_________________

[AndreyYa]

____________________

[Anton]

Там написано примерно следующее - Погрешность углового шага    ±5% (полный шаг, без нагрузки)
То есть микрошаг 1/16 система более-менее отработает....

Не понял, из чего это следует? IMHO +/-5% - это только для полного шага, делать из этого выводы о точности работы в микрошаге, нельзя.
Считается, что у стандартно убогих двигателей более или менее достоверно отрабатывается 1/8 шага. Без нагрузки. С нагрузкой все намнооого хуже.

[Anton]

Погрешность углового шага    ±5% (полный шаг, без нагрузки)

Я понимаю это, как то, что двигатель делает один полный шаг на 1.8 градуса +/-5% (технологический разброс ширины полюсного наконечника, собранного в пакет из пластин). Но из этого никак не следует то, что он отработает 1/10-1/20 шага. Про 1/8 - это просто какая-то общепринятая эмпирическая оценка, полученная неизвестно как, не более того.

[Anton]

А что насчет гарантированной точности микрошага, то встречалась документация на двигатели, разработанные специально для микрошага, с какой-то хитро"выделанной" формой полюсных наконечников, но не припоминаю там никаких точностных характеристик. Все как обычно, кривая rpm - torque и все, никаких чудес. Все остальное только на словах.

[Anton]

Кстати, в ссылке указаны движки 0.9 градуса на шаг с той же точностью...

В ссылке обычный двигатель 200 шагов на оборот. Полный шаг 1.8 градуса. И вот именно для полного шага (1.8°) и указана точность. Все остальное (0.9°, 0.72° или 0.36°) - это уже лапша на уши.

[Anton]

нашел обсуждение влияния трения покоя на точность микрошага...

А там еще гистерезис есть и еще куча эффектов третьего порядка малости.

[Anton]

Хммм... а потом если он отработает n микрошагов в 1/16 (n<16), то абсолютная ошибка будет 5%*1.8 градуса, + некоторая ошибка микрошага...

Ошибка эта, насколько я понимаю, нормируется только для положений ротора в полном шаге, когда запитана только одна обмотка двигателя. Для промежуточных положений функция угла поворота от сдвига фазы между обмотками нелинейна и разрывна, так что говорить о каких либо точностях вообще некорректно.

[Anton]

Нет, там у них где-то были модели с 400 шагами на оборот.

Двигатели 0.9 градуса на шаг бывают, не спорю, но по ссылке обычный FL57STH, 1.8 градуса на шаг, ни больше и не меньше. Просто пеарщики, наверное, хотели намекнуть, что двигатель может работать в полушаге, четвертьшаге итп. Но полный шаг у него - 1.8 градуса. Абсолютно точно.

[Денис Никитин]

5% это ошибка в полном шаге из-за разброса размеров зубьев.

[Денис Никитин]

Я давным давно замерял точность позиционирования в микрошаге, еще когда увлекался Бартелсом. Вспоминается, что при дискретности 20 микрошагов на шаг, ошибка позиционирования составляла максимально до 170% размера микрошага (в угловой мере). Причем ошибка была максимальна в положении полушаг. А от положения шаг, к положению полушаг ошибка возрастала, очень грубо говоря по синусоидальному закону. Далее к следующему положению шаг по этому же закону уменьшалась. Иначе говоря в районе полушага, несколько микрошагов вообще съедались - ротор топтался почти на месте, несмотря на приращение управляющего сигнала. Далее у Бартелса на основании таких замеров составлялась lookup table, таблица коррекций, которая в результате позволяла уменьшить ошибку позиционирования практически вдвое.

[Денис Никитин]

По хорошему да, добалять надо. К тому же, при переменной нагрузке, и скоростях, как скажем в станках, такая калибровка вообще особого смысла не имеет.

[Денис Никитин]

А там где энкодер, там и до ДПТ не далеко?

[Денис Никитин]

А какой бюджет?

[CombaSoft]

Пробовал в микрошаге крутить ШД, использовал пару 8-ми битных ЦАП, выводил с них синус - получалось что-то около 350+ микрошагов на шаг. Точность шагов мерил подцепив лазерную указку на вал двигателя, указка чертила лучиком  по линейке на стене.
То ли делал что-то не так, то ли двигатель такой попался - в начале шага размер микрошагов был мелким, потом ближе к середине шага вырастал чуть ли не по параболе, потом к концу шага по тому же закону уменьшался. Пробовал делать 1/16 - все четко. А еще пришел к выводу, какой здесь уже говорили - без обратной связи по положению сам по себе мелкий (1/32 и меньше) микрошаг на обычных движках бесполезный, т.к. под меняющейся нагрузкой становится "резиновым"

[Павел Бахтинов]

Пробовал в микрошаге крутить ШД, использовал пару 8-ми битных ЦАП, выводил с них синус - получалось что-то около 350+ микрошагов на шаг. Точность шагов мерил подцепив лазерную указку на вал двигателя, указка чертила лучиком  по линейке на стене.

Пару лет назад тестировал несколько ШД по аналогичной методике, но для более "крупного" микрошага (использовал драйвер A3977 в режиме 1/8 шага). Полученные в результате графики ошибок положения ротора за четыре полных шага для трех разных ШД приведены на рисунке.

Все три двигателя - "калибра" 57мм; ДШИ-200-1 и Dynasyn близки по параметрам и по внешнему виду, а TECO, при том же диаметре - несколько длиннее (его габариты соответствуют ДШИ-200-2). Обмотки всех движков выполнены по униполярной схеме, для подключения к биполярному драйверу они были включены последовательно (фактическое суммарное сопротивление обмоток каждой фазы получилось вдвое больше, чем приведенная на рисунке паспортная величина сопротивления). Тестирование проводилось при двух значениях тока обмоток - 0.86А и 1.29А. Хотя эти значения меньше паспортных номинальных токов обмоток (1А для TECO и около 1.5А для ДШИ-200/Dynasyn), по потребляемой ШД мощности они практически эквивалентны им (следствие последовательного соединения обмоток и иной формы тока в микрошаговом режиме по сравнению с режимом полного шага, для которого обычно приводятся паспортные данные). Механическая нагрузка ШД во время тестирования отсутствовала.

Опыты показали, что погрешность позиционирования ротора испытанных ШД находится в пределах 1/16...1/30 шага при питании двигателей током, близким к номинальному. Снижение питающего тока ведет к росту погрешности.
Как ни странно, отечественный ДШИ-200 (1989г. выпуска) оказался несколько точнее своего японского аналога Dynasyn... Впрочем, это справедливо лишь для конкретных экземпляров двигателей, и в большой партии может и не подтвердиться.

Была у меня мысль исследовать погрешности микрошагового режима также и под нагрузкой (подвешивая грузики к закрепленному на валу ШД "коромыслу"), но до ее реализации так до сих пор и не дошли руки...

[Денис Никитин]

Была у меня мысль исследовать погрешности микрошагового режима также и под нагрузкой (подвешивая грузики к закрепленному на валу ШД "коромыслу"), но до ее реализации так до сих пор и не дошли руки...

У меня кстати под нагрузкой работал, и результаты были, не сказать, что противоположные, но совсем другие, см. выше, изложено на словах. К сожалению графики, в связи с переездом в Москву, я потерял.