Подайте схемку управления шаговиком

[Kolosov I.]

Насчет привода.
Короче, остановился я на варианте одноступенчатой червячной передачи. Вариант для обеих осей примерно одинаков. Я думаю, роль ведомой шестерни сыграет пластиковый диск 200-мм с нарезанными с помощью метчика зубьями (примерно 510 зубьев). Червяк точеный, жестко насаживаемый на вал двигателя. Понижающий редуктор 4 - 5-Х  между двигателем и червяком думаю оставить на потом, т.к. к фотографии меня пока не тянет, важно лишь сделать качественное наведение. По моим расчетам один микрошаг будет соответствовать перемещению трубы на 0.6 секунды, что мне кажется для визуальных наблюдений - вполне достаточно.

И еще, чисто для умственного  развития.    При изготовлении шестерен из эпоксидки, применяют одну смолу или компаунд с алюминиевой  или  латунной  пылью? И что лучше?

[Денис Никитин]

Игорь, металлический червяк быстро сожрет пластиковую шестерню. Лучше использовать материалы сходные по твердости. Например, пластиковая шестерня – пластиковый червяк. Металлическая шестерня – металлический червяк. Если будешь нарезать шестерню метчиком, тебе же все равно из чего ее делать. Лучше вырезать из толстого дюралевого листа.

Твои расчеты верны только если ты будешь использовать режим 40 микрошагов на один шаг. А я настоятельно не рекомендую этого делать. Со слабыми компьютерами лучше более 20 микрошагов не использовать. Тут потребуется в два раза больше зубьев и хорошая смазка.

Первоначально шестерни были из смеси клея ЭДП и алюминиевой пудры. Затем гораздо лучшие результаты показал другой состав - эпоксидный компаунд торговых марок JBWeld и Magnum Color Steel. У нас на базарах торговцы называют их холодной сваркой. Упаковка по форме напоминает леденцы Меntos или Rondo. Внутри небольшой брикет серо-голубого цвета, на ощупь похожий на пластилин. Это смесь эпоксидки со стальной пылью. В центре брикета ядро из отвердителя. Брикет нужно разминать в руках, фактически замешивать как тесто, чтобы отвердитель смешался со смолой, и получилась однородная масса. После отверждения получается очень твердый и прочный материал, его можно шлифовать, сверлить, обрабатывать на токарном или фрезерном станках, нарезать в нем резьбу и т.д.

[Денис Никитин]

И все же интересно услышать добился ли ты плавности хода на полушагах. Кстати, MaxDelay и MinDelay можно подбирать не только в файле config.dat, но и непосредственно из программы в подменю motors/HsParms.

[Kolosov I.]

Лучше вырезать из толстого дюралевого листа.

Да я бы и рад вырезать из дюралевого листа, да где ж его взять, цветной металл нынче в дифиците.
Впринципе, я уже сделал шестерни из материала, представляющего из себя нечто среднее между пластмассой и эбонитом. Материал довольно твердый, так что я думаю сойдет. Червяк, значит, тоже придется делать из подобного материала - эбонита или полистирола. Кстати, я ошибся в расчетах. Я ведь исходил из 20 микрошагов, и обсчитался в два раза. Но я думаю, 1.2 секунды/микрошаг для визуальных наблюдений - тоже ничего, если что поставлю понижающий редуктор.
С полушагами я разобрался, немного поэкпериментировав с MaxDelay и MinDelay я добился устойчивого вращения двигателей с достаточно большим моментом на валу. Так что, думаю, сил таскать телескоп им хватит.
Кстати, а что это за параметры в HsParms:
HsTimerFlag
HsDelayX
HsRampX
InterruptHs
HoldReps
HsOverVoltageControl
Я немного поизменял их, но видимых изменений не увидел (хотя,может быть, когда движки будут стоять на монтировке, они будут более явными)?
И еще, Денис, на той приведенной тобой фотке, второй конец червяка закреплен в подшипнике, или находится в свободном плавании. И прижимается ли чем червяк к шестерне?

[Денис Никитин]

Что?! В России, в Москве, проблемы с цветным металлом? Ну ни х…я себе! Не, ну листок толщиной миллиметров шесть, наверное, можно найти? Способ нарезки шестерни описан здесь: http://www3.telus.net/gwolanski/Gearcutter.html
Кстати, каким методом ты делаешь шестерни? Слушай, если делаешь редуктор из пластика, хорошо бы проследить, что бы трущиеся поверхности, не были шероховатыми, иначе трение все погубит. Что, Вы, гражданин Колосов, можете показать по существу заданного Вам вопроса?

[Anton]

Что?! В России, в Москве, проблемы с цветным металлом?

Да, проблемы есть. Но не с металлом, а минимальным его количеством, продаваемым в одни руки. Торговцы даже самых розничных контор, типа Алроса, всегда заинтересованы в продаже листа/плиты/прутка целиком. Покромсать его на куски - пожалуйста, за Ваши деньги хоть в всю плиту в пудру болгаркой перетрут   , но вот мелкий кусок - проблема.

Кстати червячные фрезы тоже в магазине хозтоваров не валяются - редкий инструмент или на производстве, или в конторах типа www.inpo.ru, но конторы такие часто брезгуют розничным покупателем.

[Kolosov I.]

Это точно! Даже в богатой и жирной Москве алюминиевые диски просто так на улице не валяются. А на хозбазах действительно один ответ - или бери лист 5 на 5 метров, или проваливай.
Шестерни сделал примерно по той-же технологии, что и на ссылке, но вместо чудной фрезы пользовался обычным метчиком М12*1.25 мм.
А мне вот интересно, чем пластиковая шестерня хуже дюралевой?

[Денис Никитин]

Ребята, да Вы чо?! Если бы я так рассуждал – ни одного телескопа в жизни бы не построил. В каждом большом городе есть место - толкучка, где народ, что победнее, продает всякий ненужный хлам, железки и прочую на первый взгляд дрянь, которая если чуть-чуть пошевелить, очень даже полезна. У нас, наример, есть Тезиковка, толкучка, про которую Солженицин писал – Тезиковка в Ташкенте - первая толкучка Советского Союза. Наверняка в Москве есть нечто подобное, наверняка можно найти какую нить железку, которая сгодится.

[Kolosov I.]

Ладно, пройдусь по помойкам.

[Денис Никитин]

А мне вот интересно, чем пластиковая шестерня хуже дюралевой?

Если пластмассовая отлита на термопласте, то пластик дает усадку. Если нарезана метчиком, то поверхность, скорее всего шероховатая, однако ничего не могу сказать в твоем конкретном случае. Дюралевая - более износоустойчивая по сравнению с пластиковой. С другой стороны, пластик довольно эластичный, поэтому хорошо противостоит пиковым нагрузкам на зубья, от ветра или неосторожного давления рукой, которые могут достигать огромных величин. В данном случае зубья дюралевой шестерни могут быть просто смяты. Хороший вариант это качественная нержавеющая сталь. Но и у нее недостаток – большой вес, хотя можно, наверное, насверлить побольше окон облегчения. Латунь – еще тяжелее и дороже.

Игорь, ты бы описал где-нибудь свой станок для нарезания шестерен. Большое спасибо обеспечено.

[Kolosov I.]

Особой шероховатости не заметно, хотя, конечно зубья и не отполированы до блеска. Впринципе, пластик довольно скользкий на ощупь,  может это поможет? В крайнем случае, всегда можно сделать шаг к отступлению .
Станочек я уже сфотографировал, скоро выложу фото здесь и на своей страничке ( надо только отщелкать оставшиеся 30 кадров и проявить), но он ничем принципиально не отличается от того, приведенного тобой по ссылке, и от описаного на www.scope.narod.ru
А мне вот интересно: ты недавно проболтался, что строишь новый телескоп. Так вот что это будет за инструмент, и какие ( в смысле из чего) будут там шестерни?

[Денис Никитин]

Окей, продолжаем раздавливать первые поллитра из трех. Настройки полушагов.

HsRampStyle:  Если 0 - двигатели при автонаведении стартуют сразу при максимальной скорости и так же резко останавливаются. Если 1 – включается алгоритм плавного разгона/торможения. Эксперимент – попробуй навестись установив этот параметр = 0, потом = 1. Тебе в любом случае интересен HsRampStyle 1.

HsTimerFlag:  Если 0 – обновление координат при автонаведении не осуществляется до полной остановки, отмена автонаведения не возможна и т.д. Если 1 – обновление координат происходит каждое прерывание IRQ8 таймера, то есть 18,2 раза в секунду. Автонаведение можно отменить в любой момент. Тебе нужен HsTimerFlag 1.

MaxDelay, MinDelay, HsDelayX: Эти параметры максимальную и минимальную скорости. Если HsTimerFlag 1 – то разгон начинается при MaxDelay, достигает максимальной скорости при MinDelay. Что бы определить скорость в полушагах в секунду, нужно поделить один миллион на число MinDelay или MaxDelay. То есть если MinDelay = 200, получим 1.000.000/200 = 5000 полушагов/сек….Если HsTimerFlag 0 – разгон начинается на скорости (MaxDelay - MinDelay)* HsDelayX и достигает максимальной скорости при (MaxDelay* MinDelay). Поэтому параметр HsDelayX тебе вообще не интересен, не трогай его, пусть стоит какой есть по умолчанию.

HsRampX: Этот параметр регулирует плавность разгона и торможения. Попробуй наводиться изменяя этот параметр.

InterruptHs: Этот параметр тоже имеет смысл если HsTimerFlag 0. Не трогай его, пусть остается как есть.
 
HoldReps: Определяет в течении какого времени ротор двигателя остается в зафиксированном положении. Делается это потому, что при торможении, а затем полной остановке, двигатель из-за инерции прокручивается немного больше чем нужно, т.е. выбегает. Это служит причиной одной из ошибок наведения, которая постепенно накапливается. Что бы этого избежать, самый последний полушаг не заканчивается сразу как остальные, а удерживается в течении времени, определяемого HoldReps. Можешь оставить пока по умолчанию.

HsOverVoltageControl: Этот параметр если не ноль, определяет, через какое время при наведении включается OvervoltageControl. Это дополнительная простейшая схема всего на одном транзисторе, которая при наведении может подключать дополнительный источник питания. Если допустим у тебя питание двигателей в микрошаговом режиме составляет 7V, то при наведении OvervoltageControl, может подключить последовательно еще источник и повысить напряжение скажем до 24V, и ты поймешь, говоря словами В. Бобкина, как работают корабельные зенитки. ;DОбычно величина HsOverVoltageControl выбирается между MaxDelay и MinDelay. Но ты пока поставь ноль.
MaxConsecutiveSlews: Если наведение по какой либо причине не может достигнуть объекта, например если объект в мертвой зоне около зенита. Этот параметр определяет сколько попыток навестись должна сделать программа, прежде чем оставить это гиблое дело.

Игорь, у меня конец червяка болтается в воздухе, а сам червяк прижимается к жестерне дюралевой пластинкой, которая слегка отогнута и по этому пружинит. Но тебе совсем не обязательно повторять мое дерьмо.

[Денис Никитин]

Новый телескоп будет Добсон, 200мм f/6, оптика уже алюминирована и ждет своего часа. Телескоп будет автоматизирован, будет добавлен деротатор поля для фотогорафирования с ПЗС камерой. Меня интересует дифференциальная фотометрия переменных звезд. Двигатели сначала будут шаговые, затем планирую переход на серво двигатели. С исполнением редуктора я еще не определился, иначе стал бы я тебя пытать. Самый надежный вариант заказать высококачественный редуктор на авиационном заводе, предлагают выполнить из магниевого или титанового сплава, за смешную цену. Цена пока секрет. Наш авиационный завод выпускает самолеты Ил-76 и Ил-114, но сейчас в виду отсутствия заказов живет в основном леваками, обслуживая самодельщиков всего города.

[Kolosov I.]

Да уж, заказать редуктор на авиазаводе - конечно лучший вариант. Но тогда стоит подумать, может не скакать с шаговых двигателей на сервоприводы, а сразу ставить турбореактивные. Вот Бартелс-то обзавидуется!
А если серьезно, то и метчиком получаются неплохие шестеренки. Но тут надо большое внимание уделить прочности и массивности конструкции. У меня приличная нарезка получилась только со второго раза. Сначала я сделал станочек, как говорится "на соплях". Хотя метчик и стоял в подшипниках качения, но его конец был свободен, и у меня получалась хилая нарезка, т.к. метчик во время работы болтался в разные стороны. Затем я немного доделал кострукцию, сделав конец метчика закрепленным, и вроде неплохо получилось. В идеале, конечно, надо использовать фрезу, показанную на приведенной тобой ссылке, жестко закрепив ее оба конца. А так, метод вполне работоспособный, хотя конечно, с заводской нарезкой, я думаю, не сравнить.
За "полушаги" огромное спасибо, я и сам с ними начал немного разбираться, ровно как и микрошагами. Но там особо загадочным для меня является параметр PWM. С чем его едят-то???
А свободный конец червяка ( у меня именно с ним сейчас загвоздка - знакомый токарь в отпуске), я думаю, тоже полезно закрепить в подшипнике. Что думаешь?

[Денис Никитин]

А свободный конец червяка ( у меня именно с ним сейчас загвоздка - знакомый токарь в отпуске), я думаю, тоже полезно закрепить в подшипнике. Что думаешь?

Однозначно надо закреплять!

[Павел Бахтинов]

Игорь, металлический червяк быстро сожрет пластиковую шестерню. Лучше использовать материалы сходные по твердости. Например, пластиковая шестерня – пластиковый червяк.

Думаю, это неверно. Износ шестерни распределяется более-менее равномерно по ее окружности, а износ червяка сосредоточен на нескольких (непосредственно контактирующих с шестерней) витках его нарезки, поэтому материал червяка должен быть намного более износостойким, чем у шестерни. Это подтверждается и практикой - в конструкциях червячных передач общепринятые пары материалов: сталь-бронза, сталь-латунь (здесь важно еще и трение в паре). С пластиковой шестерней металлический червяк, думаю, будет работать заведомо лучше пластикового (естественно, для уменьшения трения и износа, чистота обработки его поверхности должна быть достаточно хорошей).

[Денис Никитин]

И все таки, за полтора года эксплуатации пары металлический червяк+пластиковая шестерня значения люфта в редукторе выросло в полтора раза, как раз из-за равномерного износа зубьев шестерни. После замены металлического червяка на нейлоновый, темп износа значительно снизился.

[Денис Никитин]

Игорь, PWM (pulse width modulation), по русски ШИМ (широтно импульсная модуляция), применяется для задания токов текущих через обмотки. Различные переменные в настройках определяют параметры этого самого PWM, например MaxPWM и MsDelayX, определяют длительность периода PWM. А параметр PWMRepsTick, определяет сколько периодов PWM укладывается в 1/18 секунды. Кстати попробуй включить тракинг и поиграть с этим параметром в меню MsParams, поставь сначала 30, а потом, скажем 100, и напиши какая разница. Если совсем непонятно будет, я тебе как про полушаги накатаю.

[Kolosov I.]

Кстати попробуй включить тракинг и поиграть с этим параметром в меню MsParams, поставь сначала 30, а потом, скажем 100, и напиши какая разница. Если совсем непонятно будет, я тебе как про полушаги накатаю.

Только что так и поступил. Но никаких изменений во вращении двигателей не заметил.   Может будет более заметно на готовой монтировке?

[Денис Никитин]

Звук? Когда поменял PWMRepsTick c 30 c 100, частота звука должна была вырасти примерно в три раза. Хотя…многое зависит от скорости компьютера. Давай так – поставь PWMRepsTick равный 30, теперь включай тракинг и смотри на дисплей, там ближе к низу есть величина PWM и слева от нее два числа через дробь. Справа от дроби среднее значение PWMRepsTick используемое программой. Запиши оба числа. Далее поставь PWMRepsTick равное 100 и снова запиши числа, потом доложись.