Конечно, могут быть. Ведь планеты для того, чтобы быть видимыми, не обязательно должны быть в противостоянии (Венеру, кстати, в противостоянии не увидишь). Венера и Марс просто одновременно на небе (Венера - в одном месте, Марс - в другом вдали от Венеры) - очень часто. Могут быть и вблизи и даже образовать "вифлеемскую звезду" (явление, однако, очень редкое).