ВНИМАНИЕ! На форуме начался конкурс - астрофотография месяца АПРЕЛЬ!
0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.
Кстати, Паша, ну как тебе JRKerr'овские сервоконтроллеры? И еще я тут на микрочиповском сайте надыбал готовый сервоконтроллер на базе PIC16F877, фирмваре написано на C, сейчас код читаю, посмотрим, может пригодится.
Павел, а Вы не замечали в ваших экспериментах, что при изменении частоты вращения ДПТ электромагнитное торможение ШД то растет, то падает?
Кстати, Паша, ну как тебе JRKerr'овские сервоконтроллеры?
... PIC18F452 + ПЛИС Altera EPM7032 - вот тот минимум, на котором комфортно делается контроллер ДПТ с 10битным ШИМ-ом, с поддержкой одного энкодера с квадратурным декодером в режиме учетверения отсчетов до 10+ мгц...ШД и ДПТ с новым контроллером уже испытаны...
А можно поподробнее про результаты и условия испытаний?
JRKerr'овские контроллеры - это классичная и давно известная вещь, но на сегодняшний день уже сильно морально устаревшая. На современной элементной базе все делается красивее и с более внушительными ТТХ.
Микрочиповская аппликуха на 877 пике - это очень простая, скорее даже примитивная, разработка, ну это и понятно, нет смысла городить огород забесплатно.
вот только энкодеров относительно дорогих требует (если не ошибаюсь, не менее 100 линий или 400 импульсов на оборот, а в примерах чаще фигурирует - 500 линий).
Да, этот же контроллер еще может обслуживать ШД в режиме микрошага (128 микрошагов на шаг) независимо от энкодеров.
dsPIC30, предназначенных специально для управления двигателями.
Может поддерживать в принципе или это будет использоваться? Сам меня спровоцировал мерять и потом покаяться в том, что микрошаги точности лучше 1/10 шага не дают.
Все зависит от реализации! И сможет ли двигатель 128 микрошагов шагать или нет, зависит только от двигателя, А то что контроллер поддерживает 128 микрошагов, не значит, что он не поддерживает 10. Эта цифирка программируется пользователем. Сколько нужно микрошагов на полный шаг, столько и делай.
Кстати для облегчения мучений с микрошагом, форму тока можно просто заливать в контроллер в виде таблицы, хоть синус, хоть с четвертой гармоникой, хоть пилу.
Так вот я и спрашиваю, реально сколько микрошагов будет использоваться.
Антон у меня к Вам такой вопрос. Известны ли Вам экспериментальные данные о необходимой частоте ШИМ для микрошагания. Я спаршивал у Бартелса, он говорит, что на частоте от 300 Hz до 2kHz, большинство моторов работаю хорошо. Наилучшая частота в районе 1,2 kHz. У него в программе частоту можно настроить. Но вот в PIC16F87x на 20MHz, этот параметр не меньше 1,22kHz, а в PIC18, если на 40MHz, то в два раза больше. То есть больше установить можно, меньше нет. Есть ли комментарии по поводу этих цифр -300Hz-1,2kHz-2kHz? Спасибо.
Не очень понятен смысл термина "частота ШИМ для микрошагания".
О каком ШИМе вообще может идти речь? Частота ШИМ должна быть на порядок выше, чем рабочие частоты самого двигателя, те на один импульс тока в обмотку длительностью 1 мс например, должен укладываться хотя бы десяток периодв ШИМа.
То что у Бартелса идет речь о ~1 кгц , скорее всего говорит о том, что просто невозможно программно получить более высокую частоту и приходится обходиться тем, что получается. Ну а то, что на каких-то частотах что-то работает лучше, а что-то хуже может быть связано с резонансными явлениями в двигателях.
В моем контроллере - это 40 кгц.
Другое дело, что как утверждает М.Б. большинство пользователей сообщают о наиболее стабильной работе двигателя при частоте в среднем 1,2kHz.
ЦитатаВ моем контроллере - это 40 кгц.А ну понял, то есть у Вас максимальная скорость 4000 микрошагов/сек. А в scope.exe где-то на два порядка меньше. А для больших скоростей, например при наведении, ШИМ вообще не используется, используется режим полушагов, простым переключением обмоток.
У М.Б в программе в один импульс тока в обмотку может укладываться в зависимости от скорости от 1 до "бесконечности" число периодов ШИМ.
Частота ШИМа фиксирована - 40 кгц. Программируется длительность одного микрошага. Уж сколько уложится периодов ШИМ в один шаг столько и уложится...
А значит килогерца МАЛО!...При попытке удержания в режиме микрошага на такой частоте он должен трястись.
Цитатавот только энкодеров относительно дорогих требует (если не ошибаюсь, не менее 100 линий или 400 импульсов на оборот, а в примерах чаще фигурирует - 500 линий). Там что так написано? Не, по моему пофигу, хоть от мыши кодовые диски ставь, скажется лишь на передаточном числе редуктора.
Известны ли Вам экспериментальные данные о необходимой частоте ШИМ для микрошагания. Я спаршивал у Бартелса, он говорит, что на частоте от 300 Hz до 2kHz, большинство моторов работаю хорошо. Наилучшая частота в районе 1,2 kHz.
ЦитатаПри попытке удержания в режиме микрошага на такой частоте он должен трястись. Не знаю, нормально работает, не трясется.
При попытке удержания в режиме микрошага на такой частоте он должен трястись.
Так вот я и спрашиваю, реально сколько микрошагов будет использоваться