Телескопы покупают здесь


A A A A Автор Тема: M5 - снимаем вебкамерой.  (Прочитано 8715 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Павел Бахтинов

  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 108
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #20 : 15 Мая 2003 [17:54:01] »
   Павел, спасибо за совет, подумаю. Хотя, монтировка ТАЛ, оборот червяка 8 мин, в секундах 480. Помножить на 2 итого 960 байт flash мне не жалко. Возможно, установка датчика на шестерне редуктора будет иметь смысл, если чувствительность датчика по углу поворота окажется низкой.
А на этой ТАЛ-овской монтировке действительно присутствует периодческая ВЧ составляющая заметной величины? Если это лишь предположение, то, ИМХО, с PEC-коррекцией высокочастотной ошибки лучше вообще не связываться. Тут ведь надо иметь в виду, что начальные положения звеньев промежуточного редуктора, в общем случае, могут изменяться с каждым новым оборотом червяка. Полностью вся картина может повторяться не за один, а за несколько оборотов червяка (иногда - в зависимости от конструкции редуктора - за очень много оборотов).

Оффлайн AntonАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #21 : 15 Мая 2003 [23:19:41] »
Давай поподробнее. Правильно ли я понял, что: а) промежуточный редуктор выполнен в виде маленькой червячной пары; б) собственных подшипников червяк этой пары не имеет, использованы подшипники двигателя, причем нарезной венец червяка сидит на валу ШД с перекосом?
Если все так, то это действительно может быть причиной. Для червяка эти самые 20% предполагаемого радиального биения надо брать не от радиуса шестерни, как в цилиндрическом редукторе, а от произведения модуля на число заходов (если я ничего не напутал). Например, при однозаходном червяке с m=0,5 получается радиальное биение 0,1мм. Похожая на правду цифра?

a) Да.
б) Да.

Про произведение модуля на число заходов, расскажи пожалуйста поподробнее, что-то я физического смысла этой цифири пока не осознал. А 0.1 мм очень похожа на правду. Очень!

Про запись по падению напряжения - это понятно как 2х2. Но! Для повторяемости контроллера я не хотел бы делать никаких изменений в схемотехнике используемых модулей. Пока получается. Но датчика напряжения питания там не предусмотрено. Сопли строить пока неохота, но возможно придется, ладно посмотрим...

Александру Л:
1) Период ошибки нет необходимости оценивать во временных единицах. Период ошибки = один оборот вала двигателя = 400 полушагов. Нужно мерять в полушагах.

2) Про люфты: мотор тащит монтировку и трубу. Зазоры выбраны. При остановке труба обгоняет мотор из-за инерции появляется люфт. При подаче питания мотор догоняет трубу выбирая люфт. Фаза не сдвинется. Ну а сдвинуть мотор через редуктор 15000:1 думаю нереально.

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 681
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #22 : 16 Мая 2003 [11:00:01] »
А на этой ТАЛ-овской монтировке действительно присутствует периодческая ВЧ составляющая заметной величины?

    Не знаю, периодику не снимал, просто готов спаянный контроллер для управления монтировкой  и под него надо писать микропрограммы, поэтому обсуждение мне интересно пока в общем виде.

Александру Л:
1) Период ошибки нет необходимости оценивать во временных единицах. Период ошибки = один оборот вала двигателя = 400 полушагов. Нужно мерять в полушагах.
2) Про люфты: мотор тащит монтировку и трубу. Зазоры выбраны. При остановке труба обгоняет мотор из-за инерции появляется люфт. При подаче питания мотор догоняет трубу выбирая люфт. Фаза не сдвинется. Ну а сдвинуть мотор через редуктор 15000:1 думаю нереально.

1.   Для вашего редуктора похоже это так и есть. В некотором общем случае, когда звеньев редуктора больше это похоже не так, просто оборот звена редуктора, вызывающего ошибку, может быть не кратен полушагу двигателя или числу оборотов двигателя, в том числе с учетом точности изготовления данного звена редуктора.
2.   Собственно тоже самое, что и в первом случае. Если у вас периодическая ошибка возникает непосредственно на червяке, находящемся на валу шаговика, то фаза конечно не уйдет, просто ошибка и фаза двигателя синфазны. Если, же пытаться выбрать ошибку некого промежуточного звена редуктора, то разбег фаз неизбежен.  


Оффлайн Павел Бахтинов

  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 108
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #23 : 16 Мая 2003 [13:11:03] »
Про произведение модуля на число заходов, расскажи пожалуйста поподробнее, что-то я физического смысла этой цифири пока не осознал.
"Физический смысл" модуля зубчатой передачи - умножив его на количество зубьев, мы получим делительный диаметр шестеренки. Для червяка аналог числа зубьев - это число заходов. Поэтому модуль однозаходного червяка численно равен диаметру такой эквивалентной цилиндрической шестеренки (с одним зубом ;) ), которая обеспечила бы такое же передаточное отношение, что и данная червячная пара. Так что смысл не физический, а, скорее, абстрактно-геометрический: цилиндрической шестеренки с одним зубом существовать не может, но зато может существовать ее делительный диаметр :) .

v.bobkin

  • Гость
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #24 : 16 Мая 2003 [15:34:30] »
Про люфты: мотор тащит монтировку и трубу. Зазоры выбраны. При остановке труба обгоняет мотор из-за инерции появляется люфт.
Это в случае идеального баланса навески монтировки или как? Другое дело если двигатель вдруг закрутится в другую сторону.
А не торогать механику это принципиально? А то нерегулируемый червяк как-то странно. :-[ Это относится к первой ступени редуктора?

Оффлайн Павел Бахтинов

  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 108
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #25 : 20 Мая 2003 [13:01:16] »
А на этой ТАЛ-овской монтировке действительно присутствует периодческая ВЧ составляющая заметной величины?
   Не знаю, периодику не снимал, просто готов спаянный контроллер для управления монтировкой  и под него надо писать микропрограммы, поэтому обсуждение мне интересно пока в общем виде.
В общем виде (для неизвестного редуктора) полный период ошибки с учетом НЧ и ВЧ составляющих неизвестен, и оперативно получить его из наблюдений (путем "тренировки" контроллера) - затруднительно. Можно, конечно, провести более глубокое исследование, обработать результаты за длительное время, выделить из спектра ошибки частотные составляющие... но по-моему, результат здесь будет совершенно неадекватен затратам. На мой взгляд, самое разумное - вообще не пытаться с помощью PEC корректировать ВЧ составляющие периодики, если реально их амплитуда невелика (случай Антона - особый, об этом я уже говорил).

Более того, с коррекцией только НЧ ошибки (с периодом вращения червяка) тоже не все так просто: на монтировках среднего класса она не очень-то и периодическая, на НЧ периодику часто бывают наложены большие по амплитуде случайные ошибки (см, напр., здесь: http://www.starlab.ru/cgi-bin/ubb/ultimatebb.cgi?ubb=get_topic&f=3&t=000058&p=2 ). Если "натренировать" PEC по такой кривой, эти случайные ошибки в дальнейшем будут воспроизводиться, мешая, а не помогая точному гидированию. Поэтому практическая польза от простейшей PEC, тренируемой за один оборот червяка, представляется мне довольно сомнительной.


Что касается предполагаемого сбоя фазы при остановке движка, честно говоря, я не вижу никаких причин для этого. Согласен с Антоном, люфты, которые при этом могут возникнуть, выберутся обратно при повторном включении.

Оффлайн Александр Л.

  • *****
  • Сообщений: 3 681
  • Благодарностей: 48
  • Мне нравится этот форум!
    • Сообщения от Александр Л.
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #26 : 20 Мая 2003 [15:49:46] »
В общем виде (для неизвестного редуктора) полный период ошибки с учетом НЧ и ВЧ составляющих неизвестен, и оперативно получить его из наблюдений (путем "тренировки" контроллера) - затруднительно. Можно, конечно, провести более глубокое исследование, обработать результаты за длительное время, выделить из спектра ошибки частотные составляющие... но по-моему, результат здесь будет совершенно неадекватен затратам. На мой взгляд, самое разумное - вообще не пытаться с помощью PEC корректировать ВЧ составляющие периодики, если реально их амплитуда невелика (случай Антона - особый, об этом я уже говорил).

Более того, с коррекцией только НЧ ошибки (с периодом вращения червяка) тоже не все так просто: на монтировках среднего класса она не очень-то и периодическая, на НЧ периодику часто бывают наложены большие по амплитуде случайные ошибки (см, напр., здесь: http://www.starlab.ru/cgi-bin/ubb/ultimatebb.cgi?ubb=get_topic&f=3&t=000058&p=2 ). Если "натренировать" PEC по такой кривой, эти случайные ошибки в дальнейшем будут воспроизводиться, мешая, а не помогая точному гидированию. Поэтому практическая польза от простейшей PEC, тренируемой за один оборот червяка, представляется мне довольно сомнительной.

      Когда будет получен график периодической ошибки, тогда можно будет посмотреть более подробно.

     Что касается предполагаемого сбоя фазы при остановке движка, честно говоря, я не вижу никаких причин для этого. Согласен с Антоном, люфты, которые при этом могут возникнуть, выберутся обратно при повторном включении.

       Согласен.


Оффлайн AntonАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #27 : 19 Июл 2003 [20:20:14] »
Вот кстати фото того самого узла, что генерит ВЧ периодику. Это правда привод по склонению, но на полярной оси он идентичен. Тут по ходу дела выяснился и еще один источник периодики все в том же редукторе, но если в первом случае это был червяк, то теперь это уже сама шестерня, которая имеет радиальное биение, которое появляется при затяжке контрящих винтов. Пластиковая она  :(

Тем временем разработка контроллера идет полным ходом, РЕС синусоидой уже сделан, на этой неделе надеюсь испытать.
« Последнее редактирование: 19 Июл 2003 [20:21:48] от Anton »

Оффлайн Павел Бахтинов

  • *****
  • Сообщений: 2 495
  • Благодарностей: 108
    • Сообщения от Павел Бахтинов
    • Искусство астрофотографии
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #28 : 21 Июл 2003 [01:15:08] »
Тут по ходу дела выяснился и еще один источник периодики все в том же редукторе, но если в первом случае это был червяк, то теперь это уже сама шестерня, которая имеет радиальное биение, которое появляется при затяжке контрящих винтов. Пластиковая она  :(
Забавно, выходит, здесь промежуточный редуктор вносит значительный вклад не только в ВЧ, но и в НЧ составляющую периодической ошибки... Интересно, она складывается с ошибкой основной червячной пары, или вычитается?
Цитата
Тем временем разработка контроллера идет полным ходом, РЕС синусоидой уже сделан, на этой неделе надеюсь испытать.
Успешных испытаний! :)
« Последнее редактирование: 21 Июл 2003 [01:16:52] от Павел Бахтинов »

Оффлайн AntonАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #29 : 21 Июл 2003 [01:30:53] »
Интересно, она складывается с ошибкой основной червячной пары, или вычитается?

Вот и мне самому интересно.  ;D

Оффлайн AntonАвтор темы

  • *****
  • Сообщений: 7 285
  • Благодарностей: 77
    • Сообщения от Anton
Re:M5 - снимаем вебкамерой.
« Ответ #30 : 30 Июл 2003 [20:13:58] »

Успешных испытаний! :)



Первые испытания прошли весьма удачно. Подбор фазы особого труда не составляет. Амплитуду использовал заранее расчитанную. Рассчитал как оказалось правильно.

ВЧ компонента убивается напрочь. Тестировал периодику в фокусе 5400 мм (0.2 arcsec на пиксель) Условия видимости очень плохие - от звезды аж шлейф тянется, остаточная периодика в шумах теряется. Попобовал включить автогид с фокусом 500 мм. (2.3 arcsec на пиксель) он пару раз дернул моторы, потом плюнул на это дело и минуты три не вмешивался вообще. ;)

Вообщем работает машинка. Завтра планируем ехать в деревню на охоту за Марсом, с вечера потестируем агрегат надеюсь в более приличных условиях видимости.