Прототип вилочной монтировки и ферменной конструкции телескопа из трубок

[ysdanko]

А со штоком все просто.  Точка зацепления от центра оси  равна 118 мм. Так как скорость перемещения этой точки равна скорости хода штока актуатора 5 мм\сек, то получается  скорость поворота примерно 2,43 градуса\сек  (0,0423728...... радиан\сек).

Блин! Вот обещал здесь больше не постить. Но с этой ВОПИЮЩЕЙ!!! хренью,

Так как скорость перемещения этой точки равна скорости хода штока актуатора 5 мм\сек

согласится ни как нельзя….

Уважаемый ТС. Вы имеете дело с кривошипно-кулисным механизмом. (см. рисунок ), а для него окружная скорость точки зацепления, это сумма векторов, перемещения конца вашего « линейного актуатора» - 5мм/сек) и переменной скорости, связанной с изменением угла наклона этого самого актуатора.

 То, что   актуатор обеспечивает равномерное и прямолинейное движение, это свойство именно актуатора, но не механизма в целом.

 При равномерной скорости движения штока актуатора, угловая скорость вращения ведомой  оси кривошипно-кулисного механизма, ведущим звеном, которого является "камень" кулисы (а это ваш случай),  будет НЕРАВНОМЕРНОЙ!

 Это, если не можете понять, надо запомнить и относиться к этому, как к "отче нашему".

Картинка изменения скорости звеньев на «гивке»
https://astronomy.ru/forum/radikal/s020/i723/1605/86/e539c2d94758.gif
.

[ysdanko]

И еще…
Совет абсолютно конструктивный (зы! И бесплатный)… Чтобы актуатор не гнул конструкцию,   винтом или пропеллером (помнится вы на это обратили внимание), поставьте на концах девайса сферические опоры, такие , как на рисунке.

[AleksSlt]

спасибо  они у меня были. но увы , все уничтожено и сдано в "лом".  на них крепились предыдущие фермы. (странно конечно было слышать и о их "хлипкости" Пули от ПМ не пробили бы ) а это же фурнитура для солнечных панелей .

При равномерной скорости движения штока актуатора, угловая скорость вращения ведомой  оси кривошипно-кулисного механизма, ведущим звеном, которого является "камень" кулисы (а это ваш случай),  будет НЕРАВНОМЕРНОЙ!

 Это, если не можете понять, надо запомнить и относиться к этому, как к "отче нашему".

У Вас неправильное представление о перемещении точки зацепрления актуатора. ИЗМЕНЯЕТСЯ  как выше объяснял I.A.R. ,  именно ПЛЕЧО. А точка относительно  центра оси вращения  равномерно движется ПО ОКРУЖНОСТИ как и точка  в месте ЗАЦЕПЛЕНИЯ червячной передачи. Расстояние между точкой и центром вращения НЕИЗМЕННО. Скорости РАВНЫ скорости перемещения ШТОКА актуатора.  Если не верите, книги по машиностроению в "помощь"  и  в "металле" можете это подтвердить. .  Актуатор является всего лишь механизмом, приводящее в движение ПО ОКРУЖНОСТИ эту точку . Скорость этой точки будет равно скорости штока. А вот расстояние пройденное этой точкой , действительно будет разной за единицу времени.  И никак иначе. Это ФИЗИКА  пятого класса  . Так или иначе, работает.

[I.A.R.]

...У Вас неправильное представление о перемещении точки зацепления актуатора. ИЗМЕНЯЕТСЯ  как выше объяснял I.A.R. ,  именно ПЛЕЧО. А точка относительно  центра оси вращения  равномерно движется ПО ОКРУЖНОСТИ как и точка  в месте ЗАЦЕПЛЕНИЯ червячной передачи.

Увы, автор... Меняется как плечо так и скорость движения точки сцепления качалки со штоком актуатора относительно оси вращения трубы. Но радиус поворота, конечно, остается неизменным. Однако, этого мало... Поэтому лучше бы прислушаться... Но Вы имеете полное право лично убедиться в том, что труба, работая по программе разобранного телескопа с данным вариантом привода от актуатора, не направиться в нужную точку небесной сферы...

[AleksSlt]

Наводится  точно , так на лимбе покрайне мере. отображается. У нас ПОЛЯРНАЯ на 45 градусах. при команде навестись на полярную,  точно на 45 градусов и наводит. ШИМ практически  решил "сию проблему". Просто медленно работает. И все же как  скорость движения точки зацепления "меняется" при постоянном  движении актуатора вот это и хочу понять.  Эта точка от центра вращения находится на  одинаковом от центра расстоянии. Вот и вопрос.  как точка, может изменить скорость, находясь на фиксированном расстоянии от центра.  она не по спирали "движется", или по "спирали" все таки?   

[ysdanko]

Скорость этой точки будет равно скорости штока. А вот расстояние пройденное этой точкой , действительно будет разной за единицу времени.  И никак иначе.

Первое не верно.

А второе верно, и противоречит первому.

 А если второе верно (ваше утверждение), то это и означает, что при равномерном перемещении штока актуатора, угловая скорость оси будет неравномерной. Об этом и речь.

Еще раз смотрите на рисунок. Равномерное движение штока актуатора (его скорость), это всего лишь одна из составляющих вектора скорости точки зацепления. Вторая составляющая, определяется угловой скоростью наклона актуатора, которая в свою очередь зависит от радиуса окружности, по которому происходит зацепление (длина кривошипа) и от межцентроваого расстояния  между осью относительно которой вращается актуатор (точка закрепления основания актуатора) и осью кривошипа. или в вашем случае осью  монтировки. Опять же обратите внимание на "гивку", что по моей ссылке...Где вы там увидели равномерное движение? На графике такое движение должено быть в виде прямой линии.

[AleksSlt]

ай да вы Актуатор не так рассматриваете.   У актуатора постоянная скорость. ВОПРОС каким образом точка ПО ОКРУЖНОСТИ будет перемещаться  быстрее или медленнее при Фиксированном постоянном расположении от центра вращения? вот это и не пойму.  я актуатор рассматриваю только как приводящий в движение эту точку. а что с ним  происходит самим это уже не суть важно. 
Я сравниваю показания с датчиков на индикаторе, смотрю на лимб, действительно , 5 мм\секунду это чуть более 2 градусов за ту же единицу при  180 мм расстоянии от центра.   не увидел "спираль". точная окружность , который воспроизводит кривошипно шатунный механизм.
Да понял уже, типа "иди и по небу докажи нам" . Нет уж. Работаем по приборам  . потом уже "по небу"  А чтобы понять, "верно ли наведение" . Есть градуированный лимб. И сравниваю пусть "приблизительно"  расположение звезды какой либо по координате.  Если будет "почти точно" , остальное дело электроники.

[ysdanko]

я актуатор рассматриваю только как приводящий в движение эту точку. а что с ним  происходит самим это уже не суть важно.

На самом деле это и важно. Актуатор то же меняет свое положение в пространстве. Перемещается не только шток актуатора но и сам он, как целое (вместе со штоком) вращается относительно оси на которой крепится его основание. То есть у  верхней точки зацепления имеется две составляющие скорости, а не только скорость перемещения штока.

[kryptonik]

Не надо ничего никому доказывать. Пока это макет, без разницы с какой скоростью что там движется. Появятся зеркала, и все станет на место. Для смеха можно и сейчас выкатить во двор, прилепить старую трубу и убедиться насколько великолепно все работает.
Мы в гимназиях не обучались.
Риторический вопрос к Алексею: как механизм будет проходить «мертвые точки»?

[AleksSlt]

да это так, суммируются два вектора. . но задача данная сведена к получению постоянной скорости точки зацепления  актуатора и "трубы", по окружности. остальное на "поправку " есть электроника.

[AleksSlt]

Риторический вопрос к Алексею: как механизм будет проходить «мертвые точки»?

так это же азимутальный откуда там "мертвые точки" ?

[ysdanko]

Риторический вопрос к Алексею: как механизм будет проходить «мертвые точки»?

Зы! И следующий вопрос?  А откуда они вообще появляются если по утверждению Алексея все движется со скоростью  5мм/сек. 

[AleksSlt]

Пока это макет, без разницы с какой скоростью что там движется. Появятся зеркала, и все станет на место. Для смеха можно и сейчас выкатить во двор, прилепить старую трубу и убедиться насколько великолепно все работает.

та это ерунда.  Доски "Чикина" это не мой подход. Самолеты продувают  "по датчикам"  и экстраполируют  практически безошибочно.  здесь тоже. прошу верить датчикам энкодера и датчику Холла с электроникой. иначе зачем все это  электронное барахло.

[kryptonik]

так это же азимутальный откуда там "мертвые точки" ?

А если подумать? Или некогда, трясти надо?

[AleksSlt]

все движется со скоростью  5мм/сек. 

Вы не передергивайте я сказал  СКОРОСТЬ ШТОКА 5мм\секунду. Угловая Скорость точки, около 2 градусов в секунду. не понял почему "скорость фиксированной точки " оказалась переменной

[kryptonik]

прошу верить датчикам энкодера и датчику Холла с электроникой. иначе зачем все это  электронное барахло.

Если они будут стоять на оси монтировки, а не на актуаторе.

[AleksSlt]

Если они будут стоять на оси монтировки, а не на актуаторе.

уже думаю над этим но пока так. и градуированный лимб  показывает очень близкий к карте и к датчикам результат.
 У вас странный "скептицизм" . так и не понял, что имеете ввиду Я перед любыми наблюдениями, обычно дома моделирую  ситуацию. Это такие как прохождение венеры, меркурия и всякие "затмения" .  мне не кажется странным, что   датчики  абсолютно точно работают уже по объектам , а не только смоделированной ситуации. по чему Вас это "удивляет"

[ysdanko]

остальное на "поправку " есть электроника.

Ну вот мы и вернулись  к первой странице этой темы, где вам именно про это и было сказано…И чего упирался то, аж 19 страниц???       (сообщение 9)

И придете к очевидному выводу, что электроника Мида совершенно не подходит для этого механизма (линейного актуатора), так как рассчитана на работу с червячным приводом. Для которого закон изменения скорости выходного звена от входного совершенно другой, чем для примитивного рычага. Придется отказаться либо от мидовской электроники, либо от актуатора либо писать собственную прогу для управления рычагом от мидовского девайса…

[AleksSlt]

да все там изумительно подходит я верю приборам . если на лимбе 45 градусов  так это 45 и никак иначе.  если кто не вкурсе на МЕАД есть датчик "горизонта"  "шарик" то есть

[ysdanko]

так это же азимутальный  откуда там "мертвые точки" ?

А причем здесь азимутальный? Это тип монтировки.
А ваше устройство, как было уже отмечено выше, это кривошипно-кулисный механизм, а любой такой механизм имеет как ВМТ так и НМТ .  (верхняя и нижняя мертвые точки).