Телескопы покупают здесь


A A A A Автор Тема: Теория и практика работы ШД в полушаге.  (Прочитано 6621 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #40 : 28 Июл 2005 [04:10:07] »
Я бы картинку сюда загрузил, если бы мне объяснили как это сделать. Выбор режима работы, при котором ШД наиболее хорошо работает в микрошаге я себе представляю так:
на первом этапе на обмотки подаем токи, имеющие форму синуса и косинуса с шагом 90/Х градусов, где Х – кол-во микрошагов на полный шаг. Амплитуду токов подбираем таким образом, чтобы график зависимости реальной координаты от теоретической был наиболее близким к прямой. У меня получилось, что при амплитуде тока меньше оптимальной поведение ШД напоминает поведение обесточенного двигателя: ротор стремится занять положение, соответствующее полному шагу, а среднее положение как бы избегает – проходит быстро, а при очень малой амплитуде тока даже скачком. При амплитуде больше оптимальной ротор наоборот, стремится занять положение по середине между целыми шагами, в этом месте график имеет меньший наклон к оси абсцисс, а вблизи положения “полный шаг” – больший.
Значения токов для обмоток двигателя хранятся в памяти микроконтроллера в виде таблицы, для каждого микрошага своя пара значений.
 На втором этапе мы корректируем эту таблицу таким образом, чтобы еще больше приблизить график к прямой линии.
 Но это еще не всё, так как в реальных условиях двигатель что-то крутит, а значит работает под нагрузкой. Из за нагрузки ротор ШД проворачивается на величину, пропорциональную этой нагрузке и обратно пропорциональную моменту, создаваемому двигателем. Если момент для разных микрошагов разный, то под нагрузкой график снова станет волнистым. Короче говоря, надо искать такую таблицу, при которой обеспечивается не только одинаковый угол поворота для всех микрошагов, но и одинаковый момент удержания.
 Но это не для любого мотора можно сделать.
« Последнее редактирование: 28 Июл 2005 [07:54:47] от Pavel_Boboshkin »

Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 762
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #41 : 28 Июл 2005 [06:36:29] »
Как будете реальную координату мерять?

Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #42 : 28 Июл 2005 [08:07:36] »
Как будете реальную координату мерять?
Элементарно. Уже померял.
ШД располагается так, чтобы вал торчал вверх. К валу крепится маленькое плоское зеркало, как например диагональное от Ньютона. На листе бумаги, лучше A3 или еще больше печатается мелкая сетка с делениями как на линейке. Шаг между делениями 1мм или даже 0.5мм. Лист располагается на расстоянии, например, 5 метров от зеркала. В маленький телескоп, или в большой искатель с крестом нитей через зеркало смотрим на лист бумаги (нкжен штатив). Крутим ШД на 1 микрошаг, смотрим в искатель, запиываем показания, и так для каждого микрошага в целом шаге, а лучше чуть больше. Важно крутить ШД в одном направлении, чтобы гистерезис не мешал.
 Полученная точность получается очень высокой, лучше чем у тех, на кого Антон дал ссылку. Сами прикиньте.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #43 : 28 Июл 2005 [09:58:35] »
Хотелось бы увидеть картинку. Сам сейчас пробовал вставить рисунок - не получается.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #44 : 28 Июл 2005 [10:05:01] »
Рисунок

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #45 : 28 Июл 2005 [10:07:55] »
Когда даете ответ, слева нажмите ссылочку "Дополнительно". Там есть такой пунктик - Вложение. Все.

Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 762
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #46 : 28 Июл 2005 [10:36:18] »
Цитата
Элементарно. Уже померял. ШД располагается так, чтобы вал торчал вверх....зеркало и т.д.

Ну...так этож мы пережовывали в подробностях года два назад. Вместо зеркала был лазерный диод с линзой, светил на стену......
В общем это не совсем корректный метод, нужно измерять реальную координату в динамике, а не так рывками. Поэтому метод на который сослался Антон, лучше. Только нужен энкодер с большой разрешающей способностью. У меня сейчас есть энкодеры 10000 на оборот, но шаговики уже порядочно поднадоели, очень хороший привод на ШД сделать невозможно. 

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #47 : 28 Июл 2005 [11:39:01] »
Денис, а как называлась та тема, в которой все пережевывалось?

Оффлайн Денис Никитин

  • *****
  • Сообщений: 3 762
  • Благодарностей: 74
  • Keep your eyes open!
    • Skype - n.dennis
    • Сообщения от Денис Никитин
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #48 : 28 Июл 2005 [12:44:44] »
Главная тема называлась "Подайте схему управления шаговиком". Тема огромная, наверное под 1000 страниц печатного текста. В этой теме последовательно, практически от и до, рассмотрен процесс создания GOTO привода. Потом от нее отпочковались несколько тем, названия начинались со слова "Бартелс".  Но были и другие темы, названия которых я уже не помню. В одной из них я публиковал свои измерения, тем методом, который описывает Павел Бобошкин.

Поиск к сожадению по прежнему отключен.

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton