Самодельный привод монтировки. Как сделать?

[grigoris]

Ну и нашел образец подключения драйвера, мало ли, кто будет делать что то подобное
Схема с этого сайта

[Boris Green]

Мультиметром звонится пара. Или коротим пару, если вал туго крутится - оно!

[ASheff]

Как я понял, motor power supply - это просто отдельное питание для мотора?

Ага.

А logic power supply +microcontroller - это ардуина? Или я не прав?

контроллер - ардуина, павер суппли - источник питания

Провода мотора только звонить.

[grigoris]

Спасибо. Понял.

[diant]

Кто-нибудь сталкивался с проблемой неравномерности вращения движков Nema 17 (200 steps) на микрошаге? Проблему вижу на глаз:
(1) с драйвером A4988 на микрошаге 1/16
(2) с драйвером LV8729 на микрошагах 1/32, 1/64, 1/128.
Видел в этой ветке, что Ваня Ионов нашел ее частичное решение на драйверах DRV8825, через принудительное включение режима Fast current decay (возможно Slow тоже решит проблему, но не уверен). А как быть с LV8729 - кто-нибудь знает?

Хотя сами по себе шаговики такого класса - устройства довольно неточные, и сами по себе выверенные микрошаги не позволят добиться идеально точного позиционирования, но плавность движения они безусловно повысят. А это, в свою очередь, добавит точности ведения по RA на коротких выдержках, поскольку, к примеру, такой движок на EQ3 (130 зубьев) со шкивом 3:1 (типичная ситуация при моторизации EQ3) требует хотя бы микрошага 1/16, чтобы на один микрошаг приходилось смещение телескопа на 1 угловую секунду по RA. А хочется-таки дискретности получше, типа 0.5" или даже 0.25" на микрошаг. В последнем случае нужен микрошаг 1/64.
Отсюда вопрос: как побороть на LV8729 неравномерность вращения в режиме мелких микрошагов?

[lobzon]

частичное решение на драйверах DRV8825,

Антон, обрати внимание на ТВ6600 и подобные. Несуразностей не замечал. А DRV8825 у меня грелся и пропускал микрошаги.

[FlexLM]

Драйвер lv8729, микрошаг 1/32, ШД 17hs4410, 200 шагов на оборот. Показано ведение Az-оси (AltAz-режим, моя система AMount). Вполне равномерное вращение: видео

[diant]

Антон, обрати внимание на ТВ6600 и подобные. Несуразностей не замечал.

Алексей, приветствую! Глянул его, нечто "монстрообразное", может когда-то и пригодиться, но пока не мой вариант. У меня задумка собрать миниатюрную систему ведения/ручного наведения на CG4, на маленьких движках, малых токах и потреблении и с малыми габаритами. Все мозги, и даже 4 акк. 18650 будут закреплены прямо около движка RA (аккумуляторы вероятно вокруг штанги противовесов "намотаю"). TB6600 не может программно менять кратность шага (там дип-переключатели), не может дробить шаг больше чем на 32 доли, не может давать ток менее 0,5А (я сейчас с запасом работаю на 0,4А и возможно эту велчину можно будет еще понизить, поскольку монтировка после переборки и смазки с тефлоном стала очень легко крутиться). Я рассчитываю, что акков не только на полную ночь (8 часов) хватит, но и больше. Ну и размер TB6600 напоминает танк. У меня все драйвера и движки пока холодные, а тяга достаточная.

Сейчас испытания делаю на самых малых движках Usongshine US-17HS4023. Более крупные 17HS4401 Oukeda ушли на полочку и надеюсь они не понадобятся.

Драйвер lv8729, микрошаг 1/32, ШД 17hs4410, 200 шагов на оборот. Показано ведение Az-оси (AltAz-режим, моя система AMount). Вполне равномерное вращение: видео

Спасибо. Но на этом видео как-то местами видны рывки, а местами вроде и плавно, трудно сказать. Я и сам-то пока "на глаз" свои покритиковал, а вот как это точно проверить на предельных микрошагах (64, 128) пока не знаю. Надо будет прицельно провести эксперименты, нацепить стрелку подлиннее и частоту пониже поставить (Ионов вообще по одиночным шагам клацал, но на 1/8 - там действительно легко заметить).
Кстати, FlexLM, вопрос - у вас напряжение питания на движках какое? Пишут вроде, что с его поднятием микрошаги могут выравняться, а у меня по замыслу будет 12-13V (4 литиевых акка) и внешнее питание делать не буду.

[FlexLM]

На ШД подаю 12В. При ведении в AltAz - режиме вполне может быть неравномерность. В алгоритме же постоянно пересчитывается количество необходимых шагов в данный момент времени.

[diant]

На ШД подаю 12В.

Понял, спасибо. Буду еще экспериментировать, может что и будет "открыто" новое и интересное
Что мне реально понравилось - почти полная тишина движков на высоких микрошагах и некоторых скоростях. Например на скорости около 4-5 об/сек (128-й микрошаг) бывает, что их почти не слышно. Главное попасть в частоту, которая не имеет резонансов в системе. Хорошо помню звук "разгоняющегося мотоцикла" от своего ХЕКа на быстром наведении. Я кстати плавный разгон тоже планирую сделать на быстрых скоростях. А на 4х и 16х вероятно плавный разгон и не нужен?

[diant]

Похоже, я придираюсь к LV8729. Сделал сегодня стрелку "будь здоров" и поставил равномерное вращение на 128-м микрошаге. Смотрел-смотрел и подумал: а все же довольно равномерно, однако опять неуверенность. Вот видео приложу, но оно тоже не показательно, поскольку снимал с рук и камера сама тряслась (не могу же я стоять железным дровосеком).
И все же, по-видимому, плавность такого движения по RA при 128-м микрошаге (он соответствует ~0,13" на небе) будет вполне достаточна для лаки.

[FlexLM]

Решил озадачиться точностью выполнения микрошагов. Взял а4988. Полный шаг ШД выполняет нормально. Теперь дробим драйвером шаг на 1/16. 16 микрошагов ШД отрабатывает. Хорошо, это и есть полный шаг. Проверяем 1микрошаг = 1/16 от полного шага. Не вижу сдвига стрелки (намотана проволока на вал). Делаем второй микрошаг, стрелка скачком сдвигается. Большей частью сдвиг стрелки виден на втором микрошаге. Иногда стрелка сдвигается на 5-6 микрошаге, иногда вибрирует. Похоже на неустойчивое попадание между полюсами статора. Даже четыре 1/16-шага бывает приводят к дребезжанию. Т.о. не исключено неточное ведение, если микрошагов меньше 1-4.

P.S. Итак. Полный шаг и полушаг а4988 позволяет сделать равномерно (на глаз). Попробую позже проверить lv8729.

[diant]

Не вижу сдвига стрелки (намотана проволока на вал). Делаем второй микрошаг, стрелка скачком сдвигается.

А вот интересно, если поднять напругу на движке до 25-30V. Может микрошаги стабилизируются?

PS. А вот интересно. С детства помню этот чудесный звук цейсовского механического часовика (стоял к примеру у нас во дворце на Воробьевых горах). Он тикал 1 раз в секунду. Следует ли отсюда, что труба телескопа поворачивалась 1 раз в секунду? Ведь этого явно не достаточно - на небе уже 15 угловых секунд успеет пробежать...

PPS. Сейчас внимательно погонял движок 17HS4023 на 12V питания и 1/2 и 1/32 микрошаге с LV8729 на ультрамедленных скоростях, где виден каждый микрошаг (тикает раз в 1 сек). Итог: движок ничего не пропускает и микрошаги отрабатываются ВСЕ. Единственная неравномерность, которую заметил, связана очевидно с некоторой кривизной роторов и статоров в движке, но в рамках приличия. Возможно, тут можно и подбирать более удачные движки в смысле механического исполнения.

Попробовал другой аналогичный движок на микрошаге 1/8 и увидел, что он тоже не идеален с точки зрения механического исполнения ротора/статора, но м.б. чуть получше. Микрошаги с моей длинной стрелкой получаются ровно по 1мм - все хорошо видно и временами заметно, как на пару микрошагов стрелка отклоняется от правильного хода по делениям линейки где-то до 0,5 мм, а потом нагоняет нужный ритм. Пропусков нет.

PPPS. И, наконец, поставил в той же конфигурации 1/128 микрошаг, но тикает 4 раза в секунду (иначе умрешь ждать). Здесь на 1 мм линейки приходится 16 микрошагов. То есть за 4 сек стрелка проходит 1 мм. Вроде довольно плавно, в рамках того, что позволяет сам движок - видео.

[FlexLM]

Итак, начальные условия: драйвер lv8729, 1/32 полного шага, ШД 17hs4410 (200 шагов/оборот), через монитор порта Arduino IDE периодически подаю дискретные команды выполнить 1 микрошаг (=1/32 от полного шага). Стрелка из не очень жесткой проволоки, поэтому при выполнении микрошага видны вибрации. Но на каждую команду стрелка чётко реагирует перемещением: видео. Смещения небольшие, но уж какие получились. А вот с драйвером а4988 ШД выполнял движение по 1 микрошагу (=1/16 от полного шага) через раз! Ещё раз убедился, что не зря перешёл на lv8729.

[diant]

Но на каждую команду стрелка чётко реагирует перемещением... Ещё раз убедился, что не зря перешёл на lv8729.

Тоже доволен LV-шкой.
Только что реализовал программно часовое ведение на 128-м микрошаге с драйвером LV8729 и получил хорошую плавность и беззвучность. Чтобы услышать работу мотора, приходится подносить ухо см на 15-20, иначе не слышно. А так как уже полночь и в комнате тишина, плюс к тому на червяк от движка будет идти ремень на шкивах, - монтировка в поле при часовом ведении будет вообще не слышна. Даже непривычно как-то... (видео).
Шаговик на ощупь где-то 30-35 градусов, драйвер холодный. Остановить рукой за стальной диск (вызвать срыв микрошагов) не получается. Похоже, этот ток уже достаточен. Теперь надо дописывать тонкую наводку и быстрое перемещение телескопа (думаю около 4-5 градусов в секунду получится). Самое сложное будет - плавный разгон и торможение делать, особенно реакцию на непредвиденную работу джойстика. Джойстик из самых дешевых, поэтому была еще мысль гистерезис ему сделать, но это уже последнее дело, возможно и не потребуется. А завтра начинается перезд на новую квартиру, как все не вовремя...

[Laplase]

Буду еще экспериментировать, может что и будет "открыто" новое и интересное

да все уже открыто. Не важно как вы управляете двигателем, точность позиционирования определяется как 5% от величины полного шага, именно такая погрешность при изготовлении ротора. Это как раз будет хорошо видно при дроблении свыше 1/32. Поэтому для более ровного шага надо применять двигатели с большим количеством шагов на оборот. Вы эксперименты проводили еще с ненагруженным двигателем, при нагрузке вы увидите большую неравномерность, вплоть до 5% от величины полного шага как я и сказал.
LV8729 очень хороший драйвер, работает в большом диапазоне скоростей.

[diant]

Всё уже украдено до нас?

Поэтому для более ровного шага надо применять двигатели с большим количеством шагов на оборот.

Или увеличивать передаточное число.
Хотел сделать шкив не 1:3, а 1:5, да ручка тормоза RA мешает на EQ3.

[Laplase]

Хотел сделать шкив не 1:3, а 1:5, да ручка тормоза RA мешает на EQ3

Я как раз сейчас делаю системы управления для EQ3/CG4, на алике есть алюминиевые удлинительные втулки с внутренним отверстием 5мм и внешним диаметром 12мм. Можете ее поставить на Ra, в связке со шкивом на внутренний диаметр 12мм, тогда в ручку тормоза при вращении головы ничего упираться не будет(он будет проходить выше ручки тормоза). Посмотрите как у китайцев на онстепе сделано, у них шкив на Ra с удлиненной посадкой.

Всё уже украдено до нас?

Конечно) Никогда не начинайте что-то делать с нуля, посмотрите что уже сделано до вас. А то так никакого развития не будет, если все каждый раз будут с нуля начинать. Есть отличная система OnStep, в которой уже все есть.

[Jozef]

Конечно) Никогда не начинайте что-то делать с нуля, посмотрите что уже сделано до вас. А то так никакого развития не будет, если все каждый раз будут с нуля начинать. Есть отличная система OnStep, в которой уже все есть.

Не согласен! У человека, начинающего с нуля, нету инерционности мышления, и невзначай можно реально создать что-то кардинально новое ( я в свое время НЕ ПРИСЛУШАЛСЯ к мнению форумчан, что надо повторять существующие разработки, и поэтому создал парочку велосипедов с лежачей посадкой, не имеющих аналогов в мире!).
Насчет OnStep согласен, может и я когда нибудь ее себе поставлю, но опять таки, работа над самодельной монтировкой с нуля научила меня азам программирования, и в этом есть своя прелесть - когда весь код написан тобой, ты можешь добавить САМ любую фичу, функцию и т.п., чего душа пожелает и фантазии хватит!

[Laplase]

что надо повторять существующие разработки

Про повторение я не говорил. Речь идет именно о том чтобы изучить сначала те наработки что есть.

работа над самодельной монтировкой с нуля научила меня азам программирования

тут дело во времени еще, сколько у вас уйдет времени на это изучение? А вам еще проект надо сделать, и отладить все косяки. А человек, который писал тот же онстеп, ни разу не новичек в своем деле. Поэтому пока вы разрабатываете с нуля другие уже снимать начнут.