Вот ещё некоторые соображения:
Микросхема U2 (74HC240) шинный формирователь. (на фото подписано 74HC2400, но скорее это 74HC240D)
Эта микруха непосредственно связана с L293, являясь буфером для управляющих сигналов. L293 запитана без стабилизатора, и если она "вспучилась", то напряжение питания могло
попасть через неё на выходы 74HC240 и частично вывести её из строя.Отсюда может быть и "лажа" с логикой управления двигателями.
Если сигналы с энкодеров будут в порядке, тогда попробуйте поменять 74HC240.