Телескопы покупают здесь


A A A A Автор Тема: Теория и практика работы ШД в полушаге.  (Прочитано 6622 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #20 : 22 Июл 2005 [13:03:53] »
А микрошаг? Допустим, 40 мкшг?

Оффлайн krussh

  • *****
  • Сообщений: 2 460
  • Благодарностей: 112
  • http://www.soulfulbits.com/
    • Сообщения от krussh
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #21 : 22 Июл 2005 [13:15:10] »
http://www.alltronics.com/download/1734.pdf
это даташит, но только полушаг.
Кстати, есть ли смысл делить дальше??? если передаточное число редуктора позволяет сделать полушаг около 0.5 угл. сек., то этого достаточно.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #22 : 22 Июл 2005 [13:32:06] »
Для этого потребуется редуктор с п.ч. не менее 6480.
Наведение будет долговато производиться.

Оффлайн krussh

  • *****
  • Сообщений: 2 460
  • Благодарностей: 112
  • http://www.soulfulbits.com/
    • Сообщения от krussh
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #23 : 22 Июл 2005 [13:46:45] »
6480\200, примерно 200 зубов на червячной паре.=> редуктор нужен 1\32, примерно.
пусть минимальная скорость 30 полушагов в сек.. максимальная около 7000-10000, или 1-2 градуса в сек. причем это реально проверенные(8000) цифры.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #24 : 22 Июл 2005 [15:12:03] »
20 оборотов в сек? Какая марка мотора?
Пробовали когда-то ДШИ200-1-1, он быстрее 3500 пш/с крутиться не захотел.
От 5" дисковода моторчик заглох на 1950 пш/с.

Оффлайн Andrews

  • ***
  • Сообщений: 150
  • Благодарностей: 2
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Andrews
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #25 : 22 Июл 2005 [15:26:34] »
20 оборотов в сек? Какая марка мотора?
Пробовали когда-то ДШИ200-1-1, он быстрее 3500 пш/с крутиться не захотел.
От 5" дисковода моторчик заглох на 1950 пш/с.

Чуть-чуть не по теме... а каким образом вы меняете скорость вращения (т.е. было 1000 пш/сек, захотели сделать 1100 пш/сек или 1001 пш/сек)?

Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #26 : 22 Июл 2005 [15:56:10] »
Сразу скачком? Или старательно пробегая все промежуточные значения?
Скачком.

Оффлайн krussh

  • *****
  • Сообщений: 2 460
  • Благодарностей: 112
  • http://www.soulfulbits.com/
    • Сообщения от krussh
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #27 : 22 Июл 2005 [15:57:07] »
первое, плавно увеличивайте частоту. Ни в коем случае не рывками, и тем более не стартуйте на таких частотах.
второе, ШД является индуктивной нагрузкой. Соответственно ток в обмотках падает с увеличением частоты. Лучше всего ШИМ стабилизация, но можно просто увеличить напряжение питания при больших частотах.
Что-то типа ДШИ (из японского принтера) при повышенном питании и дало мне такие цифры(8000пш/сек).
Двигатель от 5" заглох на 5000пш/сек при питании 12 вольт.
С ШИМ надеюсь получить 10000.

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #28 : 22 Июл 2005 [17:24:16] »
Чуть-чуть не по теме... а каким образом вы меняете скорость вращения (т.е. было 1000 пш/сек, захотели сделать 1100 пш/сек или 1001 пш/сек)?
Был применен PIC контроллер, марку уже не помню. На ходу перепрограммировался (с компа), вводилось новое значение скорости и т.д.
первое, плавно увеличивайте частоту. Ни в коем случае не рывками, и тем более не стартуйте на таких частотах.
Если плавно, то да. На высокой скорости он просто не запустится.
« Последнее редактирование: 22 Июл 2005 [17:25:53] от Chajnik »

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #29 : 22 Июл 2005 [17:42:36] »
Сразу скачком? Или старательно пробегая все промежуточные значения?
Скачком.
Плохо. Рывки в приводе совсем ни к чему. Нужно плавненько, а вот для этого нужно быстро шагать.
Вообще то альтера мелкая недорого стоит, dir/step интерфейс и счетчики для загрузки АЦП лучше делать на ней, а микроконтроллер напрягать только интеллектуальными задачами :)

Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #30 : 22 Июл 2005 [20:36:49] »
Плохо. Рывки в приводе совсем ни к чему. Нужно плавненько, а вот для этого нужно быстро шагать.

Объясняю подробнее. Когда скорость вращения превышает 4000 мш/с (0,3125 об/с), двигатель начинает иногда поворачиваться на 2 микрошага за квант времени, в зависимости от того, сколько накопилось микрошагов. Координата учитывается с точностью 1/65536 микрошага, а на мотор выдается округленное значение. Интерфейс dir/step не используется, контроллер всё считает сам.
При скорости 1 об/с получается, что за квант времени мотор поворачивается на в среднем на 3,2 мш/с, тоесть обічно на 3 и иногда на 4 микрошага. На скорости 10 об/с получится, что двигатель крутится на полшага за квант (32 микрошага), только позиции этих "полушагов" не будут совпадать с "традиционными". На такой скорости ИМХО никаких рывков уже не будет. Разгоны и торможения, естественно, происходят плавно, "по параболе".

Цитата
Вообще то альтера мелкая недорого стоит, dir/step интерфейс и счетчики для загрузки АЦП лучше делать на ней...
С альтерой не знаком, но хотел бы ознакомиться с архитектурой и возможностями. Не посоветуете ли литературу? Ссылки на сводные таблицы микросхем и даташиты тоже хотелось бы.



« Последнее редактирование: 23 Июл 2005 [03:42:19] от Pavel_Boboshkin »

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #31 : 23 Июл 2005 [16:53:00] »
С альтерой не знаком, но хотел бы ознакомиться с архитектурой и возможностями. Не посоветуете ли литературу? Ссылки на сводные таблицы микросхем и даташиты тоже хотелось бы.
Ну что тут сказать.... http://www.altera.com
Советую начать с ознакомления с самой простенькой микросхемы типа  EPM7032 из семейства MAX7000 - 32 макроячейки (грубо говоря 32 триггера и куча мелкой логики).
Среда разработки MAX-PLUS II, с которой я хорошо знаком на данный момент уже устарела и заменена на Quatrus II. Наверное сразу лучше начинать с нее. Да, софт для разработки  у них коммерческий, но этот вопрос решался раньше без проблем.
Книжек в бумажном виде хватает.
Самая полезная книжка: А.П. Антонов "Язык описания цифровых устройств AlteraHDL практический курс." По ней можно за несколько часов научиться генерить несложные проекты.


Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #32 : 27 Июл 2005 [07:34:32] »
Когда-то вычитал на каком то из двух российских астрофорумов рекомендацию, что один шаг (или микрошаг, если микрошаги используются) должен соответствовать примерно половине секунды поворота телескопа. Кажется, это было в какомто из сообщений толи Антона, толи П. Бахтинова. Интересно, а откуда взялась именно такая цифра, или из каких соображений она получена?

Оффлайн Павел Бахтинов

  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 108
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #33 : 27 Июл 2005 [16:04:47] »
Когда-то вычитал на каком то из двух российских астрофорумов рекомендацию, что один шаг (или микрошаг, если микрошаги используются) должен соответствовать примерно половине секунды поворота телескопа. Кажется, это было в какомто из сообщений толи Антона, толи П. Бахтинова.
Оба в разное время писали, да и не только мы. Это довольно общепринятая цифра.

Цитата
Интересно, а откуда взялась именно такая цифра, или из каких соображений она получена?
Из практики. При 0,5", и менее, вибрация (дискретность движения) уже практически полностью подавляется естественной инерционностью монтировки.
Правда, у меня у самого дискрет 0,75" (с подвеской двигателя на резиновых прокладках и червячным промежуточным редуктором) - вибрации нет. В то же время, имеются сообщения от других любителей, у которых такая или чуть бОльшая дискретность уже заметно мешает наблюдениям при больших увеличениях.
« Последнее редактирование: 27 Июл 2005 [16:08:17] от Павел Бахтинов »

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #34 : 27 Июл 2005 [17:57:12] »
Из практики. При 0,5", и менее, вибрация (дискретность движения) уже практически полностью подавляется естественной инерционностью монтировки.
При условии отсутствия механического резонанса в том железе, которое на данной оси висит. У меня вот к сожалению резонанс появился после дополнительной нагрузки монтировки оборудованием и дискрет энкодера в 0.375 arcsec не помогает. Трясет настолько сильно, что я аж в расстройствах некоторых нахожусь. Придется маховик на червяк ставить и/или ПМС-ом шестерню заливать для демпфирования.

Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #35 : 27 Июл 2005 [17:57:44] »
Цитата
Интересно, а откуда взялась именно такая цифра, или из каких соображений она получена?
Из практики. При 0,5", и менее, вибрация (дискретность движения) уже практически полностью подавляется естественной инерционностью монтировки.
Правда, у меня у самого дискрет 0,75" (с подвеской двигателя на резиновых прокладках и червячным промежуточным редуктором) - вибрации нет. В то же время, имеются сообщения от других любителей, у которых такая или чуть бОльшая дискретность уже заметно мешает наблюдениям при больших увеличениях.
Если дело только в вибрации, то эта рекомендация применима только при работе ШД в полном шаге или полушаге.
В качестве примера, показывающего неприменимость формулы для микрошага возьмем предельный случай: схему с дискретностью микрошага 1/256 шага и прикинем, какой нужен редуктор. Получается, что червяк должен сидеть прямо на валу двигателя, а червячная шестерня должна иметь всего 50 зубов (при однозаходной резьбе)! При скорости работы двигателя 5 об/с (а это не предел) получается просто фантастическая скорость наведения - 36 градусов в секунду!
 Вся проблема только в получении микрошага размером 1/256 шага с достаточной точностью, наверное, это не возможно.
Для схем с микрошаговым режимом работы двигателей я бы предложил другую формулу, например:
полный шаг должен соответствовать повороту телескопа на (например) 2 секунды дуги. Во всяком случае где то в интервале от 1.5 до 4. Количество микрошагов на полный шаг - чем больше, том лучше с точки зрения уменьшения вибраций, но не менее 8.

Вчера занимался измерением точности работы ШД в микрошаге. Получилось, что точность 1/16 шага легко достижима (испытывал без нагрузки). Но при смене направления движения имеется гистерезис размером 1/10 полного шага вызванный не трением в подшипниках а магнитными свойствами статора.



Оффлайн Pavel_Boboshkin

  • ****
  • Сообщений: 267
  • Благодарностей: 9
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Pavel_Boboshkin
    • Киевский клуб телескопостроения -"Максутов-клуб"
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #36 : 27 Июл 2005 [18:04:28] »
.. дискрет энкодера в 0.375 arcsec не помогает. Трясет настолько сильно, что я аж в расстройствах некоторых нахожусь. Придется маховик на червяк ставить и/или ПМС-ом шестерню заливать для демпфирования.

А где взять такой энкодер? И кокое у него собственное разрешение? Я думал, что коррекция какой-то там гармоники, о которой Вы говорили должна уменьшать вибрации.

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #37 : 27 Июл 2005 [18:17:48] »
А где взять такой энкодер? И кокое у него собственное разрешение? Я думал, что коррекция какой-то там гармоники, о которой Вы говорили должна уменьшать вибрации.
Нет, нет. В моем случае речь идет о ДПТ с энкодером (ОС по положению). А коррекция тока, питающего обмотки, улучшает линейность двигателя. К вибрациям отношения не имеет.

Оффлайн Anton

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #38 : 27 Июл 2005 [18:37:54] »
Вот откопал чтиво:
http://www.astro-electronic.de/mikro.htm

vladim777

  • Гость
Re: Теория и практика работы ШД в полушаге.
« Ответ #39 : 27 Июл 2005 [23:56:29] »
А как осуществляется коррекция управляющего мотором тока? Добавление 3-ей гармоники? Это, я так понял, только для микрошагового режима используется?
Можете объяснить кратко? Без посылания на идиотские англоязычные сайты?
« Последнее редактирование: 27 Июл 2005 [23:58:45] от Chajnik »