Очень полезная брошюра, но в ней не рассмотрены некоторые очень важные моменты. Например, есть учет ошибок монтировки, но отсутствует методика их определения.
Когда, в результате привязки по трем звездам, определяется матрица преобразования [T] Параграф 5.4.2 уравнение 5.4-1 ошибки монтировки в эту матрицу уже встроены автоматически, определять их не нужно. Их можно выделить для дальнейшаго анализа. Рекомендую разобраться с исходниками Бартелса, там уже все написано в виде готовых функций С.
Далее, в алгоритме привязки по двум (трем) звездам предполагается наличие энкодера на горизонтальной оси, хотя можно и нужно обходится без этого (для привода на шаговых двигателях). Уверен, что Бартелс так и делает
Воистину так.
В принципе, все формулы можно вывести и самостоятельно.
"Курс аналитической геометрии. "Афинные преобразования координат". Первый курс, превый семестр любого технического ВУЗа.
но не знает ли кто, может в сети есть еще информация по этому вопросу?
Вероятно есть, нужно искать
www.google.comТот же Тошими Таки, судя по всему, периодически публикует новую версию своей брошюры, может быть уже есть новая?
Нет, ссылка была на самый свежачок.
