1. Проверить все узлы на излишние люфты. В процессе привязки все движения необходимо заканчивать кнопками вверх и вправо, это важно.
2. Проверить работу энкодеров. Выставить на пульте отображение углов по осям и покрутить трубу руками. Несколько раз туда сюда. Полный оборот вокруг вертикальной оси должен давать ровно 360 градусов на пульте. Аналогично вокруг горизонтальной 0-90.
Была у меня проблема в #2, пропуски в энкодере вертикальной оси. Как результат, приходилось крутить платформу чуть больше одного оборота, чтобы увидеть 360гр на пульте. Разбирал, чистил дырдочки в колесе, немного подвинул светодиод и приемник.
После этого все стало четко.