ВНИМАНИЕ! На форуме началось голосование в конкурсе - астрофотография месяца МАРТ!
0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.
Павел, спасибо за совет, подумаю. Хотя, монтировка ТАЛ, оборот червяка 8 мин, в секундах 480. Помножить на 2 итого 960 байт flash мне не жалко. Возможно, установка датчика на шестерне редуктора будет иметь смысл, если чувствительность датчика по углу поворота окажется низкой.
Давай поподробнее. Правильно ли я понял, что: а) промежуточный редуктор выполнен в виде маленькой червячной пары; б) собственных подшипников червяк этой пары не имеет, использованы подшипники двигателя, причем нарезной венец червяка сидит на валу ШД с перекосом?Если все так, то это действительно может быть причиной. Для червяка эти самые 20% предполагаемого радиального биения надо брать не от радиуса шестерни, как в цилиндрическом редукторе, а от произведения модуля на число заходов (если я ничего не напутал). Например, при однозаходном червяке с m=0,5 получается радиальное биение 0,1мм. Похожая на правду цифра?
А на этой ТАЛ-овской монтировке действительно присутствует периодческая ВЧ составляющая заметной величины?
Александру Л:1) Период ошибки нет необходимости оценивать во временных единицах. Период ошибки = один оборот вала двигателя = 400 полушагов. Нужно мерять в полушагах.2) Про люфты: мотор тащит монтировку и трубу. Зазоры выбраны. При остановке труба обгоняет мотор из-за инерции появляется люфт. При подаче питания мотор догоняет трубу выбирая люфт. Фаза не сдвинется. Ну а сдвинуть мотор через редуктор 15000:1 думаю нереально.
Про произведение модуля на число заходов, расскажи пожалуйста поподробнее, что-то я физического смысла этой цифири пока не осознал.
Про люфты: мотор тащит монтировку и трубу. Зазоры выбраны. При остановке труба обгоняет мотор из-за инерции появляется люфт.
Цитата: Павел Бахтинов от 15 Мая 2003 [17:54:01]А на этой ТАЛ-овской монтировке действительно присутствует периодческая ВЧ составляющая заметной величины? Не знаю, периодику не снимал, просто готов спаянный контроллер для управления монтировкой и под него надо писать микропрограммы, поэтому обсуждение мне интересно пока в общем виде.
В общем виде (для неизвестного редуктора) полный период ошибки с учетом НЧ и ВЧ составляющих неизвестен, и оперативно получить его из наблюдений (путем "тренировки" контроллера) - затруднительно. Можно, конечно, провести более глубокое исследование, обработать результаты за длительное время, выделить из спектра ошибки частотные составляющие... но по-моему, результат здесь будет совершенно неадекватен затратам. На мой взгляд, самое разумное - вообще не пытаться с помощью PEC корректировать ВЧ составляющие периодики, если реально их амплитуда невелика (случай Антона - особый, об этом я уже говорил).Более того, с коррекцией только НЧ ошибки (с периодом вращения червяка) тоже не все так просто: на монтировках среднего класса она не очень-то и периодическая, на НЧ периодику часто бывают наложены большие по амплитуде случайные ошибки (см, напр., здесь: http://www.starlab.ru/cgi-bin/ubb/ultimatebb.cgi?ubb=get_topic&f=3&t=000058&p=2 ). Если "натренировать" PEC по такой кривой, эти случайные ошибки в дальнейшем будут воспроизводиться, мешая, а не помогая точному гидированию. Поэтому практическая польза от простейшей PEC, тренируемой за один оборот червяка, представляется мне довольно сомнительной.
Что касается предполагаемого сбоя фазы при остановке движка, честно говоря, я не вижу никаких причин для этого. Согласен с Антоном, люфты, которые при этом могут возникнуть, выберутся обратно при повторном включении.
Тут по ходу дела выяснился и еще один источник периодики все в том же редукторе, но если в первом случае это был червяк, то теперь это уже сама шестерня, которая имеет радиальное биение, которое появляется при затяжке контрящих винтов. Пластиковая она
Тем временем разработка контроллера идет полным ходом, РЕС синусоидой уже сделан, на этой неделе надеюсь испытать.
Интересно, она складывается с ошибкой основной червячной пары, или вычитается?
Успешных испытаний!