II.

[Serj]

Да и СКН, возможно, придется самостоятельно реализовать (но с этим проблем нет: статьи на том же astroPH есть, как и статьи по реализации B-сплайнов на полусфере без проблем с полюсом).
Поиск по telescope control system ничего толкового не дает.

Физическая модель тем и хороша, что условия отделены друг от друга. Например вы сбили положение полярной оси. Вам не нужно обновлять всю модель, нужна лишь привязка по 2 (ну максимум по 5 для усреднения) площадкам. Остальные условия (terms) не изменились же.

И, позвольте узнать, чем отличается современная СУ экваториала от азимутала? Те же две оси...

[Eddy_Em]

чем отличается современная СУ экваториала от азимутала?

Хотя бы запретной зоной вблизи зенита для азимутала. И вращением поля у азимутала. И перекладкой экваториала. И коррекцией на рефракцию (которая для азимутала только относительно одной оси). Если подумать, можно еще что вспомнить.
Если бы все так просто было, БТА построил бы не СССР, а буржуи! И намного раньше…

[Serj]

Хотя бы запретной зоной вблизи зенита для азимутала.

Такая же запретная зона нужна и экваториалу вблизи инструментального полюса в случае сопровождения подвижного объекта (кометы например). Не так ли?

И перекладкой экваториала.

Это у БТА доступная область прямоугольная. А длинный рефрактор на треноге? Лимиты нужны по-любому.

И коррекцией на рефракцию (которая для азимутала только относительно одной оси).

Я к чему вообще спрашиваю: нужно ли искусственно разделять две сущности – экваториал и азимутал? Если уж делать СУ то для двухосного ОПУ.

[Serj]

Лимиты нужны по-любому.

За образец просится https://www.sao.ru/hq/vsher/Z1000/zeiss_gui.html#encdrs (более подробно https://www.sao.ru/hq/vsher/Z1000/zeiss_soft.pdf раздел "Ограничения движения").

[Eddy_Em]

Товарищи, а кто-нибудь пользовался этим контроллером (Sidereal Technology Servo II)? Может, нашли вменяемую документацию? А то та, что на сайте - вообще какой-то обрубок: протокол описан поверхностно, совершенно непонятно даже, как заставить телескоп двигаться с постоянной скоростью, не указывая цель (есть команда двигаться в такое-то положение с такой-то скоростью, но это как-то убого получается: каждый раз новую цель задавать что ли?).

А может, есть хоть какая-никакая SDK для этого контроллера, чтобы посмотреть, что там да как?

Вообще не понимаю: зачем делают такие железяки, что для работы с ними нужно бить в бубен и устраивать шаманские пляски?

[Eddy_Em]

Докладываю.
Систему управления астросибовскими монтировками помаленьку пишем. Возник ряд трудностей (например, данные о положении осевых энкодеров считывались из SSII, а не напрямую, что вызывает приличный лаг). Понемногу исправляем. Ту же проблему с энкодерами как раз сегодня решил (в ЖЖ у себя написал): сделал "переходник", позволяющий по USB считывать данные. В пределе у меня вышло 2600Гц при считывании обоих энкодеров, нам же 1кГц за глаза хватит — уже хорошо. И можно будет немного фильтровать данные, чтобы уменьшить дребезг младших двух-трех разрядов.

[Eddy_Em]

Новый контроллер энкодеров себя отлично показал. Сразу видно, что таки ПИД контроллера двигателей надо настраивать. И, похоже, повозиться с механикой, чтобы уменьшить дребезг.