Рашн Го-То

[Денис Никитин]

...And the gear ratio is ((1.8/8) * 3600) / (0.625/8) = 10368   eto vashe atas.

[Денис Никитин]

Антон, ты не знаешь случайно где можно купить Аллегру...не помню тип...ту к которой внешний ЦАП подключается.

[David]

А какие двигатели у Вас стоят на монтировке, какой у них ток? Дело в том что у меня то крутится не 20-30кг, а 80-100кг - есть небольшая разница! Как Вашу схему можно повторить, Бартелс то у меня есть аж в двух экземплярах, и компьютер готов, но вот движки типа ДШИ 200-1 мои схемы не тянут, ток великоват, а меньшие движки не тянут монтировку.

Двигатели от древних жестких дисков Kalok модель 343 40мб , 400 шагов на оборот, биполярные. Сопротивление обмоток 22 ома , я их кормлю током 0,35а (если ОЗУ не изменяет).
Момент когда-то мерял , но по памяти воспроизвести не готов.80-100 кг они вряд ли потянут.Драйвер L6219 дши 200 не прокормит, ну так поставьте другой,более мощный. Для быстродействия важно уйти от примитивных драйверов не умеющих стабилизировать ток в обмотках.И без преобразователя напряжения в 30-50 вольт при этом не обойтись.А то народ реализовал детские схемки что сам Бартелс привёл для начинающих и ждут от них супербыстродействия.

Это понятно, таким образом поступает программа Бартелса в своем обычном режиме. При слежении она честно отрабатывает микрошаги, а при наведении она работает в полушаге, но микрошаги по прежнему считает. Речь же идет о режиме DIR/STEP когда используется внешний контроллер. Откуда ему, внешнему контроллеру знать, когда переходить с микрошагов на полушаги и обратно? Программа ему такой команды не даёт.

Ну не даёт и не надо ,посчитал сколько времени между микрошагами получилось и когда счёл нужным переключился в полный шаг,а Бартелсовой программе об этом знать не нужно.Для неё как были малюсенькие шажочки так и остались. Не нравится вам скорость 230х(хотя не так уж это и медленно) сделайте 460х пожертвовав величиной шага,главное чтоб момента хватило. Крутят же как-то добсоны двигателями от флоповодов со скоростями 3 градуса в секунду , хотя не знаю с какой точностью.
Конечно было-бы здорово переписать прогу Бартелса под прямое командование режимом шаг/микрошаг в целях снижения требовательности к быстродействию ноутбука,но пока добровольцев не нашлось.

[Anton]

Тогда, да 50 кГц...Всё равно фигня получается, меньше 1 град/сек при наведении.

Ну ладно тебе придираться, ну не один, ну немного меньше

[Денис Никитин]

Ну не даёт и не надо ,посчитал сколько времени между микрошагами получилось и когда счёл нужным переключился в полный шаг,а Бартелсовой программе об этом знать не нужно.

Разумно! А у Вас контроллер именно так и делает?

Конечно было-бы здорово переписать прогу Бартелса под прямое командование режимом шаг/микрошаг в целях снижения требовательности к быстродействию ноутбука,но пока добровольцев не нашлось.

Ну так я об этом и говорю!!!Только там в исходниках чёрт ногу сломит...проще заново написать.

[David]

Разумно! А у Вас контроллер именно так и делает?

Естественно! Генерировать шимом образцовую синусоиду с частотой под 50кгц с фильтрацией на простой RC-цепочке у контроллера быстродействия не хватит, да и не нужно, драйвер всё равно не успеет эту синусоиду отработать.
Посмотрел некоторые записи и провёл маленький эксперимент.
Двигатель развивает момент 55грамм*см при некотором дополнительном подтормаживании пальцем (не хватает механического демпфирования приходится помогать)на скорости 230х, в жизни демпфером служит монтировка. Ток потребляемый всей системой управления 0.75-1.2а при 12в(в зависимости от режима и нагрузки).
на фото донор и извлечённый орган .

[Владимир Николаевич]

Знакомые отличные движки - у меня тоже есть такие, я их пытался ставить - не тянут, очень компактные - у меня есть еще 2шт такого же размера 12в 1а, но пока еще не пробовал что это за чудо. Попадаются такие на 0.8875 гр\шаг. Все Саньо. Попадаются большие двигатели 0.9гр\шаг Д55 Н70мм ток 0.8а. Но это штуки очень редкие.
Вообще шаговый ряд примерно такой 0.8875, 0.9, 1.8, 1.875, 3,75, 7.5, 15, 22.5,45 град\шаг.

[Pavel_Boboshkin]

...Это брошюра, находится по адресу здеся
http://www.asahi-net.or.jp/~zs3t-tk/matrix/matrix_method_rev_e.pdf

Посмотрел и разобрался в формулах. Очень полезная брошюра, но в ней не рассмотрены некоторые очень важные моменты. Например, есть учет ошибок монтировки, но отсутствует методика их определения. Далее, в алгоритме привязки по двум (трем) звездам предполагается наличие энкодера на горизонтальной оси, хотя можно и нужно обходится без этого (для привода на шаговых двигателях). Уверен, что Бартелс так и делает (сам программу Бартелса не  использовал). В принципе, все формулы можно вывести и самостоятельно, но не знает ли кто, может в сети есть еще информация по этому вопросу? Тот же Тошими Таки, судя по всему, периодически публикует новую версию своей брошюры, может быть уже есть новая?

[Владимир Николаевич]

 Вчера гонял свой аппарат с компьютера  по звездам - скорость ведения в полном шаге получилась 3.1ш\с а максимальная скорость наведения 1500ш\с итого около 500х.
На такой скорости ведения на увеличениях 500х и даже 330х уже заметно дерганье звезды во время импульсов. На увеличении до 150х визуально никакого дискомфорта нет. Двигатель у меня сейчас стоит 6.8 ом 1а, тянет устойчиво но на грани, при повышении напряжения до 12в греется но момент немного повыше. Ставить двигатели Саньо 12в 1а 0.9гр\шаг как то опасаюсь - не внушают они как то доверия мелковаты. Так как живых недорогих решений не видно буду брать контроллеры рашн умельца из Кимр в четверть шаге на ток 4а, и работать с программой В.Суворова - она проще ведет не плачет и наводится куда скажешь, в т ч просто по координатам, кроме того можно легко и быстро подобрать нужную скорость ведения с высокой точностью.. При работе в четверть шаге скачков изображения звезды до 500х увеличения уже не будет, в то же время максимальная скорость наведения 500х выше крыши -это 2 град в сек а полный оборот 360град 3мин. А так как телескоп точим под визуал с увеличениями около 200х то четверть шаг устраивает нас полностью. 300-500х увеличения могут использоваться только для планет.
Какие будут замечания к такой схеме?
Денису Никитину - попробую испросить разрешения автора и кинуть программу мылом.   

[Денис Никитин]

Очень полезная брошюра, но в ней не рассмотрены некоторые очень важные моменты. Например, есть учет ошибок монтировки, но отсутствует методика их определения.

Когда, в результате привязки по трем звездам, определяется матрица преобразования [T]  Параграф 5.4.2 уравнение 5.4-1 ошибки монтировки в эту матрицу уже встроены автоматически, определять их не нужно. Их можно выделить для дальнейшаго анализа. Рекомендую разобраться с исходниками Бартелса, там уже все написано в виде готовых функций С.

Далее, в алгоритме привязки по двум (трем) звездам предполагается наличие энкодера на горизонтальной оси, хотя можно и нужно обходится без этого (для привода на шаговых двигателях). Уверен, что Бартелс так и делает

Воистину так.

В принципе, все формулы можно вывести и самостоятельно.

"Курс аналитической геометрии. "Афинные преобразования координат". Первый курс, превый семестр любого технического ВУЗа.

но не знает ли кто, может в сети есть еще информация по этому вопросу?

Вероятно есть, нужно искать www.google.com

Тот же Тошими Таки, судя по всему, периодически публикует новую версию своей брошюры, может быть уже есть новая?

Нет, ссылка была на самый свежачок.

[Pavel_Boboshkin]

Когда, в результате привязки по трем звездам, определяется матрица преобразования [T]  Параграф 5.4.2 уравнение 5.4-1 ошибки монтировки в эту матрицу уже встроены автоматически, определять их не нужно.

Нет, при привязке по алгоритму Тошими Таки (по двум звездам) ошибки монтировки не учитываются. При двух звездах они не могут быть учтены в принципе. Хотя в близи этих звезд привязка будет очень хорошей, чем ближе к звездам, тем лучше. Для определения ошибок нужно больше звезд. Слышал, что фирменные телескопы с GOTO могут привязываться по бОльшему кол-ву звезд.

Рекомендую разобраться с исходниками Бартелса, там уже все написано в виде готовых функций С.

Да, было бы не плохо. Если Вас не затруднит, дайте пожалуйста ссылку на исходники программы.

"Курс аналитической геометрии. "Афинные преобразования координат". Первый курс, превый семестр любого технического ВУЗа.

Был я там (в ВУЗе). Математику всегда любил, но иногда возникала всё-таки такая мысль: “не могу себе представить, где это мне может пригодиться в будущем“, а сейчас, когда использую полученные тогда знания, меня просто распирает от удовольствия.

[Владимир Николаевич]

Володь! Поясни народу поподробней как осуществляется привязка по звездам и наведение на нужный обьект?

[Суворов Владимир]

Раз шажок два шажок - астроному на движок.

В основе работы устройства лежит схема собранная из двух немецких модулей-контролеров, lpt коммутатора, и двух шаговых двигателей.
Все изделия приобретены  в магазинах фирмы "Чип и Дип".
Общий вид модуля представлен на рисунке 1.

Для решения наших астрономических задач к этому модулю
подходит шаговый двигатель P511 (1А, 6В),
который в месте с редуктором
способен вести телескоп массой до 500кг. Очень рекомендую
этот вариант любителям добсонов. Устройство питания модуля
представляет собой схему двух-полюсного источника питания, состоящую из трансформатора с общей точкой на 6В, двух диодных
мостов на 5А и двух емкостей на 4700мкФ, на каждый модуль.
Таким образом два модуля подсоединяются к общей базе - lpt коммутатору, который вставляется в lpt-порт IBM PC.
Cхема очень проста и работает надежно. Двигатели не нагреваются.
Для решения более простых задач - телескопа с малой массой
на эти контролеры можно поставить движки типа
 Berger Lahr: rdm 253/50(240мА, 6В)
четырех выводные и им подобные.
Да, можно взять две простые батарейки соединить плюс с
минусом и двух-полюсный источник питания готов. Больше
ничего не надо, на ночь хватит.
Есть еще один вариант. Купить модули не на четырех выводные
двигатели а на шести выводные. Внешний вид такого модуля аналогичен рис 1, только контролер имеет больше выводов.
К такому модулю подходит двигатель типа
 P5339(252мА, 24В) изображенный  на рис 2.
 
Можно обойтись одним модулем и одним двигмтелем - на ось
прямого восхождения(любой из выше перечисленных вариантов).
Но уже без lpt - коммутатора(подключение контролера сразу в порт)
Стоимость такого варианта примерно 700р. Полный комплект
(2.дв + 2.мод + lpt.ком) стоит примерно 1800р.

Оба варианта хороши и управляются отлично как предлагаемой программой так и мною написанной Guider.exe
Программа Guider.exe работает в среде  Windows 95-98, Melenium.
Руководства пользователя не требует, так как проста в понимании
и универсальна для обеих вариантов. Позволяет управлять движками с клавиатуры, cнабжена необходимыми средствами
для любителя: операциями GOTO и изменением режимов работы
двигателей.
 
Первый вариат лучше, так как позволяет управлять более мощными
из доступных на сегодняшный день двигателями.


Если будете делать  нужно следуещее:
1) Собрать схему вашего варианта.
2) Прогу вышлю по E-mail
                                                                               Суворов Владимир.

[Суворов Владимир]

Володь! Поясни народу поподробней как осуществляется привязка по звездам и наведение на нужный обьект?

Прога работает совместно с планетарием Winstars который можно скачать.
В правом нижнем углу окна приведены два маленьких окошечка.
Вот туда надо и вводить данные.
Предварительно выставив телескоп на опорную звезду - первое окошечко

[Суворов Владимир]

Блок управления и блок выполнения  goto приведены ниже.

[Суворов Владимир]

Програмка имеет два блока управления ШД.
Время наведения на объект определяется позицией
левых ползунков(временем задержки между шагами -
быстрой скоростью наведения).
Нижние ползунки определяют шаг в градусах на ШД.
Скажу сразу от горизонта к горизонту гонять нельзя.
Максимум 5-10 градусов.Переключение скоростей осуществляется
на ToolBar.Первая линейка - прямое восхождение.
Вторая - склонение.
Можно гидировать вручную используя клавиатуру.
Но сейчас уже дописывается автогайдер с Web-cam.
Это новый вариант. Опобликую как закончу.
Чем эта схема мне нравится?
Контролеры позволяют подключать движки до 1А и
мощность на валу двигателей можно просто увеличить
за счет увеличения напряжения( максимум до 25В).
Поэтому даже небольшой двигатель можно раскручивать
на1-5млс. Используется только полношаговый режим.
Пытался запустить их в полушаге - молчат.
Предусмотрен блок механики где можно ввести данные
на червячную пару и редуктор. Выбор люфта не предусмотрен.
Это плохо. Но наводит вроде нормально.
Есть у меня и другой вариант контролера. Более легкий
Держать можно на ладошке а не в деревянной коробке.
Но надо паять. И опроблвать на нем прогу.
Но схемку выложу. Скачал уже давно но никак не могу сделать.
Руки не доходят.
Думаю что кто-нибудь из вас вдохновится и сделает.
Тем более что они дают и библиотеку io.dll

The Simplified I/O Interface

This was the first of the interface boards developed in conjunction with members of the Educational Computing Association of Western Australia (ECAWA). This board follows on from the "Simplified Output Interface". (See: sio.html). We wanted to be able to experiment with the input lines using a battery powered interface. Everything has been compacted to keep the board costs to a minimum.

You can use a nine volt battery for normal use. (The diode connected to the negative terminal will protect the 7805 voltage regulator against reverse polarity.) If you want to try driving stepper motors (see: steppers.html) you will need to use a 12 volt supply able to deliver at least one amp. The supply should be regulated!!

If you wanted to, you could connect a small DC electric ("hobby") motor directly across an output line. As long as the total current drawn through the ULN2803 was less than one amp you should have no problems.

For sample Visual Basic Code see: http://www.southwest.com.au/~jfuller/vb/vbout.htm

For further information on interfacing, download the booklet at: http://www.southwest.com.au/~jfuller/robot3.zip

[Суворов Владимир]

Второй вариант позволяет раскручивать движки до 500млА,
 впрочем небольшому телескопу больше и не нужно. Но
схемка совсем проста и хороша чтобы ее сделать.
Что касается моей программы, то она имеет три диапазона
скоростей. Какая ваша выбирайте сами. Все зависит от редуктора.
 Изначально написал так чтобы можно было избавиться от
уже известных передаточных чисел и использовать ту механику
что есть под руками. И не заказывать у токарей не тратить деньги.
Прога расчитана на двух-ступенчатый редуктор.
Вот и все. Если кому нужно то вышлю бесплатно.
Планирую опубликовать исходники , чтобы народ научился
движками крутить. Может кто-нибудь станочек построит ЧПУ.
Но эфир молчит. Ни слова. Ей кто-нибудь откликнись. А то подумаю
что не нужно.

[Владимир Николаевич]

Нужно нужно народ думает!

[DF]

Поддерживаю! Нужно!

Я лично готов даже собранный комплект заказать.

[Суворов Владимир]

Думаю что не все расказал. Программа предусматривает
разгон торможение движков на GOTO. Сначала вычисляется
разница хода - какой двигатель должен пройти меньший путь.
Затем оба движка стартуют одновременно, выполняя  задание
по меньшему пути, затем оба замедляются и остаток опять
вместе с разгоном и торможением проходит тот двигатель
у которого путь был большим. Получается что-то вроде
векторного движения, как при сложении векторов.
Сделал это я специально, чтобы погасить инерцию инструмента
возникающую при мгновенном рывке на больших скоростях.
Также в блоке диалога всегда можно подправить и число
шагов и направление движения. Это на тот случай если вы
захотите двигать не только телескоп но и Что-нибудь вроде
приемной антены - смотреть буржуйские развлекаловки по TV.
Вообще планирую дальше развить эту темку. Напишу програмку.
В правой части Toolbar размещены четыре кнопки на которых
изображен компьютер. Это блок ручной коррекции при
гидировании. Он дублирует работу определенных клавиш.
Предусмотрены следующие функции.
1. Увеличение , уменьшени скорости в 2 раза по ПВ на заданое вами число шагов.
2. Движение +- по склонению на заданое вами число шагов.
Для этого в блоке диалога по механике нужно выставить соответствующие
параметры в поле - шаг в режимах.
Пробовал гидировать но на клаве не удобно. Для полног комфорта нужен
пульт.
Но проблема решается по другому. Пусть это все делает за меня КОМП.
Автогид - единственное спасение. Но заставить его работать через контролеры
более сложная задача чем дергать теже  самые движки через реле.
Возникает одновременно проблема ведения и внесения коррекции в это
ведение. Другими словами время общета информации должно быть меньше
чем время задержки между шагами у lШД. Поэтому для нас нужно выяснить
Каков этот минимум. Но он достатточно сложен и определяеся например
числом пикселей т.е. размерами площадки с которой мы снимаем изображение
звезд, а также методами общета  и вычесления положения последней,
и не тлько этим. Я позволил себе немного отойти от темы, но так уж
устроен этот мир что решение одной задачи открывает новые возможности
для решения другой более сложной и занимательной.