Телескопы покупают здесь


A A A A Автор Тема: Контроллер для EQ5 SynScan  (Прочитано 6473 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Алексей МуринАвтор темы

  • **
  • Сообщений: 99
  • Благодарностей: 5
    • Сообщения от Алексей Мурин
Контроллер для EQ5 SynScan
« Ответ #40 : 25 Дек 2008 [23:13:47] »
Всем привет!

Прошло довольно много времени с последнего сообщения в этой теме, пришла пора поделиться достижениями :)

Напомню, целью является микрошаговый контроллер, обеспечивающий ведение монтировки с шагом не более 0.5 секунды дуги на микрошаг. Ручное наведение и гидирование с пульта по обеим осям.  Возможно, подключение автогида. Вообщем - аналог известного контроллера Павла Бахтинова, с единственной разницей - работа в микрошаге.

При проектировании решил не искать простых путей, в виде специализированных микрошаговых драйверов. Решил строить из того, что под ногами: драйверы L298 и PIC-и 16-й серии ;D

На данный момент смакетировал аппаратную часть, реализовал микрошаг 1/32 (6400 микрошагов на оборот) и постоянное ведение со звездной скоростью.

Идея (впрочем, весьма неоригинальная) в следующем: с помощью модулей CCP микроконтроллера, работающих в ШИМ-режиме, получаю два опорных напряжения, задающих токи в обмотках двигателя. Они подаются через RC-цепочки на неинвертирующие входы компараторов микроконтроллера. На инвертирующие входы - напряжения с токоизмерительных резисторов соответствующих обмоток, так же через RC-цепочки.

По таймеру считываю состояния компараторов (с частотой 30 с небольшим килогерц) и в соответствии с нмим включаю или выключаю ток в обмотках.
Меняя напряжение на выходе ШИМ-ов по синусоиде (со сдвигом в 90 градусов между ними) и переключая при переходе через 0 полярность обмоток, получаю микрошаг.

Долго боролся с тем, что при переходе между двумя из 4-х фаз вал заметно притормаживал. Убил кучу времени в экспериментах, пока не догадался промерять напряжения в по-микрошаговом режиме во всех точках. Оказалось, что в точке SENSA висела постоянная составляющая в районе 50 мВ. При подходе к 0 синусоиды компаратор срабатывал раньше и выключал ток в обмотке на три микрошага вместо одного. Дело оказалось в плохой разводке земли - перенес точку подключения конденсатора подальше от L298, и все заботало :) Сейчас вращается плавно, без заметных рывков.

Сейчас займусь опросом пульта, разгоном/торможением/реверсом, и прочими приятными вещами :)

Единственная оставшаяся проблема (а может и не проблема вовсе) - звук, издаваемый двигателем. Он отчетливо "поскрипывает" в такт шагам - частота ШИМ получается где-то в районе 4-5 килогерц (а не 15, как я предполагал, задавая период таймера). Можно с этим как-то побороться? Может виновата низкая чувствительность встроенных компараторов (напряжение смещения у которых 5мВ), что вызывает большие (по амплитуде и по времени) изменения тока до очередного срабатывания? ???

В аттаче - схемка. Покритикуйте плиз, что можно изменить/улучшить?


Доб 6" f/8, SkyWatcher ED 80

Оффлайн MAKsutik

  • *****
  • Забанен!
  • Сообщений: 1 067
  • Благодарностей: 42
  • Украине - слава!!!
    • Skype - scotland_m
  • Награды Призер конкурса астрофото
    • Сообщения от MAKsutik
    • EQDrive
Re: Что за моторы в EQ5 SynScan?
« Ответ #41 : 26 Дек 2008 [09:31:52] »
Алексей а редукторов что не будет??? у меня к примеру на еку5 движки в четверть шага работают передача через редуктор 1:40

Оффлайн Алексей МуринАвтор темы

  • **
  • Сообщений: 99
  • Благодарностей: 5
    • Сообщения от Алексей Мурин
Re: Что за моторы в EQ5 SynScan?
« Ответ #42 : 26 Дек 2008 [12:00:10] »
Редукторы будут конечно, штатные синскановские. Не помню коэффициент передачи, какой-то небольшой. Вечером посчитаю зубчики - отпишу.

С таким редуктором в четвертьшаге получается слишком большой шаг ведения (см. начало темы). Поэтому и пришлось связываться с микрошагом.
Доб 6" f/8, SkyWatcher ED 80

Оффлайн Ricki-ticki-tavy

  • *****
  • Сообщений: 1 195
  • Благодарностей: 14
    • Сообщения от Ricki-ticki-tavy
Re: Что за моторы в EQ5 SynScan?
« Ответ #43 : 26 Дек 2008 [12:29:34] »
Редукторы будут конечно, штатные синскановские. Не помню коэффициент передачи, какой-то небольшой. Вечером посчитаю зубчики - отпишу.

С таким редуктором в четвертьшаге получается слишком большой шаг ведения (см. начало темы). Поэтому и пришлось связываться с микрошагом.
Там достаточно большой коэффициент. на вскидку (по памяти) около 1:10 это первичный редуктор. я сделал 3200 шагов, но и это перебор. свистит у меня около 10 Кгц. Кстати, я даже при обеспечении максимального тока работаю через ШИМ. Экономичнее выходит. А пики лучше 18-той серии. он пошустрее выходят. ШИМ сделал программный. (2 по 4 канала, из которых постоянно в каждом канале работает не более 2-х). ток через компараторы не мерил . Решил использовать таблицы ШИМ, расчитанные заранее для конкретного двигателя.

Оффлайн Алексей МуринАвтор темы

  • **
  • Сообщений: 99
  • Благодарностей: 5
    • Сообщения от Алексей Мурин
Re: Что за моторы в EQ5 SynScan?
« Ответ #44 : 27 Дек 2008 [11:49:07] »
Посчитал зубчики. Получился коэффициент 4.9 (точнее 4 и 8 в периоде). Две передачи: с 12 на 48 зубов и с 36 на 44.
Ну и плюс червячная пара 1/144.

Кстати, я даже при обеспечении максимального тока работаю через ШИМ. Экономичнее выходит. А пики лучше 18-той серии. он пошустрее выходят. ШИМ сделал программный. (2 по 4 канала, из которых постоянно в каждом канале работает не более 2-х). ток через компараторы не мерил . Решил использовать таблицы ШИМ, расчитанные заранее для конкретного двигателя.

То есть ты составил таблицу, подгоняя значения под нужный ток в обмотке данного конкретного двигателя? Тоже вариант. Да и проще конечно выходит, отпадает необходимость в обратной связи.

PS: переименовал тему. Что там за моторы - я уже разобрался. Нужно двигаться дальше :)
Доб 6" f/8, SkyWatcher ED 80

Оффлайн Ricki-ticki-tavy

  • *****
  • Сообщений: 1 195
  • Благодарностей: 14
    • Сообщения от Ricki-ticki-tavy
Re: Что за моторы в EQ5 SynScan?
« Ответ #45 : 27 Дек 2008 [23:15:36] »
То есть ты составил таблицу, подгоняя значения под нужный ток в обмотке данного конкретного двигателя? Тоже вариант. Да и проще конечно выходит, отпадает необходимость в обратной связи.

PS: переименовал тему. Что там за моторы - я уже разобрался. Нужно двигаться дальше :)

Да. так и сделал. Кстати, столкнулся с траблом, что для больших скоростей приходится переходить на полный шаг волной и отключать ШИМ (отключать модуляцию). Иначе тяга совсем никакая.  Сейчас вкладываю разгон / торможение.    Пока впихнул  ВСЕ в один контроллер. Он и с юзером диалог ведет и двиглами рулит. Зато сильно дешевле и проще в производстве. Правда пришлось пустить его в оверклоке. Как следствие - использовать внутреннюю EEPROM - уже нельзя. Но мне это мало важно так как у меня снаружи весит 64 килобайта. Ща вот MMC еще прикручу и будет порядок. Там будет база с объектами жить.

Подумал... не-е-е... буду разделять на 2 котроллера...
« Последнее редактирование: 28 Дек 2008 [23:02:44] от Ricki-ticki-tavy »