Рашн Го-То

[Anton]

     Можем скинуть информационный материал с фото кому -нибудь на E-mail а он опубликует фото. Кому?

Можно мне.

[Ygin]

Информацию скинул, вроде ушло и не ругалось.

[Anton]

Транслирую:

Привод имеет безлюфтовую двухосевую кинематическую схему. Осевое управление приводом с помощью безлюфтовых редукторов позволяет  реализовать прецизионное управление в пространстве, например, лазерным излучением, с помощью зеркала в качестве исполнительного элемента. Или непосредственно излучателями, при установке их на платформе. Управление может быть как одно, так и двухкоординатное. Скоростные
Характеристики привода не менее 100 Гц.

Осевая симметрия привода и расположение осей управления (ось в оси) позволяет использовать его как базовый для различного типа редукторов или устройств управления.
При масштабировании, привод  может использоваться  как привод пространственного управления  крупногабаритными элементами.

[Pavel_Boboshkin]

Насколько я понял, микрошаг всё же не вполне устойчивый режим? То есть вероятен пропуск микрошагов. Как быть с этим?
Ведь точность ведения - это как раз то, чем меньше всего хотелось бы жертвовать.

Пропуск МИКРОШАГОВ невозможен ни коим образом! Возможен лишь пропуск ШАГОВ, причем в количестве кратном 4 за 1 раз.

[Anton]

Вопрос а как устроен твой контроллер в 1\8 шага - этого ведь вполне достаточно, можно ли им управлять подобно контроллеру из Чипа и Дипа через LPT? Если да то все надо оптимизировать рабочую систему!

Этот контроллер давно уже не мой, а твой, - это же контроллер фокусера, который ты у меня купил. Управляется он только с клавиатуры и через COM порт. LPT там ни при чем. Можно сделать ему управляющие линии для подключения к LPT порту, выкинуть индикатор, кнопки, переразвести плату.... и получится новая полноценная разработка на пару месяцев труда, ведь еще и программу новую писать нужно в микроконтроллер. Далее смотри п.1 

[Anton]

Насколько я понял, микрошаг всё же не вполне устойчивый режим? То есть вероятен пропуск микрошагов. Как быть с этим?

Вобщем ШД сам по себе не очень "устойчивое устройство", все держится на магнитном поле. И точное положение ротора в любом режиме определяется моментом приложенным извне. Если момент маленький, то двигатель не теряет синхронизацию и количество управляющих импульсов однозначно соответствует его положению. Если момент побольше, то синхронизация нарушается - двигатель пропускает шаги. Для режима полного шага зазор между полюсными наконечниками ротора и статора минимален, индукция магнитного поля максимальна положение более или менее устойчиво. В режиме микрошага положение ротора опледеляется балансом токов в обмотках, полюсные наконечники находятся на максимальном удалении друг от друга - чувствительность к внешней нагрузке максимальна. Пропуска микрошагов как такового не бывает, просто вместо того чтобы стоять в позиции 17 двигатель, под действием внешней нагрузки, встает в позицию 12 например. Для того чтобы это поправить, нужно корректировать форму тока в обмотках в зависимости от нагрузки на двигатель, а вот это уже трудная задача. Далее см. п.1.

[Владимир Николаевич]

Киньте мне  на   info@viola.ru

[Anton]

2 Vladim:
Володь, вообщем если тебе нужна Го-то система на больших шаговиках, и ты хочешь использовать программу Володи Суворова с управление через LPT, купи готовые контроллеры ШД с DIR/STEP интерфейсом,, которые работают в микрошаге, на 8-16 микрошагов они стоят долларов по 200 за штуку. При этом дают в движок токи до 5-7 ампер. Правда для питания 80 вольт нужен источник. И все. Например: http://stepmotor.ru/block.htm

Однако вопрос: а почему Бартелсову прогу не хочешь использовать? Она же тут в самый раз! Я правда программы Володиной не видел, но не думаю, что она наворочена больше чем Бартелсовский софт, который разрабатывается уже лет десять наверное. Ну а там, на первый взгляд, есть все, что нужно для счастливой жизни. И все через столь любимый LPT.

[Pavel_Boboshkin]

Думаю, как минимум, несколько человек занимаются разработкой GOTO. Сам занимаюсь, еще одного, живущего в г. Стаханове, встречал на форуме по микроконтроллерам.
Конечно, схема для микрошага несколько сложнее, чем для полушага, но это далеко не самая большая проблема. Я считаю, что вся математика, в т.ч. интерфейс,  должна быть зашита в микроконтроллере. Схема должна быть самодостаточной, состоящей из единственной коробочки (плюс пульт), а таскать с собой компьютер неприемлемо.

[Anton]

а таскать с собой компьютер неприемлемо.

Это достаточно спорно. Все равно в пульт управления понадобится индикатор и побольше, и клавиатура минимум 4х4. МОжно конечно на двух кнопках и одном светодиоде весь интерфейс сделать, как в автомобильной сигнализации, но это будет полное уродство. Поэтому и индикаторы и кнопки понадобятся. Ну и какой смысл городить коробку в полноутбука, когда целый ноутбук стоит те же 100 доолларов и абсолютно ничего разрабатывать не нужно? Едиственное только может быть но - это климатические условия. Не всякий ноут потянет -15 градусов. Но подогрев вообщем то не такая большая проблема.

[viscos]

А правда, а что мешает адаптировать программу Бартелса к КПК и приделать переходник USB-LPT?

[Anton]

А правда, а что мешает адаптировать программу Бартелса к КПК и приделать переходник USB-LPT?

Мешает сильная привязанность оной программы к железу PC.
Для КПК проще это написать заново.
Да и USB не самый лучший интерфейс для дергания моторчиков в реальном времени.

[Pavel_Boboshkin]

У Тошими Таки  в книжке все досконально расписано. Я ее изучал с пристрастием. Все элементарно, все расчеты делаются на обычном калькуляторе с тригонометрией.

Это, надо полагать книга? А в интернете она есть? Где её можно скачать/купить?

[Денис Никитин]

Денис, чего ты так этого софта боишься? У Тошими Таки  в книжке все досконально расписано. Я ее изучал с пристрастием. Все элементарно, все расчеты делаются на обычном калькуляторе с тригонометрией. Рабочие примеры для проверки есть. Чего еще нужно?

Да не боюсь я. Я тоже его изучал, даже в PIC18 засунул, и даже вроде оно чего-то там работало. Помнится, что я тебе об этом как-то писал. Так что не боюсь, это я так - понтуюсь.

Это, надо полагать книга? А в интернете она есть? Где её можно скачать/купить?

Это брошюра, находится по адресу здеся

http://www.asahi-net.or.jp/~zs3t-tk/matrix/matrix_method_rev_e.pdf

[Денис Никитин]

Управление может быть как одно, так и двухкоординатное. Скоростные
Характеристики привода не менее 100 Гц.

А что значит "характеристики привода не менее 100 Гц"?  Хотя конечно эта штука в предложенном качестве не пойдет. А вот например для тонких движений диагонального зеркала (вместо гидирования двигателями привода) очень может быть. Хотелось бы еще подробней про этот девайс.

[vy]

Пропуск МИКРОШАГОВ невозможен ни коим образом! Возможен лишь пропуск ШАГОВ, причем в количестве кратном 4 за 1 раз.

То есть если хочется гарантированной точности, без энкодера не обойтись?

[Владимир Николаевич]

Владимир! Шаговые двигатели как и синхронные работают очень точно, но есть так называемые условия выхода из синхронного и шагового режима - это некорректное напряжение и изляшняя нагрузка на валу. Поэтому шд работающий с запасом по мощности в 2-3 раза никогда, кроме аварийных ситуаций из режима не выйдет. Конечно если поставить шд на 0.25а 12в и заставить его вращать телескоп весом 100кг он будет проскакивать, и я на своей монтировке с этим сталкивался - двигатель выходит из режима и "трещит", но если установить нормальный двигатель скажем в 5 раз мощнее - эта проблема снимается и ни в мороз ни в жару шд Вас не подведет.
Так что лично я в возможности шд верю на все сто!

Теперь по контроллеру - как я уже писал Ч и Д контроллер работает в шаге через LPT, мужичок из Кимр сделал такой контроллер в полушаге на ток 4а, причем стоит он у него оптом 1200р сразу на 4 движка!!! А сейчас вроде пытается доработать его до 1\4 шага. Вопрос то простой есть ли подобный  контроллер на 1\8 шага - по нему Антон вроде не посылал на п.1   

[Ygin]

Отвечаю на накопившиеся вопросы. На фото  всего-лишь привод. Он преобразует вращательные движения, прикладываемые к осям в прецессионное( в пределах от0 до 150град, угол регулируемый при производстве) исполнительной платформы. Вращение осей независимое. Если вращать только внутреннюю ось --платформа совершает колебательное движение в одной плоскости с указанными углами. Если вращать только внешнюю ось- платформа, остановленная на требуемом угле, осуществляет круговое движение. Если вращать обе оси одновременно, то можно получить любой закон сканирования платофрмой, или полем зрения Вашего оптического прибора. !00гц означает что можно заставить ее крутиться на скорости 6000об/мин. Но к Вашему приложению этого не надо. Да и угол 150град наверное много, но это макс. а можно сделать и 45град. А почему возник вопрос---- у нас тоже есть коллиматоры с вых. апертурой 130мм, и для управления пучком в пространстве мы располагаем коллиматор горизонтаьно и посылаем пучок на зеркало и с него на нашу аппаратуру.Управляя зеркалом соответственно управляем пучком в пространстве. Вот и возникла идея--- а если телескоп расположить горизонтально, а потом привод с зеркалом так чтобы видеть вертикально вверх в пределах градусов 60--90... Монтировка все таки массивная штука, да и наверное индивидуальная под свою трубу.И опять таки надо придумывать индивидуальные механизмы под каждую монтировку... шаг червяка, его крепежную длину...Вообщем работа очень точная. А тут вроде одна такая штука, причем получается  универсальная, со своим управлением---ставь ее перед любым телескопом и не мучайся.У нас управление приводом с помощью ШД, плата управления  от московской фирмы Stepmotor, количество шагов до 3000. Ролучается 360град обзора по азимуту за 3000 шагов , соответственно шаг поля зрения телескопа 360/3000 .Да и выбор этих плат сейчас море. Надо только программу под конкретную задачу, например Вашу в компьютер инсталировать и все, телескоп будет видеть там где  ему указали.
 Вроде как конструктор из кубиков. Не знаю точно сколько весит телескоп, но плоское зеркало даже 200мм наверное всетаки меньше.Меньше пыли садится на оптику телескопа-он горизонтально расположен.  Меньше энергозатрат на слежение. А то что телескоп смотрит не традиционно вверх а по горизонту, да необычно, но я так понимаю что наблюдение ведется с помощью камер на мониторе.

[Anton]

Вопрос то простой есть ли подобный  контроллер на 1\8 шага - по нему Антон вроде не посылал на п.1

Как так не посылал? Еще как посылал! И ссылку давал http://stepmotor.ru/block.htm !

[Владимир Николаевич]

Антон ну и как его через LPT  запитать то?

А касательно привода приведенного выше - это шикарный привод для горизонтального солнечного телескопа, оптика на который у меня лежит и ждет монтажа. Поэтому сразу вопрос - имею для солнечного телескопа плоское зеркало Д300мм 50мм толщиной из кварца. Вес около 5кг. Вопрос потащит ли Ваш привод подобное зеркало с оправой- примерный вес 6-7кг?