Goto-шные дела.

[Денис Никитин]

Выбор контроллера совершенно не здоровый! Есть же целая куча 18-х пиков второго поколения типа (18F4520), которые мало того что имеют гораздо больше памяти и проще в использовании, но стоят дешевле 877 и работают в два раза быстрее, при этом имеют еще и аппаратное умножение.

[Денис Никитин]

Нет вот для движка лучше будет какой нибудь дешевенький PIC. По одному пику на мотор. Посмотри на сайте www.microchip.com там есть несколько исчерпывающих application notes про шим контроль шаговых движков.

Старший Пик пускай математикой занимается, а младшие слейвами к нему подключить, они пусть моторчиками рулят.

[Денис Никитин]

Не надо пытаться засунуть весь функционал в один камень, даже если он на пределе это и потянет.
Лучше модульный дизайн, как у селестроновского или мидовского гоуту.

Кстати 18F4520 уже в протесе есть. Но мой совет бери сразу 18F4550, он по ходу ещё с USB портом. Правда в протеусе он не прописан, но обещали в следующих релизах.

[Денис Никитин]

Два шима и еще потребуютя выводы для коммутации ключей моста.