Измеряли угол между горизонтом и полярной звездой ночью. Получали широту. Днём измеряли угол между солнцем и горизонтом. Получали долготу. Погрешности были значительные но мимо материка было сложно промахнуться. Дальше шли до порта вдоль берега. Это когда был сделан хронометр.