Микроконтроллерная система управления телескопом

[INPan]

Уважаемые российские АТМейкеры!
Уже более десятка лет существую АОНы. На чём их только не делают:
и на Z80, и на MCS-51, и на Atmel-ах. Чего они только не умеют: и номера определяют, и речь запоминают, и говорят.
А почему-бы не сделать универсальную систему управления телескопом на той же элементной базе? Ведь всё зто электронное хозяйство обойдётся очень не дорого. Самая дорогая деталь - это микроконтроллер. У нас например AT89C51 можно купить за 60 руб.
"Зачем городить огород" - скажете вы - "ведь есть же хорошо известная и отлаженная схема Великого Мела Бартелса"? Не спорю, но ведь она требует наличия компьютера в полевых условиях. А ноутбук в наше время штука весьма недешёвая, даже бэушный совершенно не по карману российскому АТМейкеру.
Я тут покумекал немного и сложил нижеприведённую схемку. Ни чего необычного в ней как видете нет. Схема содержит клавиатуру, которая позволяет вводить координаты, перемещать телескоп, управлять фокусирующим устройством и устройством смены светофильтров. Над клавиатурой размещены семисегментные индикаторы в два ряда по шесть знаков для ввода/отображения склонения и пямого восхождения.
Схема есть, плату я могу развести любую. Думаю нужно всю схему кроме дешифраторов и ключей управления шаговиками разместить на ручном пульте.
Осталось написать программу. Для экваториальной установки она будет не сложная. А вот для азимутальной нужна математика, которая в микроконтроллер может и не влезть.
Приглашаю всех желающих поучаствовать в этом проекте. Возможно нам совместно удастся создать систему, не уступающую схеме М. Бартелса и не привязанную к компьютеру. С нетерпением жду вашей критики и участия.

Игорь Панкратов

[GTA]

В принципе идея интересная.
Для экваториалки действительно будет попроще, но при условии, что ось выставлена предельно точно (а это не мало времени, особенно в полевых условиях). В противном случае получаем ту же азимуталку, просто с виртуальной широтой в районе 90*. Т.е. как бы мы поставили телескоп на азимуталку, но не точно на полюсе, а где-то в 1-2 градуса от него.

Сварганить математику на азимуталку в принципе не сложно, я даже примерно представляю как это сделать. Главный вопрос - как получить информацию от телескопа куда он "смотрит" в конкретный момент времени и как он движется. Т.е. нужны энкодеры и ввод этой информации в контроллер.

[Денис Никитин]

В Германии живет любитель астрономии по имени Мартин Цибульски. Он уже построил два варианта подобных автономных телескоп-контролеров на базе Атмеловских процессоров и шаговых двигателях. Буквально два дня назад от него пришло сообщение, что он закончил работу над третьим вариантом.
Его сайт:  http://martin.cibulski.bei.t-online.de/index_en.htm
Его адрес: martin.cibulski@t-online.de
Если интересно, можете написать ему письмо, что хотите узнать подробнее о его системе, только не забудьте указать, что прочитали его сообщение на ATM LIST. Пишите на английском или немецком.

У нас подобную схему, но для экваториала, разрабатывает Anton. Интересно, как его успехи.

[Денис Никитин]

На счет математики смотрите:
http://www.asahi-net.or.jp/~zs3t-tk/aim/aim.htm

http://www.asahi-net.or.jp/~zs3t-tk - Matrix Method for Coordinates Transformation (Revised, Nov. 22, 2003)

http://www.asahi-net.or.jp/~zs3t-tk/matrix/matrix_method_rev_d.pdf  (1 мегабайт)

[Денис Никитин]

как получить информацию от телескопа куда он "смотрит" в конкретный момент времени и как он движется. Т.е. нужны энкодеры и ввод этой информации в контроллер.

На самом деле особой необходимости в энкодерах нет, так как схема предполагает использование шаговых двигателей.

[Александр Л.]

         У меня есть готовый контроллер, примерно тоже, что на схеме выше, без микропрограмм. Спаян где-то в мае, потом обмен, переезд, ремонт, разбор вещей и т.д. Сейчас сонное послестрессовое состояние. Схема на конфе не поместится. Ниже вид.



Контроллер делался под монтировку ТАЛ, поэтому управляет синхронным двигателем и двумя шаговыми. На плату можно установить 1 микросхему L6219 на синхронник и 2-е ULN2003 или 2-е L6219 на шаговики. Дисплей ЖКИ, в моем случае 4 строки по 16 символов, но установить можно любой. Микросхему синхронного двигателя можно использовать и для управления шаговиком. Ставилась задача построить пульт с возможностью регулировки коррекции хода для разных скоростей и выборки люфтов с возможностью дистанционного управления по COM порту.  Корпус готовый - http://www.ect.ru/catalog/index.phtml?part=2&pg=mobil1 , клавиатура пленочная 9-кнопочная -  http://www.nikkol.ru/IMG/ck_151.gif .  Однокристалка AT89C8252, в ней есть FLASH 2K доступная программисту, удобно запоминать настройки. Однокристалка эта программируется прямо в плате софтом от PONY PROG по последовательному SPI порту. Дополнительные разъемы - под автогид и фокусер параллельно кнопкам пульта , разъем под программатор и аппаратный отладчик микропрограмм. Если есть интерес, могу выслать документацию на мыло – схему и шаблон. Наличие ошибок маловероятно, вроде настраивал. Если интереса нет, то несколько замечаний по схеме. Лучше поставить ЖКИ дисплей, они сейчас есть по 200 руб, схема станет вдвое проще. Дисплей и 16-ти кнопочная клавиатура займут 8 бит, а остальных хватит на управление шаговиками, выпадет дешифратор, и сам дисплей паять будет не надо. Для управления шаговиками лучше использовать готовые драйверы, например L6201- L6203 - http://www.ancr.org/datasheet/drivers/l6203.pdf  в зависимости от необходимой мощности, или L6219 - http://us.st.com/stonline/books/pdf/docs/1377.pdf , если мощности хватает, поскольку данная микросхема содержит встроенный ШИМ, что позволяет работать с шаговыми двигателями с низкими значениями активного сопротивления обмоток на низких частотах,  и  поддерживает режимы полушаг и четвертьшаг. Все микросхемы есть в продаже в Москве. На L6219 есть плата, которую я использую для проверки шаговых двигателей с LPT порта. При наличии интереса, также могу выслать документацию на мыло  - схему, шаблон и программку. С платой удобно поиграться для выяснения свойств микросхемы L6219.
 

[Leshy]

Главный вопрос - как получить информацию от телескопа куда он "смотрит" в конкретный момент времени и как он движется. Т.е. нужны энкодеры и ввод этой информации в контроллер.

Куда смотрит телескоп -- кажется, не такая уж проблема, можно предусмотреть начальную привязку по любой звезде с известными координатами, а уж оттуда считать повороты. Если же привязываться по 2 звездам (используя для наведения приводы, а не вручную), можно динамически расчитать коичество шагов на угол по каждой координате, т.е. сделать схему универсальной, подходящей для любого Добсона, причем в этом случае и энкодеры не нужны -- это было бы очень заманчиво!
А при использовании энкодеров типа Хартиковских (из мышей) можно на опорные звезды наводиться вручную, но тогда вся математика и привязывается к энкодерам. Впрочем, эти два типа привязки/наведения можно и совместить для повышения точности и контроля ошибок
Меня очень интересует данный вопрос, к сожалению, радиолюбитель из меня хреновый, а подобное устройство к своему Добсону "привинтил" бы с удовольствием! Пиши, какая нужна помощь -- чем смогу...

[David]

Похоже в нашей конференции собралось немало народу интересующегося автономными контролерами телескопов. Хоть для меня эта тема несколько преждевременна,но я тоже планировал создать нечто подобное на 51-й однокристалке и драйверах L6219 для своего экваториала. На мой взгляд главный камень преткновения для подобных устройств это грамотный софт. Схему могут сваять многие из здесь присутствующих, а вот написать полнофункциональный софт - единицы. Может имеет смысл разработать железо которое устраивает всех (или подавляющее большинство заинтересованных) ,возможно даже продумать гибкую архитектуру (не нужен сом порт- не впаивай , не нравиться L6219 -поставь другую, нет сейчас денег на жки - впаяй позже  и т.п.) и потихоньку сообща писать программу. Пусть она не сразу будет иметь встроенную базу объектов и настройку по трём звёздам, но наличие большого числа участников проекта будет способствовать быстрой эволюции продукта.
Предлагаю всем заинтересованным обсудить архитектуру (пока на уровне функциональной схемы и применяемых комплектующих).
Мои представления об устройстве примерно таковы:
1 однокристалка 51-совместимая ( просто с другими не работал) и лучше не одна а минимум две (одна занимается только шаганием ) а другая руководит процессом, занимается опросом клавиатуры , управляет индикатором, дружит с компъютером и т.п.
2 жки индикатор минимум на 2 строки
3 Пульт совместимый с пультом Бартелса
4 Драйвер шаговика меня устроит L6219, но  вобще-то надо разработку оконечного каскада позволить пользователю, я думаю подправить текст программы под конкретный драйвер не проблема.
5 Драйверы шаговиков должны иметь возможность подключения к компу с программой Бартелса (это на тот случай когда софт ещё не шибко удобный ,а компьютер уже имеется в наличии)
6 Питание  от 12в и  преобразователь 12-36в для шим драйверов , если не надо , преобразователь не собирается и драйвера питаются 12в.

[Tseh_Valery]

Целиком поддерживаю идею. Сам уже полгода над ней работаю.
В своём варианте я решил использовать PIC контроллеры. Детали уже приобрел.  В качестве драйверов для ШД использую L297, L298. Для маломощных движков хороший вариант. Но испытание десятка ШД разной мощности показало, что не так все просто. Для больших токов нужны хорошие ключи, желательно, чтобы полное напряжение питания ШД подавалось только в момент шага (как в флопах) для экономии аккумулятора и защиты перегрева движков. ШД од 5" флопов для серьёзной монтировки как правило не хватает, поэтому надо отработать надежную схему для более мощных двигателей. В многочисленных темах форума я так и не нашёл действительно отработанной схемы подключения ШД. Следующая часть проекта - управление. Я предлагаю такой вариант. Собирается одна плата, постоянно висящая на телескопе, нужная в любом случае. На ней силовые цепи, схемы управления ШД, другими двигателями, магнитами и т.д. Всё это через микроконтролер с СОМ портом соеденен  "МОЗГАМИ". В качестве "мозгов" - компьютер или один из вышепредлагаемых вариантов контроллера. И, как правильно предлагает DAVID , каждый  сам будет решать, что ему использовать - то ли РС, то ли пульт с индикаторами или и то и другое. Предлагайте свои наработки, опробованные на практике. Будем шлифовать части проекта,  действительно достойного для повторения . Завтра заберу с работы свои схемы и выложу.

[Leshy]

Полностью поддерживаю DAVID`а -- нужна полноценная блочная структура, из которой можно было бы собрать то, что нужно в каждом конкретном случае. Один из этих субблоков уже давно обсуждается в соседней теме ("Подайте схемку управления шаговиком"), суть же идеи INPan`а именно в замене дорогого ноутбука дешевым микроконтроллером -- на этом и нужно сконцентрировать усилия.
Конечно, совместимость с Бартелсом весьма желательна, но тут у меня есть вопросы: насколько я понимаю, под схему Бартелса подходит весьма немного программ (если не единственная), главная ценность которых состоит в нетребовательности к ресурсам компьютера, в то же время LX-команды понимают многие программы-планетарии (в частности SkyMap, Carte du Siel=SkyCharts и пр) -- так нельзя ли с помощью микроконтроллера обеспечить совместимость с этим де-факто стандартом?  В таком подходе есть еще один плюс -- в случае ленивости изготовления блоков управления и при возможных проблеммах с софтом можно использовать стандартные пульты AutoStar.
Итак, возможно ли это?

[Павел Бахтинов]

На мой взгляд главный камень преткновения для подобных устройств это грамотный софт...
...наличие большого числа участников проекта будет способствовать быстрой эволюции продукта.

Да, судя по форумам, в последнее время заметно прибавилось число людей, способных (и желающих) заниматься отдельными элементами таких устройств, но пока не решающихся на разработку системы в целом. Так что, самое время объединить усилия.

...плата, постоянно висящая на телескопе, нужная в любом случае. На ней силовые цепи, схемы управления ШД, другими двигателями, магнитами и т.д. Всё это через микроконтролер с СОМ портом соеденен  "МОЗГАМИ". В качестве "мозгов" - компьютер или один из вышепредлагаемых вариантов контроллера.

Согласен с такой структурой системы, т.к. она позволяет рассчитывать на успешную коллективную работу в этой области. Только надо первым делом согласовать протокол обмена между контроллером двигателей и центральным контроллером (или компьютером), реализующим математику системы наведения. Хотелось бы, чтобы протокол был достаточно универсальным, поддерживающим не только ШД, но и другие типы приводов. Например, у меня уже давно лежит без дела незаконченная разработка контроллера ДПТ с ОС по положению ротора, позволяющего эмулировать высокоскоростной шаговик (аналог приводов Автостара, LX200 и др.), причем незакончен там именно интерфейс. Есть также варианты схем на ШД. Обсуждаемый в соседней ветке двухдвигательный привод ШД-ДПТ (который может оказаться оптимальным для средних и крупных монтировок) также мог бы использовать аналогичный протокол.
Было бы совсем хорошо, если бы протокол обмена был совместим с какой-либо известной действующей системой. Могу ошибаться, но LX-команды - это, по-моему, интерфейс слишком высокого уровня для общения с контроллерами движков, здесь нужно что-то типа "сделать N шагов в заданном направлении со частотой F", и все. Поэтому первый вопрос, наверное, Денису (Teleglassmaker), как большому знатоку системы Бартелса: та модификация, что сделана под сервоприводы, она ведь общается с ними через COM-интерфейс? Доступен ли протокол обмена, или эту часть Бартелс не раскрывает?

[INPan]

Лёд тронулся!
Спасибо всем ЛА, кто откликнулся. Я думаю совместно мы с вами разработаем то что нужно всем.
Обращаюсь к Александру Л.
Было бы любопытно и поучительно посмотреть схемку Вашего устройства. Намыльте мне её пожалуйста. На счёт ЖКИ я с Вами тоже полностью согласен,
Будем ориентироваться на него. А вот пульта на 9 кнопок мне кажется маловато. Пульт, мне кажется должен содержать ещё и цифровые клавиши для быстрого ввода координат.

Идея управления такова:
Направляем телескоп на любой объект, координатв которого известны.
При включении системы двигатель полярной оси работает постоянно и ведёт телескоп со скоростью суточного вращения.
Нажимаем кнопку RA и вводим координаты. Подтверждаем кнопкой SET.
Нажимаем кнопку DEC и вводим координаты. Подтверждаем кнопкой SET.
С этого момента телескоп вкурсе всех событий.
При наведении на другой объект вводим его координаты RA & DEC, только подтверждаем ввод кнопкой GO. Телескоп плавно набирает скорость и при приближении к объекту скорость также плавно снижается. Остаётся вращаться только двигатель полярной оси, следящий за суточным вращением. Во время лежения за объектом телескоп можно корректировать кнопками RA+, RA-, DEC+, DEC-. Отдельно и независимо работают две кнопки управления двигателем фокусера. Остальные кнопки F1 - F10 могут управлять например двигателем сменяющим светофильтры. Функциональные клавиши понадобятся и для ввода различных служебных параметров, например величины шага двигателей, зависящей от самих двигателей и параметров редутора.

Согласен с Александром Л на счёт драйверов L6201, L6203,L6219. Буду делать на них. Да и AT89C8252 - это то, что нужно - программатор не требуется и Flash есть.
Согласен с Devid-ом, система будет блочная: шагатель на микроконтроллере, стабилизаторы питания и силовые цепи управления двигателями в одном блоке на самой монтировке,  а в другом, в пульте, процессор с клавиатурой и индикатором, а также интерфейс. Связь с силовым блоком по TxD и RxD, а с компьютером по COM.
Исходную схему буду переделывать согласно вышеизложенному.
Я всё делаю в OrCAD 9.2. Оркадовский прект могу "намылить" всем желающим.

Leshy, а что это за пульты Autostar? И где они есть?

[Александр Л.]

     Перешлю завтра, Вам Orcad 7.1 или Acrobat ? Насчет числа кнопок -  я не ставил задачу построению GO-TO, а в темноте искать лишние кнопки неинтересно, потратил кстати сказать немало времени чтобы найти именно такую клавиатуру в продаже. Крупные клавиатуры купить проще, но все пленочные клавиатуры довольно дороги.

[Anton]

Кстати для тех, кто хочет поупражняться в программировании: нет ничего проще!

Существует в Зеленограде такая фирма Фрактал http://www.fractal.com.ru, которая делает мелкие модули пром. автоматики. Отдельный модуль для управления ШД, отдельные модули для упрамления индикатором и часами, отдельные модули главного вычислителя, которые программируются на С или на бейсике итд итп, всего существует несколько десятков различных модулей. Все модули объединяются по шине I2C через кросс. Таким образом все железо уже готово. Остается только написать программу для вычислителя. Ну и переписать код микроконтроллера в каждом модуле, если не устраивает функциональность предоставляемая производителем.

Кстати именно на этом конструкторе я зачинал контроллер монтировки http://www.astronica.ru/index.php?id=19, который хоть и не в полной фунциональности, но построен. Так что схема рабочая.

[Денис Никитин]

Поэтому первый вопрос, наверное, Денису (Teleglassmaker), как большому знатоку системы Бартелса: та модификация, что сделана под сервоприводы, она ведь общается с ними через COM-интерфейс? Доступен ли протокол обмена, или эту часть Бартелс не раскрывает?

Паша, совершенно верно, контроллеры сервоприводов общаются с компьютером посредством COM-интерфейса. Точнее там в дополнение есть еще преобразователь RS232/RS485. По шине RS485, компьютер может управлять 32 двигателями. Протокол обмена доступен. На самом деле Мел Бартелс контроллеры не разрабатывал, он использовал готовые фирмы JR-KERR, сайт по адресу  http://www.jrkerr.com  Основа сервопривода чипсет PIC-SERVO, на базе двух микроконтроллеров PIC16C73 – для двигателя, и PIC16C54 – для приема и хранения импульсов с энкодеров. Стоимость чипсета $35. Описание чипсета в этом файле: http://www.jrkerr.com/psdata.pdf  а собственно контроллера тут http://www.jrkerr.com/psboard.pdf           Собственно протокол основывается на трех командах – Move to Position, Move at the Velocity и Stop. Названия команд говорят сами за себя. Я думаю если уж браться за самостоятельную разработку подобного контроллера, очевидно можно сделать проще, то есть на одном микроконтроллере. Это либо PIC18Fxxx, с возможностью задания приоритета прерываний, либо дождаться наконец выхода в серию Микрочиповских контроллеров ds30, которые будут иметь встроенный quadrature decoder – 4x декодер оптического энкодера. Но это как говориться ИМХО.

Хочется обратить внимание так же на контроллер PIC-STEP http://www.jrkerr.com/picstep.pdf , который имеет прямое отношение к завязавшейся дискуссии. Используя тот же самый протокол,  микроконтроллер PIC-STEP (PIC16C73) предназначен для управления например теми же драйверами шаговых двигателей, типа L6219, о которых уже говорилось. Почему же PIC-STEP, не использован в шаговой версии программы Мела Бартелса? На самом деле опыты такие проводились, но от них быстро отказались именно из-за тех самых драйверов L6219 и им подобных. Они плохо подходят для управления телескопом. Дело в том, если используется ШИМ для задания микрошагов, (помоему 1 / 4 шага или 1/6 шага в распростаненных драйверах серии L62xx) очень важно во-первых иметь возможность изменять ток текущий через каждую обмотку двигателя, так как спротивления обмоток в одном двигателе могут отличаться на несколько процентов. L62xx такой возможности не дают. А во-вторых L62xx выдают ШИМ как чистые синус и косинус, а совершенно необходима возможность вносить изменения в форму кривой тока текущего через обмотку. В общем если кому не лень разобраться с настройками Бартелсовской программы, сразу бросится в глаза навороченность настроек ШИМ. Если этих настроек не делать характер движения двигателя как прерывистый и вибрирующий прекрасно заметен в окуляр. Надеюсь я не очень сумбурно написал, если чего спрашивайте.

[Tseh_Valery]

Прикинул функциональную схему основного блока. Я заложился на PIC , но можно и Atmel. Интерфейс должен быть, я думаю LX, возможно и не в полной версии, а по необходимому к-ву команд. Энкодеры на отдельной банке, копят координаты независимо и по запросу первой их выдают, например по шине I2C.
БУШД -блок управления ШД - может быть любая схема, на любых элементах. Предлагаем все свои разработки.

БУДПТ - то же для ДПТ. В моём варианте это транзисторные ключи и реле.
Ща выложу конструкцию энкодеров.

[Tseh_Valery]

Вот конструкция энкодеров. Основа - кишки от мыши. Подобрал подходящие оси на подшипниках. Толстым кембриком соединил оси с штатными колёсиками мыши. Оптопары на платах, вырезанных из родной, через приклёпанный уголочек прикручены к корпусу и отрегулированы. В колёсиках 50 прорезей, получается 200 импульсов на круг, т.е. 1,8 градуса. Установив в первых ступенях редукции можно получить достаточно точные отсчёты.(в моём случае около 0,5 секунд дуги). Родной драйвер (микросхема) мыши не подходит. Скорости 2400 не хватает для передачи всех данных прибольшой скорости вращения - много пропусков - испытал! Поэтому надо делать на отдельном чипе, в котором будут модифицироваться две переменные. По необходимости их сосчитывать.

[Tseh_Valery]

Ещё фото.

[David]

Предлагаю обдумать следующую архитектуру.
Поскольку хочется иметь совместимость с программой Бартелса, можно на каждый двигатель поставить по маленькому контроллеру типа at89c2051 который имеет вход в  формате  "направление+шаг" (используется программа Бартелса с параметром MotorControlMethod=2 ,микрошаги формирует именно этот контроллер) . Реализацию этого контроллера и драйвера шаговика(или не шаговика) на нём мы отдадим в руки реализатора конкретной схемы.Я думаю написать такую програму могут все кто знаком с микроконтроллерами. Причём именно этот контроллер должен принимать решение когда нужно завязывать с микрошаганием и переходить на нормальный шаг. Может быть нужно добавить третий сигнал " держать позицию " чтобы понижать напряжение на двигателе ,если продолжительное время никуда шагать не надо. Ну может ещё зарезервировать две линии под последовательную загрузку параметров шагания или ещё чего. В общем эту часть схемы каждый делает по своему вкусу . Формат команд по последовательному каналу мы стандартизуем позже, когда поймем какие команды нужно передавать. Я пока вижу только параметры ШИМа для микрошагов да и то не шибко нужно , возможно это будет полезно на этапе юстировки контроллера под конкретный телескоп людьми не имеющими доступа к программатору или далёкими от электроники ( например купили готовый набор "сделай сам").Таким образом в пределе имеем 5 линий :
1 "направление" ( лог.0-вперёд 1-назад)
2 "шаг" (переход из 0 в 1  Хотя надо уточнить что программа Бартелса выдаёт)
3 "power safe" (лог.0 шагаем как обычно, игнорируя последовательный интерфейс , лог.1-понижаем напряжение и прислушиваемся к сигналам с интерфейса ) сигнал опциональный
4 TxD  (сигнал опциональный)
5 Rxd  (сигнал опциональный).
Описанный контроллер назовём контроллером третьего ранга. Он соединён либо с компьютером либо с остальной частью комплекса( возможно стандартным принтерным кабелем).
Контроллер второго ранга занимается выдачей импульсов направления и шага в соответствии с загруженной в него требуемой координатой и скоростью (если таковая скорость задана, иначе он сам формирует разгонно-тормозные характеристики).В принципе таких контроллеров может быть два и более(по одному на канал) ,надо посмотреть по быстродействию. Загружать команды в контроллеры этого ранга наверно по последовательному каналу. Формат команд уточним по ходу пъесы .Возможно этому контроллеру можно поручить опрос пульта Бартелса если контроллер старшего ранга отсутствует вообще.Если есть энкодер ,то его облуживает этот контроллер. Может быть имея быстродействующий контроллер можно совместить в одном кристале функции 2 и 3 рангов, но врядли это пойдёт на пользу простоте программ и лёгкости их модификации под конкретного пользователя. В принципе и этот контроллер не сильно сложен в реализации и можно и его доверить исполнителю , но врядли нужно так как он мало зависит от применяемых двигателей.
Контроллер первого ранга - всему голова .Он пересчитывает координаты,поддерживает протокол LX200 ,облуживает индикатор и пульт ,ну в общем занимается всеми остальными задачами. Пультов мне видится два (возможно в одном корпусе) один для Бартелса ,другой с индикатором и цифровой клавиатурой для ввода параметров.
Кстати напишите кто какие однокристалки умеет программировать. Надо же выбрать кандидата на роль контроллера 1 и 2 ранга (3-й и драйвер шаговика на совести пользователя).
   

 

[INPan]

Пульт управления.
Утверждается?