Может конечно энкодер глючит. Хотя и двигатель может шалить.Попробуйте поменять местами энкодеры, если не спасёт, то скорее всего движёк.
На счёт беклеша (выборки люфтов), похоже,но после отпускания кнопки, двигатель должен сразу останавливаться ,а тут нет.
Как вариант можно попробовать пульт другой попробовать,дабы его глюк исключить.