Прототип вилочной монтировки и ферменной конструкции телескопа из трубок

[Парча]

Да уж, не соскучишься. Изначально конструкция привлекала своей легкостью и изяществом ( жесткости бы еë по-больше)

[kryptonik]

может  гидроцилиндры есть смысл применять?  У них очень точный и плавный ход. На счет "тряски" гидросистемы , особо не волнуюсь так как есть много технических решений по сведению к минимуму таких "неприятных моментов".

У вас все так. Начнете делать и столкнетесь с массой проблем, о которых не подозреваете. Скажем, сжимаемость жидкости, изменение вязкости от температуры, пульсации насоса, разница трения покоя и скольжения, в итоге получите такую «точность и плавность», о которых и не подозреваете. Да, если специалист по гидравлике, все предварительно оценит и возьмется за это дело, почему бы и нет, может получиться интересно.

[AleksSlt]

У вас все так. Начнете делать и столкнетесь с массой проблем, о которых не подозреваете. Скажем, сжимаемость жидкости, изменение вязкости от температуры, пульсации насоса, разница трения покоя и скольжения, в итоге получите такую «точность и плавность», о которых и не подозреваете. Да, если специалист по гидравлике, все предварительно оценит и возьмется за это дело, почему бы и нет, может получиться интересно.

Изначально так и задумывал, но решил потренироваться на актуаторе. Сейчас уже вопрос о культуре выполнения работ по монтажу механизма, чтобы нигде не было люфтов и биений, а датчик уже установленный на самой оси все и покажет.

[Хрусталёв]

Интересней делать машину времени "или" вечный двигатель. "Зачем" какая-то монтировка?

[ysdanko]

И снова не согласен. Хотя формулы возражений не вызывают. Потому что они описывают классику -- заход элементов цепи на зуб и схода с него. У нас принципиально иначе: мы не входим роликами во впадины, а потом упираемся в зуб.

При выводе той формулы параметры зубьев звездочки не используются. Оперируют исключительно диаметром делительных окружностей.
 Для наглядности...Если довести ситуацию до предела и использовать "цепь" содержащую только одно звено  , мы получим кривошипно шатунный механизм. Если же звеньев много, то такой механизм перестает работать при сходе со шкива первого звена цепи и сразу же начинает работать как КШМ следующее за этим звеном звено...Я вижу этот процесс как то так.
График пульсации скорости на рисунке.
http://mirkasflur.ru/myfta/proetk77.htm

[Gleb1964]

И снова не согласен. Хотя формулы возражений не вызывают. Потому что они описывают классику -- заход элементов цепи на зуб и схода с него. У нас принципиально иначе: мы не входим роликами во впадины, а потом упираемся в зуб. Этот процесс в нашем варианте отсутствует по причине жесткой фиксации цепи к шкиву в одной точке болтом. Кстати, ролики даже не достигают гладкой поверхности шкива. Поэтому на цепь, играющую по-сути роль просто металлической ленты, означенные выше формулы распространять некорректно...

Это потому, что нужно сделать еще шаг, чтобы вникнуть.
Пускай цепь наматывается на гладкий барабан без проскальзывания. Вот картинка в помощь, для усиления эффекта шаг цепи такой, что барабан охватывают только три звена.
Будет ли угол поворота барабана равномерен с величиной смещения цепи? Нет. То звено цепи, которое ложится на барабан, далее движется вместе с барабаном. А вот следующее за ним звено смещается нелинейно с поворотом барабана, потому что предыдущее звено поворачивается, ложась на барабан. Передаточное число получается неравномерное, с периодом звеньев цепи. Это довольно очевидно. (?)    Звено цепи идет по хорде. А если бы был шаг цепи меньше, промежуточные звенья легли бы на барабан по окружности, вытянув больший отрезок цепи. При бесконечно малом шаге цепи придем к ленте и равномерному движению.

[AleksSlt]

очень похоже на перемещение штока актуатора.

[ysdanko]

А поскольку детали звеньев штампованы, то есть уверенность, что большого разброса в конкретных размерах у них не будет, а значит...

А все зависит от точности ведения, которая будет заложена при конструировании. Если к примеру желательна точность порядка 2" угловых секунд, то звенья цепи охватывающие шкив диаметром 300мм. должны быть изготовлены с допуском 1,5мкм. Если же не заморчиваться такими цифрами, и взять на порядок больше 20" (что кстати не интересно для монтировок телескопов) то потребуется уже около 55мкм. В первом случае цепь будет "золотая", да и во втором случае такую вряд ли найти...Ведь нормы точности при производстве цепей оперируют сотнями микронов.
Так например предельное отклонение шага от номинального значения в %, Для цепи типа 2ПР с шагом 19,5мм. по ГОСТу составляет (+0,9)- (-0,4) процента.

По этому поводу есть бородатый анекдот... " Вопрос?  Почему стучат колес вагона? Ответ. А потому что длина окружности колеса ПИ Д квадрат. Вот этот квадрат и стучит"

[AleksSlt]

Судя по допускам, для ширпотребовского варианта, отклонениями можно пренебречь.  тем более скорость поворота осей суточная , 0.0042  градуса в секунду .

[Олег Чекалин]

............длина окружности колеса ПИ Д квадрат........

Лютый жесткач!

[Boris Green]

 Алексей , для счетчика импульсов нужна переменная volatile uint_32t и прерывания (interrupt), вероятно. По прерыванию наращивать переменную. Для упрощения можно отказаться от экранчика и выводить кол-во накопленных импульсов в терминал Ардуино-среды через USB провод (каждые ** секунд print.Serial(myCounter)).

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=59779.0

pulse counter arduino site:forum.arduino.cc

[AleksSlt]

я параметры не успею записать, в окне терминала быстро  меняются, впрочем,  если в виде таблицы записать, а потом в маткаде  график построить,  "неравномерность" должна проявится.  Кстати хочу параллельно с мидовским энкодером  попробовать , но тогда уже периодика будет точной так как Максим  позволяет зафиксировать. Но вопрос в том, не грубоват ли, от принтера диск, с его штрихами?
Но я понял почему от "индикатора" следовало бы отказаться. Время отклика на индикацию вносит задержку сигнала. Впрочем, осциллограф  в помощь

[Boris Green]

я параметры не успею записать, в окне терминала быстро  меняются

Если выводить кол-во импульсов каждую 1 секунду и обнулять счетчик, то в терминале будет лог. Делайте Serial.println(myCounter, DEC); myCounter=0;  Лог из терминала Ардуино-среды можно скопировать в эксель. Если каждую 1 сек выводить, то получается частота в Гц. Например, ряд 100Гц, 100Гц, 200Гц, 300Гц, 200Гц, 0Гц.

Но я понял почему от "индикатора" следовало бы отказаться. Время отклика на индикацию вносит задержку сигнала. Впрочем, осциллограф  в помощь

Если у вас счетчик на прерывании (interrupt), то вывод данных на экранчик не затормозит систему. В других решениях вывод может затормозить счет. Просто код для экранчика, кнопок и прочих удобств потребует времени на написание и отладку.

[AleksSlt]

пока сложновато. но разбираюсь. пока  задачка сводится к подсчету количества штрихов на диске в пределах 0...90 градусов.  и каким то, чудом определить "неравномерности" . между тактами, то есть несколько штрихов в единицу времени или один штрих в единицу времени . то есть  "обнаружить то самое "неравномерное движение точки".  Пока на осциллограф напрямую выведу результат подсчета прерываний.

[kryptonik]

Не понял: Алексей у нас собрался опрокинуть евклидову геометрию? Если он своими измерениями докажет, что актуратор обеспечивает равномерное вращение, значит все, чему нас учили, неправда? И пифагоровы штаны на все стороны уже не равны? Или в его эксперименте что-то другое ловится? А вдруг π уже не константа, а зависит от обстоятельств? Кто проверял?

[AleksSlt]

да не собираюсь я Евклида беспокоить , пусть  на арфе  музицирует .    вероятно, параметры отклонений  малы и можно  снивелировать поправками.  У меня монтировка никогда не  "попадала" точно в центр при  первых привязка по маркеру GPS, только после подсчета кадра Максимом. А если цель будет в поле зрения  кадра, то это не будет критичным и всегда можно скорректировать в центр. Вообще, я таких "метких" монтировок еще не видел, может EQ 8  такая точная 
Хорошо напомнили про калиброванный частотомер  забыл за него.  напрямую выведу. параметры датчика.

[ysdanko]

Лютый жесткач!

Ага. Должна быть площадь    Но это не важно главное что там квадрат стучит.

[Boris Green]

пока  задачка сводится к подсчету количества штрихов на диске в пределах 0...90 градусов.  и каким то, чудом определить "неравномерности" . между тактами, то есть несколько штрихов в единицу времени или один штрих в единицу времени . то есть  "обнаружить то самое "неравномерное движение точки".

1. Я не уверен, но ваша электроника имеет плавный разгон и торможение при наведении? Тогда ускорение и неравномерность по импульсам будет всегда.

2. Если поставить задачу гидирования (или наведения в малом участке пространстве), то линейный актуатор-кривошип будут работать в малых приращениях, и неравномерность преобразования линейного движения во вращение будет мала, т.е. плечо будет изменяться на малую величину. Конечно, если на 90 градусов поворот, то плечо от X мм сократится до 0.

[ysdanko]

Не понял: Алексей у нас собрался опрокинуть евклидову геометрию?

Вполне возможно если считать импульсы от энкодера собираются по скважности, а скважность путают с периодом….

По скважности "счет", и никак иначе в данном случае.

широта импульса если  проще или "период" как вам удобно

-------------------------------------------------

2. Если поставить задачу гидирования (или наведения в малом участке пространстве), то линейный актуатор-кривошип будут работать в малых приращениях, и неравномерность преобразования линейного движения во вращение будет мала, т.е. плечо будет изменяться на малую величину.

Но для этого надо знать истинное положение штока актуатора то есть учесть не только его линейную скорость но и угол на который  повернется актуатор относительно начального положения. То есть в проге по любому надо учитывать закон изменения угловой скорости оси. Поскольку от текущей ориентации актуатора будет зависеть и  предаточное  отношение механизма в целом. То есть, при угле наклона трубы скажем в 25 градусов  движок должен работать с другой скоростью чем при угле, например в 35.

[AleksSlt]

вот ненадо передергивать. достали свою писать ахинею  от "моего имени", либо смените тон разговора , либо вовсе не пишите . умничайте у себя в отделе  таким тоном, может Ваши подчиненные это оценят.